2015b/Member/kaito012534/Mission2
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開始行:
[[2015b/Member]]
*課題２ ライントレース [#i0c9b3fe]
今回の課題は下の図のＢ地点から出発し、Ｐ地点(右折)→Ｑ地点...
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission2/2015b-mission2.png)
**製作したロボット [#q2bbbc70]
説明書に掲載されていたものをそのまま使用している。
B,Cの端子に接続したモーターでタイヤを動かし（Bが右輪、Cが...
**プログラムを書くにあたっての当初の方針 [#aadb68d7]
-ライントレースはラインの左端をたどっていく
-一定時間以上左旋回または左折した場合、交差点での処理に移...
**制作にあたって発生した問題点 [#b541b51f]
-ラインのどちらかの端だけをたどっていると、半径の小さいカ...
-進入時の状況がそれぞれで異なる交差点でいかにして曲がるか
**工夫点 [#xb5d1f7f]
-半径の小さいカーブの対策として、できるだけカーブの外側を...
-半径の小さいカーブの対策としてもう一つ、交差点がない区間...
-各交差点での処理は交差点と認識した（させた）回数に応じて...
**プログラム [#o7d8287c]
defineでの定義
-モーターの回転力 pow
-センサーの閾値 ikiti_bb,ikiti_b,ikiti_w,ikiti_ww
-交差点を識別するために連続して曲がっている時間の上限値 t...
-ライントレース中の処理 migi_t,migi,mae,hidari,hidari_t&b...
変数
-Ｐ・Ｑ地点での処理の回数 X&br;これの値によって交差点での...
-連続して曲がっている時間を計るための tt&br;ラインの左側...
-プログラム起動からの時間を計るための t0&br;交差点を抜け...
製作したプログラム
#define pow 25
#define ikiti_bb 30
#define ikiti_b 38
#define ikiti_w 52
#define ikiti_ww 60
#define tLim 350
#define migi_t OnRev(OUT_B,pow);OnFwd(OUT_C,pow);
#define migi Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,pow);
#define mae OnFwd(OUT_BC,pow);
#define hidari OnFwd(OUT_B,pow);Off(OUT_C);
#define hidari_t OnFwd(OUT_B,pow);OnRev(OUT_C,pow);
task main() {
SetSensorLight(S3);
int X = 0;
long tt = CurrentTick();
long t0 = CurrentTick();
while (true){
while ((CurrentTick() - t0 <= 16000)||(CurrentT...
// プログラム起動〜１６秒、４０秒〜７０秒
// ラインの左側をたどる処理
if (SENSOR_3 < ikiti_bb) {
hidari_t;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_b) {
hidari;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_w) {
mae;
tt = CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < ikiti_ww) {
migi;
tt = CurrentTick();
} else {
migi_t;
tt = CurrentTick();
}
Wait(1);
// 一定時間以上左に曲がるか旋回していれば交差点と認識
if (CurrentTick() - tt >= tLim) {
if(X == 0) {
// Ｐ地点を右折（右に旋回後、直進してラインから外れる）
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
tt = CurrentTick();
migi_t;
Wait(500);
OnFwd(OUT_BC,pow);
Wait(500);
X = X + 1;
} else if(X == 1) {
// Ｑ地点を右折（直進してラインから外れ、右に旋回してラ...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
tt = CurrentTick();
OnFwd(OUT_BC,pow);
Wait(800);
migi_t;
Wait(500);
X = X + 1;
} else if(X == 3) {
// Ｑ地点を左折（１度ラインを外れてからさらにラインを跨...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
hidari_t;
until(SENSOR_3 > ikiti_w);
until(SENSOR_3 < ikiti_b);
until(SENSOR_3 > ikiti_w);
tt = CurrentTick();
X = X + 1;
} else {
// Ｐ、Ｑ地点を直進（直進して交差点を通過する）
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
tt = CurrentTick();
OnFwd(OUT_BC,pow);
Wait(500);
X = X + 1;
}
}
}
// ラインの左から右に移る処理
migi_t;
until(SENSOR_3 < ikiti_b);
Wait(200);
while ((CurrentTick() - t0 >= 16000)&(CurrentTi...
// １６秒〜３５秒、７０秒〜（Ａ地点到着まで）
// ラインの右側をたどる処理 ただし交差点は認識しない
if (SENSOR_3 < ikiti_bb) {
migi_t;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_b) {
migi;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_w) {
mae;
tt = CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < ikiti_ww) {
hidari;
tt = CurrentTick();
} else {
hidari_t;
tt = CurrentTick();
}
Wait(1);
}
while ((CurrentTick() - t0 >= 35000)&(CurrentTi...
// ３５秒〜４０秒
// ラインの右側をたどる処理
if (SENSOR_3 < ikiti_bb) {
migi_t;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_b) {
migi;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_w) {
mae;
tt = CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < ikiti_ww) {
hidari;
tt = CurrentTick();
} else {
hidari_t;
tt = CurrentTick();
}
Wait(1);
// 一定時間右に曲がるか旋回していれば交差点と認識
if (CurrentTick() - tt >= tLim) {
// Ｐ地点を左折する処理（左に旋回後、直進してラインから...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
tt = CurrentTick();
hidari_t;
Wait(500);
OnFwd(OUT_BC,pow);
Wait(500);
X = X + 1;
}
}
// ラインの右から左に移る処理
hidari_t;
until(SENSOR_3 < ikiti_b);
Wait(200);
}
}
**問題点・反省点 [#k61aaae4]
凹凸や周りの人の影などの紙面の状況によって交差点を認識す...
