2015b/Member/kaito012534/Mission1
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[[2015b/Member]]
目次
#contents
*書道ロボット [#p134bcac]
今回製作したロボットには、私の出身県である茨城県の「茨」...
*ロボット本体 [#f99aac07]
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission1/zentai_2.jpg,10%)
**ペンの移動 [#l3152b45]
左右のモーターの回転によってペンを移動させる&br;
２つのモーターを逆方向に回転させるとペンは上下に動き、同...
ただしプログラム上では、モーターが左右で逆向きに取り付け...
線の長さは実際にロボットを動かしながら回転速度と時間を調...
ロボットの製作後、ペンの上下の位置によって左右の可動範囲...
**ペンの上げ下げ [#pb6ffed7]
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission1/asi_2.jpg,10%)
３つ目のモーターの回転させ、ロボットの上半分を浮かせるよ...
その際、本体が滑ってしまわないように滑り止め兼おもりとし...
本体をロボットに搭載せず、傍に置くという方法をとったから...
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission1/suberidome_2.jpg,1...
*プログラム [#ba8a42b4]
最も多く使うであろう上下左右の移動とペンの上げ下げを最初...
筆順はについてはプログラムは長くなってしまうが、実際の筆...
ロボット起動時のペンの位置は、上下方向には上端,左右方向に...
実際に作成したプログラムは以下である
#define Go_Up(t) OnRev(OUT_AB,20);Wait(t);Off(OUT_AB);
#define Go_Down(t) OnFwd(OUT_AB,20);Wait(t);Off(OUT_AB);
#define Go_Right(t) OnRev(OUT_B,20);OnFwd(OUT_A,20);Wait...
#define Go_Left(t) OnRev(OUT_A,20);OnFwd(OUT_B,20);Wait(...
#define Pen_up OnFwd(OUT_C,70);Wait(200);Off(OUT_C);
#define Pen_down OnRev(OUT_C,30);Wait(200);Off(OUT_C);
task main()
{
Go_Left(200);
Go_Down(50);
Pen_down; // ここまで一画目の位置へのペ...
Go_Right(400);
Pen_up;
Go_Left(300);
Go_Up(30);
Pen_down;
Go_Down(100);
Pen_up;
Go_Up(100);
Go_Right(200);
Pen_down;
Go_Down(100);
Pen_up; // ここまで草冠
Go_Left(200);
Go_Down(100);
Pen_down;
Go_Right(100);
Pen_up;
Go_Left(100);
Go_Down(150);
Pen_down;
OnRev(OUT_B,20); // 右上方向に移動
Wait(100);
Pen_up; // ここまで左下のンの部分
Go_Right(50);
Go_Up(50);
Pen_down;
Go_Down(150);
Pen_up;
Go_Up(80);
Pen_down;
Go_Right(100);
Go_Down(50);
Pen_up;
Go_Left(80);
Pen_down;
Go_Down(100);
OnFwd(OUT_B,20); // 左下方向に移動
Wait(100);
Pen_up;
OnRev(OUT_B,20); // 右上方向に移動
Wait(100);
Pen_down;
OnFwd(OUT_A,20); // 左下方向に移動
Wait(100);
Pen_up; // ここまで右下の欠の部分,終了
}
**実際に書かせた結果 [#d117d6fb]
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission1/kekka_2.jpg,10%)
左下の欠の部分が崩れてしまった。モーターの回転時間を短く...
*反省点 [#fc62784a]
描画可動範囲の狭さという構造の問題を放置してしまった。今...
プログラムが非常に長くなってしまった。ペンの移動と上げ下...
終了行:
[[2015b/Member]]
目次
#contents
*書道ロボット [#p134bcac]
今回製作したロボットには、私の出身県である茨城県の「茨」...
*ロボット本体 [#f99aac07]
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission1/zentai_2.jpg,10%)
**ペンの移動 [#l3152b45]
左右のモーターの回転によってペンを移動させる&br;
２つのモーターを逆方向に回転させるとペンは上下に動き、同...
ただしプログラム上では、モーターが左右で逆向きに取り付け...
線の長さは実際にロボットを動かしながら回転速度と時間を調...
ロボットの製作後、ペンの上下の位置によって左右の可動範囲...
**ペンの上げ下げ [#pb6ffed7]
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission1/asi_2.jpg,10%)
３つ目のモーターの回転させ、ロボットの上半分を浮かせるよ...
その際、本体が滑ってしまわないように滑り止め兼おもりとし...
本体をロボットに搭載せず、傍に置くという方法をとったから...
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission1/suberidome_2.jpg,1...
*プログラム [#ba8a42b4]
最も多く使うであろう上下左右の移動とペンの上げ下げを最初...
筆順はについてはプログラムは長くなってしまうが、実際の筆...
ロボット起動時のペンの位置は、上下方向には上端,左右方向に...
実際に作成したプログラムは以下である
#define Go_Up(t) OnRev(OUT_AB,20);Wait(t);Off(OUT_AB);
#define Go_Down(t) OnFwd(OUT_AB,20);Wait(t);Off(OUT_AB);
#define Go_Right(t) OnRev(OUT_B,20);OnFwd(OUT_A,20);Wait...
#define Go_Left(t) OnRev(OUT_A,20);OnFwd(OUT_B,20);Wait(...
#define Pen_up OnFwd(OUT_C,70);Wait(200);Off(OUT_C);
#define Pen_down OnRev(OUT_C,30);Wait(200);Off(OUT_C);
task main()
{
Go_Left(200);
Go_Down(50);
Pen_down; // ここまで一画目の位置へのペ...
Go_Right(400);
Pen_up;
Go_Left(300);
Go_Up(30);
Pen_down;
Go_Down(100);
Pen_up;
Go_Up(100);
Go_Right(200);
Pen_down;
Go_Down(100);
Pen_up; // ここまで草冠
Go_Left(200);
Go_Down(100);
Pen_down;
Go_Right(100);
Pen_up;
Go_Left(100);
Go_Down(150);
Pen_down;
OnRev(OUT_B,20); // 右上方向に移動
Wait(100);
Pen_up; // ここまで左下のンの部分
Go_Right(50);
Go_Up(50);
Pen_down;
Go_Down(150);
Pen_up;
Go_Up(80);
Pen_down;
Go_Right(100);
Go_Down(50);
Pen_up;
Go_Left(80);
Pen_down;
Go_Down(100);
OnFwd(OUT_B,20); // 左下方向に移動
Wait(100);
Pen_up;
OnRev(OUT_B,20); // 右上方向に移動
Wait(100);
Pen_down;
OnFwd(OUT_A,20); // 左下方向に移動
Wait(100);
Pen_up; // ここまで右下の欠の部分,終了
}
**実際に書かせた結果 [#d117d6fb]
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission1/kekka_2.jpg,10%)
左下の欠の部分が崩れてしまった。モーターの回転時間を短く...
*反省点 [#fc62784a]
描画可動範囲の狭さという構造の問題を放置してしまった。今...
プログラムが非常に長くなってしまった。ペンの移動と上げ下...
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