2015b/Member/nakamura/Mission1
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目次
#contents
*書道ロボット [#r142e44d]
今回私が作ったものは長野県の「長」という字を書くロボット...
*ロボット本体 [#n204c865]
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0491.JPG,50%);
私が作ったロボットの一番の特徴は図にあるようにアームがつ...
**ボディ [#w5390a1c]
&ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0490.JPG,50%);左...
したがってボディにはモーターＡの一つだけを使った。
制作時の問題点としては、アームの動きによるバランスの崩れ...
また前輪を大きくしてバランスを保たせることに成功した。
**アーム部分 [#n5d397d2]
&ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0476.JPG,50%);
この部分はアームを左右へ動かし横線を書くために作った。
モーターはＢ，Ｃをそれぞれペンの上下の運動、アームの運動...
ペンの上下の運動は簡略な方法をとりアームの先端に付けたモ...
ペンも軸にゴムで固定するだけである。&ref(2015b/Member/nak...
次に横の移動だが次の画像のギザギザの部品をアームに用いて...
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0497.JPG,20%)
この部品は溝があるので歯車としっかりかみ合うことがわかっ...
しかし固定の方法が問題だった。当初はブロックで上下を囲む...
*プログラム [#m3c30f02]
**方針 [#l4efe007]
「長」は縦と横の線の組み合わせであるのでどちらかを先に書...
よってまずは横線を5本書き、最後に縦線を書くという方針をと...
&ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/mudai2.png,50%);
**複数回使うマクロの定義 [#e08f7e59]
***横線を一本書きペンを浮かして戻ってくることの定義 [#y08...
#define kaku(TI) OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);Wait(1...
***TA秒だけ前へ進むことの定義 [#v7437a46]
#define tobe(TA) OnFwd(OUT_A);Wait(TA);Off(OUT_A);Wait(1...
**メインプログラム [#rf686164]
task main()
{
kaku(17);//1.下の短い横線を書く
tobe(15);
kaku(35);//2.一番長い横線を書く
repeat(3)
{
tobe(15);
kaku(23);
} //3.4.5.上の３つの横線を書く
OnRev(OUT_C);
Wait(23);
Off(OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_BC);
Wait(100);//もとへ戻してしまったアームを再び伸ばす
OnRev(OUT_A);
Wait(75);
Off(OUT_A);
Wait(100);//6.縦棒を引く
OnFwd(OUT_AC);
Wait(27);
Off(OUT_ABC);
} //7.アームを動かしながら進むことで斜めの線...
*結果 [#affacc6d]
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0483.JPG,50%)
書いた結果、図のような字になった。大体はできていると思う...
これはペンの上下の動きの方法が大雑把すぎた可能性があるの...
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#contents
*書道ロボット [#r142e44d]
今回私が作ったものは長野県の「長」という字を書くロボット...
*ロボット本体 [#n204c865]
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0491.JPG,50%);
私が作ったロボットの一番の特徴は図にあるようにアームがつ...
**ボディ [#w5390a1c]
&ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0490.JPG,50%);左...
したがってボディにはモーターＡの一つだけを使った。
制作時の問題点としては、アームの動きによるバランスの崩れ...
また前輪を大きくしてバランスを保たせることに成功した。
**アーム部分 [#n5d397d2]
&ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0476.JPG,50%);
この部分はアームを左右へ動かし横線を書くために作った。
モーターはＢ，Ｃをそれぞれペンの上下の運動、アームの運動...
ペンの上下の運動は簡略な方法をとりアームの先端に付けたモ...
ペンも軸にゴムで固定するだけである。&ref(2015b/Member/nak...
次に横の移動だが次の画像のギザギザの部品をアームに用いて...
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0497.JPG,20%)
この部品は溝があるので歯車としっかりかみ合うことがわかっ...
しかし固定の方法が問題だった。当初はブロックで上下を囲む...
*プログラム [#m3c30f02]
**方針 [#l4efe007]
「長」は縦と横の線の組み合わせであるのでどちらかを先に書...
よってまずは横線を5本書き、最後に縦線を書くという方針をと...
&ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/mudai2.png,50%);
**複数回使うマクロの定義 [#e08f7e59]
***横線を一本書きペンを浮かして戻ってくることの定義 [#y08...
#define kaku(TI) OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);Wait(1...
***TA秒だけ前へ進むことの定義 [#v7437a46]
#define tobe(TA) OnFwd(OUT_A);Wait(TA);Off(OUT_A);Wait(1...
**メインプログラム [#rf686164]
task main()
{
kaku(17);//1.下の短い横線を書く
tobe(15);
kaku(35);//2.一番長い横線を書く
repeat(3)
{
tobe(15);
kaku(23);
} //3.4.5.上の３つの横線を書く
OnRev(OUT_C);
Wait(23);
Off(OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_BC);
Wait(100);//もとへ戻してしまったアームを再び伸ばす
OnRev(OUT_A);
Wait(75);
Off(OUT_A);
Wait(100);//6.縦棒を引く
OnFwd(OUT_AC);
Wait(27);
Off(OUT_ABC);
} //7.アームを動かしながら進むことで斜めの線...
*結果 [#affacc6d]
#ref(2015b/Member/nakamura/Mission1/IMG_0483.JPG,50%)
書いた結果、図のような字になった。大体はできていると思う...
これはペンの上下の動きの方法が大雑把すぎた可能性があるの...
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