2015b/Member/nakami/Mission3
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開始行:
[[2015b/Member]]
私は今回このテーマにほとんど携わることができていません。...
目次
#contents
*課題 [#d32f62d5]
ボールを離れた場所から缶に当てるロボットとボールを回収す...
&ref(2015b/Member/nakami/Mission3/2015b-mission3,40%.png);
*ルール [#e1a85f86]
基本ルール
競技時間はロボットAがSTART A地点のスタートラインを横切っ...
ロボットAはSTART A地点から出発し、P地点におかれた赤いボー...
その後、ロボットBがボールを回収する。引き続き青いボールに...
アルミ缶は中身が入っているものを使う。
RISのチームはアルミ缶の上に灯台としてランタンを置く。
ボールがアルミ缶に当たる前にロボットBがボールに触ってはい...
ロボットAはセンターラインを超えては行けない。
アルミ缶を5cm以上動かした場合は減点
基本得点の計算方法
技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
ボールをつかむ動作 (2点)
ボールを運ぶ動作、ライントレースの正確さ、滑らか...
ボールを投げる動作・正確さ(3点)
ボールを探す動作(3点)
ボールを回収してゴールまで運ぶ動作(2点)
2台のNXTの連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(...
その他 (3点)
*ロボット [#g1b9641e]
&ref(2015b/Member/nakami/Mission3/last2.jpg,20%);
&ref(2015b/Member/nakami/Mission3/last1.jpg,20%);
このロボットはボール拾い、缶に向けて投げて当てるロボット...
ライントレースできるように、ドライブベースを用いています...
私が感動した最もアピールしたいポイントが、アーム部分です...
*プログラミング [#b704f119]
モーターの配置の関係により、OnRev（OUT_AC)でロボットは前...
全体の流れは、まず一つ目のボールを取りに行き、缶の光を探...
**数値の定義 [#a7c5a2f4]
int light_max = 0; //光の一番大きい数値
int turn_time = 500; //光を探すために旋回する時間
int time_max = 0; //回り始めてから最大の明るさの値...
**光を探すサブルーチン [#qbddcc95]
sub light(){
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
while(FastTimer(0) < turn_time){
if(SENSOR_2 > light_max){
light_max = SENSOR_2;
time_max = FastTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turn_time - time_m...
Off(OUT_AC);Wait(100);
}
光の探し方として、まず一回転し、最も光の数値が大きいとこ...
**メインタスク [#c176b618]
task main(){
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
Off(OUT_AC);Wait(100);
SetPower(OUT_B, 1);OnRev(OUT_B);Wait(100);
１つ目のボールを拾う
これは時間の微調整でボールの元へ近づきました。
またアームの上下運動をするモーターBをOffにしないのは、近...
アームを下げるときにはあまりパワーを必要としなかったので...
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(150);
OnRev(OUT_AC);Wait(300);
while(light_max < 65){
OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);
light();
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
light();
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
缶に当てに行く
拾ってから少し旋回し、前進しています。これは光を探す前に...
近づいたあと、光の数値が65よりも小さい時、サブルーチンを...
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(150);
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
OnRev(OUT_AC);until(SENSOR_1 < 41); Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(100);
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
SetPower(OUT_B,1);OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_...
ライントレースに至るまで
ボールを投げた位置から旋回し、ラインを見つけるまで直進し...
ClearTimer(1);
while(FastTimer(1) < 50){
if(SENSOR_1 > 49){
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
} else if(SENSOR_1 > 46){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
} else if(SENSOR_1 > 40){
OnRev(OUT_AC);ClearTimer(1);
} else if(SENSOR_1 > 37){
OnRev(OUT_C);Off(OUT_A);ClearTimer(1);
} else{
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);ClearTimer(1);
}
}
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(80);
OnRev(OUT_AC);Wait(150);Off(OUT_AC);Wait(100);
二つ目のボールを取りに行く
2つ目のボールを取りに行く際に、ライントレースをします。し...
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(350);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
while(SENSOR_2 < 50){
OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);
light();
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
light();OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(35);
Off(OUT_AC);Wait(100);
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
缶に当てに行く
一つ目と同様に当てに行きます。
*感想 [#bea0d75b]
このボールの精度は本当に素晴らしいものだと思います。先生...
本当に二人に感謝でしかありません。ありがとうございました。
終了行:
[[2015b/Member]]
私は今回このテーマにほとんど携わることができていません。...
