2015b/Member/kobajun/Mission1
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開始行:
[[2015b/Member]]
[[2015b/Member]]
#contents
*課題について [#r3431c27]
今回は、自分の出身地または自分の名前の漢字をA4の紙に書か...
7画以上という指定もあったため、長野県の「長」という漢字を...
#ref(2015b/Member/kobajun/Mission1/kanji-1-1.png,30)
*ロボットの構造 [#m0778856]
#ref(2015b/Member/kobajun/Mission1/robot-1-1.png,30)
ほぼ真ん中のところにモーターがついており、下2つは前後左右...
元々は下2つのモーターの上に本体がついていたが、ペンの上げ...
*基本動作の指定 [#o6c27ef4]
「長」という漢字は基本的に直線に近似できるため、下記の定...
**前後に進む [#mf3f8114]
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_BC,60);Wait(t);Off(OUT_B...
#define go_reverse(t) OnRev(OUT_BC,60);Wait(t);Off(OUT_B...
前後に進むプログラム。
モーターの回転出力は60％で固定してあるため、1秒間に進む距...
調べた結果18cm/秒だったため、これを元に移動距離を割り出し...
ただし、秒数があまりにも短いと前後に進む距離が計算通りに...
**ペンの上げ下げ [#e397490f]
#define down_pen OnRev(OUT_A,40);Wait(300);Off(OUT_A); ...
#define up_pen OnFwd(OUT_A,40);Wait(300);Off(OUT_A); ...
#ref(2015b/Member/kobajun/Mission1/kaitenbubun-1-1.png,30)
ペンの上げ下げ用のモーター付近の写真。
こちらから見て時計回りの時にペンを下げ（down_penに相当）...
**その場で回転 [#aab81c67]
#define turn_here_L(t) OnRev(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,30);W...
#define turn_here_R(t) OnRev(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,30);W...
ブログラムを作成し始めた時は、片側のモーターを回して本体...
両方のタイヤを片方は前へ、片方を後ろへと回転させる定義で...
こちらも前後移動同様、モーター出力を固定しているため、90...
元々は1.05秒かかっていたが、度重なる使用により電圧が低下...
微調整して最終的に1.15秒かかるという結果になった。
しかし、厳密ではないためどうしても誤差が出てしまった。
*プログラム [#s9c7f2bf]
基本的にペンを下ろしてから次にペンを下ろす場所まで移動す...
元々はペンが付いている方が前としてプログラムを組んでいた...
ペンが付いている方を後側としてプログラムを作成し直した経...
**サブルーチン [#d1d109c7]
sub yokobo()
{
down_pen;
go_forward(222);
up_pen;
go_reverse(944);
turn_here_L(1150);
go_forward(80);
turn_here_R(1100);
go_forward(777);
}
「長」の上の横棒を引くためのルーチン。ペンを下ろしてから...
3本目はペンを上げた後の動きが違うためルーチンとして組み込...
元々はリピートさせるプログラムを組んでいたが、リピート後...
サブルーチンでは上記の問題が発生しなかったことからリピー...
**一連の動き [#l4939b03]
task main()
{
yokobo();
yokobo();
上記のプログラムは、上2本の横棒を引くプログラム。
down_pen;
go_forward(222);
up_pen;
go_reverse(1000);
turn_here_L(1150);
go_forward(879);
上から三番目の横棒を引いて、次に縦の棒を引くために縦の棒...
down_pen;
go_forward(470);
turn_here_R(100);
up_pen;
turn_here_L(100);
go_reverse(1200);
turn_here_L(1150);
go_forward(244);
turn_here_R(1700);
go_forward(930);
上記のプログラムは、縦の棒を引き、そのままペンを下ろした...
縦の線を引き終わった後、回転させる角度を間違えて書きたい...
また、右上➖左下の線の縦座標と横座標で理想の位置に...
down_pen;
go_forward(100);
up_pen;
go_reverse(1200);
turn_here_R(600);
go_forward(1100);
右上から左下へ向かう線を書き、一番長い横棒を引き始める位...
長い横棒も開始位置が理想と異なることがあったが、右上e...
down_pen;
go_forward(444);
up_pen;
go_reverse(1150);
turn_here_L(1900);
go_forward(1050);
横棒を引き、左上から右下へ向かう線を引きはじめる位置まで...
左上➖右下の棒が長い横棒を突き抜けてしまうことが多...
down_pen;
go_forward(333);
up_pen;
}
左上から右下へ向かう線を引くプログラム。
*感想・考察 [#u61f3d2b]
7画の字を書くという行為でも、思い通りの形にするにはそれな...
プログラムをいかに簡略化させることが重要かということがよ...
また、一つの測定結果から計算してプログラムを立てるとはい...
