2015b/Member/fujiTaka/Mission1
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目次
#contents
* ロボットの紹介 [#pa90a329]
今回作ったロボットは、三つのモーターを前後移動(モーターA)...
斜め線もモーターAとモーターBを同時に動かすことで書くこと...
#ref(2015b/Member/fujiTaka/Mission1/zentai.jpg,50%)
* ロボット本体 [#r7ee4fc3]
** モーターA(車輪部分) [#h52b82a3]
#ref(2015b/Member/fujiTaka/Mission1/motora.jpg,50%)
モーターに右側前後の車輪の歯車が直接接触しています。モー...
** モーターB(左右動作の部分) [#jffd9115]
ペン側にはストッパーを付け、左右の過剰運動でロボットが壊...
問題点
?左右の可動域が決まっているので、可動域を超えた幅の文字は...
?写真の通りモーターBの周囲にしか支えがないため、一番右ま...
** モーターC(ペンの部分) [#w4d08420]
#ref(2015b/Member/fujiTaka/Mission1/motorc.jpg,50%)
最初はモーターCに黒い長い部品に写真の黄色いくの字の部品が...
これは過去の受講生のロボットを参考にしました。しかし、自...
上下運動が行き過ぎないように、過剰な運動分はプーリーが空...
問題点
モーターCとペン部分をつなぐ紫の管が柔らかいため簡単にズレ...
**全体的に [#ga7a0d85]
最後にいらない部品を削ったらかなり安定感が増し、文字を書...
初期段階から修正を加えていくうえで、「とりあえず目的の文...
* プログラム [#ue29f623]
#define REST Off(OUT_ABC);Wait(100);
#define WRITE_IN OnRev(OUT_C);Wait(10);REST
#define WRITE_OFF OnFwd(OUT_C);Wait(10);REST
#define RIGHT_B(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);REST
#define LEFT_B(s) OnRev(OUT_B);Wait(s);REST
#define GO_A(u) OnFwd(OUT_A);Wait(u);REST
#define BACK_A(z) OnRev(OUT_A);Wait;REST
task main()
{
WRITE_IN
RIGHT_B(18)//一画目(ー)
WRITE_OFF
GO_A(18)
LEFT_B(10)
WRITE_IN
BACK_A(20)//二画目?(|)
OnRev(OUT_AB);Wait(7);OnRev(OUT_AB);WRITE_OFF//二画...
GO_A(17)
RIGHT_B(11)
WRITE_IN
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(7);OnRev(OUT_A);OnFw...
GO_A(5)
LEFT_B(15)
WRITE_IN
RIGHT_B(12)WRITE_OFF//四画目(-)
BACK_A(10)
LEFT_B(17)
WRITE_IN
RIGHT_B(20)WRITE_OFF//五画目(ー)
LEFT_B(9)
BACK_A(4)
WRITE_IN
BACK_A(20)OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);WRITE_OFF//六画...
RIGHT_B(8)
WRITE_IN
OnRev(OUT_AB);Wait(7);OnRev(OUT_AB);WRITE_OFF//七画...
GO_A(16)
RIGHT_B(17)
WRITE_IN
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(6);OnRev(OUT_A);OnFw...
Off(OUT_ABC);
}
* プログラムについて [#id10c8ab]
・ペンの昇降、横棒、縦棒などのよく使う動きは最初に定義し...
・二画目を一度に書くことが難しかったので二つに分けた。
・斜め線はモーターAとモーターBの動くスピードがうまく合わ...
・払いは最初からモーターABの動きにCを合わせてしまうとすぐ...
** 作品 [#h75d51e9]
#ref(2015b/Member/fujiTaka/Mission1/kansei.jpg,30%)
** 感想とまとめ [#r8cc0555]
今回が初めてのロボット制作でしたが、とても楽しく作ること...
ロボットに関しては基本的なつくりではありましたが、最終的...
他のグループの発表を見て、とても感心しました。全然ぶれな...