目次
#contents
*課題 [#d32f62d5]
ボールを離れた場所から缶に当てるロボットとボールを回収す...
&ref(2015b/Member/nakami/Mission3/2015b-mission3,40%.png);
*ルール [#e1a85f86]
基本ルール
競技時間はロボットAがSTART A地点のスタートラインを横切っ...
ロボットAはSTART A地点から出発し、P地点におかれた赤いボー...
その後、ロボットBがボールを回収する。引き続き青いボールに...
アルミ缶は中身が入っているものを使う。
RISのチームはアルミ缶の上に灯台としてランタンを置く。
ボールがアルミ缶に当たる前にロボットBがボールに触ってはい...
ロボットAはセンターラインを超えては行けない。
アルミ缶を5cm以上動かした場合は減点
基本得点の計算方法
技術点の計算方法
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
ボールをつかむ動作 (2点)
ボールを運ぶ動作、ライントレースの正確さ、滑らか...
ボールを投げる動作・正確さ(3点)
ボールを探す動作(3点)
ボールを回収してゴールまで運ぶ動作(2点)
2台のNXTの連携の良さ(2点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(...
その他 (3点)
*ロボット [#g1b9641e]
&ref(2015b/Member/nakami/Mission3/last2.jpg,20%);
&ref(2015b/Member/nakami/Mission3/last1.jpg,20%);
このロボットはボール拾い、缶に向けて投げて当てるロボット...
ライントレースできるように、ドライブベースを用いています...
私が感動した最もアピールしたいポイントが、アーム部分です...
*プログラミング [#b704f119]
モーターの配置の関係により、OnRev（OUT_AC)でロボットは前...
全体の流れは、まず一つ目のボールを取りに行き、缶の光を探...
**数値の定義 [#a7c5a2f4]
int light_max = 0; //光の一番大きい数値
int turn_time = 500; //光を探すために旋回する時間
int time_max = 0; //回り始めてから最大の明るさの値...
**光を探すサブルーチン [#qbddcc95]
sub light(){
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
while(FastTimer(0) < turn_time){
if(SENSOR_2 > light_max){
light_max = SENSOR_2;
time_max = FastTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turn_time - time_m...
Off(OUT_AC);Wait(100);
}
光の探し方として、まず一回転し、最も光の数値が大きいとこ...
**メインタスク [#c176b618]
task main(){
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
Off(OUT_AC);Wait(100);
SetPower(OUT_B, 1);OnRev(OUT_B);Wait(100);
１つ目のボールを拾う
これは時間の微調整でボールの元へ近づきました。
またアームの上下運動をするモーターBをOffにしないのは、近...
アームを下げるときにはあまりパワーを必要としなかったので...
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(150);
OnRev(OUT_AC);Wait(300);
while(light_max < 65){
OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);
light();
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
light();
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
缶に当てに行く
拾ってから少し旋回し、前進しています。これは光を探す前に...
近づいたあと、光の数値が65よりも小さい時、サブルーチンを...
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(150);
Off(OUT_AC);Wait(100);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
OnRev(OUT_AC);until(SENSOR_1 < 41); Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_CLICK);Wait(100);
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
SetPower(OUT_B,1);OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_...
ライントレースに至るまで
ボールを投げた位置から旋回し、ラインを見つけるまで直進し...
ClearTimer(1);
while(FastTimer(1) < 50){
if(SENSOR_1 > 49){
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
} else if(SENSOR_1 > 46){
OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);
} else if(SENSOR_1 > 40){
OnRev(OUT_AC);ClearTimer(1);
} else if(SENSOR_1 > 37){
OnRev(OUT_C);Off(OUT_A);ClearTimer(1);
} else{
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);ClearTimer(1);
}
}
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(80);
OnRev(OUT_AC);Wait(150);Off(OUT_AC);Wait(100);
二つ目のボールを取りに行く
2つ目のボールを取りに行く際に、ライントレースをします。し...
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(350);
OnRev(OUT_AC);Wait(200);
while(SENSOR_2 < 50){
OnRev(OUT_AC);Wait(50);Off(OUT_AC);
light();
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
light();OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(35);
Off(OUT_AC);Wait(100);
SetPower(OUT_B,5);OnFwd(OUT_B);Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
缶に当てに行く
一つ目と同様に当てに行きます。
*感想 [#bea0d75b]
このボールの精度は本当に素晴らしいものだと思います。先生...
本当に二人に感謝でしかありません。ありがとうございました。
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