終了行:
[[2015b/Member]]
*課題２ ライントレース [#i0c9b3fe]
今回の課題は下の図のＢ地点から出発し、Ｐ地点(右折)→Ｑ地点...
#ref(2015b/Member/kaito012534/Mission2/2015b-mission2.png)
**製作したロボット [#q2bbbc70]
説明書に掲載されていたものをそのまま使用している。
B,Cの端子に接続したモーターでタイヤを動かし（Bが右輪、Cが...
**プログラムを書くにあたっての当初の方針 [#aadb68d7]
-ライントレースはラインの左端をたどっていく
-一定時間以上左旋回または左折した場合、交差点での処理に移...
**制作にあたって発生した問題点 [#b541b51f]
-ラインのどちらかの端だけをたどっていると、半径の小さいカ...
-進入時の状況がそれぞれで異なる交差点でいかにして曲がるか
**工夫点 [#xb5d1f7f]
-半径の小さいカーブの対策として、できるだけカーブの外側を...
-半径の小さいカーブの対策としてもう一つ、交差点がない区間...
-各交差点での処理は交差点と認識した（させた）回数に応じて...
**プログラム [#o7d8287c]
defineでの定義
-モーターの回転力 pow
-センサーの閾値 ikiti_bb,ikiti_b,ikiti_w,ikiti_ww
-交差点を識別するために連続して曲がっている時間の上限値 t...
-ライントレース中の処理 migi_t,migi,mae,hidari,hidari_t&b...
変数
-Ｐ・Ｑ地点での処理の回数 X&br;これの値によって交差点での...
-連続して曲がっている時間を計るための tt&br;ラインの左側...
-プログラム起動からの時間を計るための t0&br;交差点を抜け...
製作したプログラム
#define pow 25
#define ikiti_bb 30
#define ikiti_b 38
#define ikiti_w 52
#define ikiti_ww 60
#define tLim 350
#define migi_t OnRev(OUT_B,pow);OnFwd(OUT_C,pow);
#define migi Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,pow);
#define mae OnFwd(OUT_BC,pow);
#define hidari OnFwd(OUT_B,pow);Off(OUT_C);
#define hidari_t OnFwd(OUT_B,pow);OnRev(OUT_C,pow);
task main() {
SetSensorLight(S3);
int X = 0;
long tt = CurrentTick();
long t0 = CurrentTick();
while (true){
while ((CurrentTick() - t0 <= 16000)||(CurrentT...
// プログラム起動〜１６秒、４０秒〜７０秒
// ラインの左側をたどる処理
if (SENSOR_3 < ikiti_bb) {
hidari_t;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_b) {
hidari;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_w) {
mae;
tt = CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < ikiti_ww) {
migi;
tt = CurrentTick();
} else {
migi_t;
tt = CurrentTick();
}
Wait(1);
// 一定時間以上左に曲がるか旋回していれば交差点と認識
if (CurrentTick() - tt >= tLim) {
if(X == 0) {
// Ｐ地点を右折（右に旋回後、直進してラインから外れる）
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
tt = CurrentTick();
migi_t;
Wait(500);
OnFwd(OUT_BC,pow);
Wait(500);
X = X + 1;
} else if(X == 1) {
// Ｑ地点を右折（直進してラインから外れ、右に旋回してラ...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
tt = CurrentTick();
OnFwd(OUT_BC,pow);
Wait(800);
migi_t;
Wait(500);
X = X + 1;
} else if(X == 3) {
// Ｑ地点を左折（１度ラインを外れてからさらにラインを跨...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
hidari_t;
until(SENSOR_3 > ikiti_w);
until(SENSOR_3 < ikiti_b);
until(SENSOR_3 > ikiti_w);
tt = CurrentTick();
X = X + 1;
} else {
// Ｐ、Ｑ地点を直進（直進して交差点を通過する）
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
tt = CurrentTick();
OnFwd(OUT_BC,pow);
Wait(500);
X = X + 1;
}
}
}
// ラインの左から右に移る処理
migi_t;
until(SENSOR_3 < ikiti_b);
Wait(200);
while ((CurrentTick() - t0 >= 16000)&(CurrentTi...
// １６秒〜３５秒、７０秒〜（Ａ地点到着まで）
// ラインの右側をたどる処理 ただし交差点は認識しない
if (SENSOR_3 < ikiti_bb) {
migi_t;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_b) {
migi;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_w) {
mae;
tt = CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < ikiti_ww) {
hidari;
tt = CurrentTick();
} else {
hidari_t;
tt = CurrentTick();
}
Wait(1);
}
while ((CurrentTick() - t0 >= 35000)&(CurrentTi...
// ３５秒〜４０秒
// ラインの右側をたどる処理
if (SENSOR_3 < ikiti_bb) {
migi_t;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_b) {
migi;
} else if (SENSOR_3 < ikiti_w) {
mae;
tt = CurrentTick();
} else if (SENSOR_3 < ikiti_ww) {
hidari;
tt = CurrentTick();
} else {
hidari_t;
tt = CurrentTick();
}
Wait(1);
// 一定時間右に曲がるか旋回していれば交差点と認識
if (CurrentTick() - tt >= tLim) {
// Ｐ地点を左折する処理（左に旋回後、直進してラインから...
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
tt = CurrentTick();
hidari_t;
Wait(500);
OnFwd(OUT_BC,pow);
Wait(500);
X = X + 1;
}
}
// ラインの右から左に移る処理
hidari_t;
until(SENSOR_3 < ikiti_b);
Wait(200);
}
}
**問題点・反省点 [#k61aaae4]
凹凸や周りの人の影などの紙面の状況によって交差点を認識す...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