終了行:
目次
#contents
* ロボットの紹介 [#pa90a329]
今回作ったロボットは、三つのモーターを前後移動(モーターA)...
斜め線もモーターAとモーターBを同時に動かすことで書くこと...
#ref(2015b/Member/fujiTaka/Mission1/zentai.jpg,50%)
* ロボット本体 [#r7ee4fc3]
** モーターA(車輪部分) [#h52b82a3]
#ref(2015b/Member/fujiTaka/Mission1/motora.jpg,50%)
モーターに右側前後の車輪の歯車が直接接触しています。モー...
** モーターB(左右動作の部分) [#jffd9115]
ペン側にはストッパーを付け、左右の過剰運動でロボットが壊...
問題点
?左右の可動域が決まっているので、可動域を超えた幅の文字は...
?写真の通りモーターBの周囲にしか支えがないため、一番右ま...
** モーターC(ペンの部分) [#w4d08420]
#ref(2015b/Member/fujiTaka/Mission1/motorc.jpg,50%)
最初はモーターCに黒い長い部品に写真の黄色いくの字の部品が...
これは過去の受講生のロボットを参考にしました。しかし、自...
上下運動が行き過ぎないように、過剰な運動分はプーリーが空...
問題点
モーターCとペン部分をつなぐ紫の管が柔らかいため簡単にズレ...
**全体的に [#ga7a0d85]
最後にいらない部品を削ったらかなり安定感が増し、文字を書...
初期段階から修正を加えていくうえで、「とりあえず目的の文...
* プログラム [#ue29f623]
#define REST Off(OUT_ABC);Wait(100);
#define WRITE_IN OnRev(OUT_C);Wait(10);REST
#define WRITE_OFF OnFwd(OUT_C);Wait(10);REST
#define RIGHT_B(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);REST
#define LEFT_B(s) OnRev(OUT_B);Wait(s);REST
#define GO_A(u) OnFwd(OUT_A);Wait(u);REST
#define BACK_A(z) OnRev(OUT_A);Wait;REST
task main()
{
WRITE_IN
RIGHT_B(18)//一画目(ー)
WRITE_OFF
GO_A(18)
LEFT_B(10)
WRITE_IN
BACK_A(20)//二画目?(|)
OnRev(OUT_AB);Wait(7);OnRev(OUT_AB);WRITE_OFF//二画...
GO_A(17)
RIGHT_B(11)
WRITE_IN
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(7);OnRev(OUT_A);OnFw...
GO_A(5)
LEFT_B(15)
WRITE_IN
RIGHT_B(12)WRITE_OFF//四画目(-)
BACK_A(10)
LEFT_B(17)
WRITE_IN
RIGHT_B(20)WRITE_OFF//五画目(ー)
LEFT_B(9)
BACK_A(4)
WRITE_IN
BACK_A(20)OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);WRITE_OFF//六画...
RIGHT_B(8)
WRITE_IN
OnRev(OUT_AB);Wait(7);OnRev(OUT_AB);WRITE_OFF//七画...
GO_A(16)
RIGHT_B(17)
WRITE_IN
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(6);OnRev(OUT_A);OnFw...
Off(OUT_ABC);
}
* プログラムについて [#id10c8ab]
・ペンの昇降、横棒、縦棒などのよく使う動きは最初に定義し...
・二画目を一度に書くことが難しかったので二つに分けた。
・斜め線はモーターAとモーターBの動くスピードがうまく合わ...
・払いは最初からモーターABの動きにCを合わせてしまうとすぐ...
** 作品 [#h75d51e9]
#ref(2015b/Member/fujiTaka/Mission1/kansei.jpg,30%)
** 感想とまとめ [#r8cc0555]
今回が初めてのロボット制作でしたが、とても楽しく作ること...
ロボットに関しては基本的なつくりではありましたが、最終的...
他のグループの発表を見て、とても感心しました。全然ぶれな...
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