必ずしも計算通りには動かないこともわかった。
終了行:
[[2015b/Member]]
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#contents
*課題について [#r3431c27]
今回は、自分の出身地または自分の名前の漢字をA4の紙に書か...
7画以上という指定もあったため、長野県の「長」という漢字を...
#ref(2015b/Member/kobajun/Mission1/kanji-1-1.png,30)
*ロボットの構造 [#m0778856]
#ref(2015b/Member/kobajun/Mission1/robot-1-1.png,30)
ほぼ真ん中のところにモーターがついており、下2つは前後左右...
元々は下2つのモーターの上に本体がついていたが、ペンの上げ...
*基本動作の指定 [#o6c27ef4]
「長」という漢字は基本的に直線に近似できるため、下記の定...
**前後に進む [#mf3f8114]
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_BC,60);Wait(t);Off(OUT_B...
#define go_reverse(t) OnRev(OUT_BC,60);Wait(t);Off(OUT_B...
前後に進むプログラム。
モーターの回転出力は60％で固定してあるため、1秒間に進む距...
調べた結果18cm/秒だったため、これを元に移動距離を割り出し...
ただし、秒数があまりにも短いと前後に進む距離が計算通りに...
**ペンの上げ下げ [#e397490f]
#define down_pen OnRev(OUT_A,40);Wait(300);Off(OUT_A); ...
#define up_pen OnFwd(OUT_A,40);Wait(300);Off(OUT_A); ...
#ref(2015b/Member/kobajun/Mission1/kaitenbubun-1-1.png,30)
ペンの上げ下げ用のモーター付近の写真。
こちらから見て時計回りの時にペンを下げ（down_penに相当）...
**その場で回転 [#aab81c67]
#define turn_here_L(t) OnRev(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,30);W...
#define turn_here_R(t) OnRev(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,30);W...
ブログラムを作成し始めた時は、片側のモーターを回して本体...
両方のタイヤを片方は前へ、片方を後ろへと回転させる定義で...
こちらも前後移動同様、モーター出力を固定しているため、90...
元々は1.05秒かかっていたが、度重なる使用により電圧が低下...
微調整して最終的に1.15秒かかるという結果になった。
しかし、厳密ではないためどうしても誤差が出てしまった。
*プログラム [#s9c7f2bf]
基本的にペンを下ろしてから次にペンを下ろす場所まで移動す...
元々はペンが付いている方が前としてプログラムを組んでいた...
ペンが付いている方を後側としてプログラムを作成し直した経...
**サブルーチン [#d1d109c7]
sub yokobo()
{
down_pen;
go_forward(222);
up_pen;
go_reverse(944);
turn_here_L(1150);
go_forward(80);
turn_here_R(1100);
go_forward(777);
}
「長」の上の横棒を引くためのルーチン。ペンを下ろしてから...
3本目はペンを上げた後の動きが違うためルーチンとして組み込...
元々はリピートさせるプログラムを組んでいたが、リピート後...
サブルーチンでは上記の問題が発生しなかったことからリピー...
**一連の動き [#l4939b03]
task main()
{
yokobo();
yokobo();
上記のプログラムは、上2本の横棒を引くプログラム。
down_pen;
go_forward(222);
up_pen;
go_reverse(1000);
turn_here_L(1150);
go_forward(879);
上から三番目の横棒を引いて、次に縦の棒を引くために縦の棒...
down_pen;
go_forward(470);
turn_here_R(100);
up_pen;
turn_here_L(100);
go_reverse(1200);
turn_here_L(1150);
go_forward(244);
turn_here_R(1700);
go_forward(930);
上記のプログラムは、縦の棒を引き、そのままペンを下ろした...
縦の線を引き終わった後、回転させる角度を間違えて書きたい...
また、右上➖左下の線の縦座標と横座標で理想の位置に...
down_pen;
go_forward(100);
up_pen;
go_reverse(1200);
turn_here_R(600);
go_forward(1100);
右上から左下へ向かう線を書き、一番長い横棒を引き始める位...
長い横棒も開始位置が理想と異なることがあったが、右上e...
down_pen;
go_forward(444);
up_pen;
go_reverse(1150);
turn_here_L(1900);
go_forward(1050);
横棒を引き、左上から右下へ向かう線を引きはじめる位置まで...
左上➖右下の棒が長い横棒を突き抜けてしまうことが多...
down_pen;
go_forward(333);
up_pen;
}
左上から右下へ向かう線を引くプログラム。
*感想・考察 [#u61f3d2b]
7画の字を書くという行為でも、思い通りの形にするにはそれな...
プログラムをいかに簡略化させることが重要かということがよ...
また、一つの測定結果から計算してプログラムを立てるとはい...
必ずしも計算通りには動かないこともわかった。
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