2015b/Member/velocity/Mission1
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開始行:
[[2015b/Member]]
#contents
*課題 [#na5f6bce]
&size(20){書道ロボットの作成};
書道ロボットを作成し、七画以上の文字を書く。
注意点
-マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
-定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること。
-余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範...
-ペン以外はキットの部品を使うこと。
-輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
今回は
&size(18){「佑」};
という字を書くことを目標とする。
&size(20){ペア：[[A.T.9「樹」:http://yakushi.shinshu-u.ac...
*ロボット [#oc042f75]
これが私たちが作成したロボットである。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/view.jpg,50%,ロボット)
**仕組み [#s9718552]
それぞれ3つのモーターを使い、x軸,y軸,z軸の三方向に独立し...
***x軸 [#f25cb0e5]
タイヤを使い本体ごと移動させる。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/x.jpg,50%,x動作)
***y軸 [#g133b08e]
モーターは本体に固定し、アームを使い前後にペンを移動させ...
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/y.jpg,50%,y動作)
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/ypic.jpg,50%,y動作)
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/ypic2.jpg,50%,y動作)
***z軸 [#a8e81e21]
常にペンと共に移動し、必要に応じて上げ下げする。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/z.jpg,50%,z軸動作)
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/zpic.jpg,50%,z軸動作)
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/zpic2.jpg,50%,z軸)
*作品 [#ae2ed8d7]
ほぼ書き順通りである。三画目と四画目を文字のバランスをと...
辺とつくりのバランスがよくとれたと思う。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/mozi.jpg,50%,作品)
*プログラム [#h12036f6]
**マクロ [#t7f8da3c]
メインタスクを簡単にするため、このように定義した。
|xup|x軸正の方向に移動||xdown|x軸負の方向に移動|
|yup|y軸正の方向に移動||ydown|y軸負の方向に移動|
|zup|z軸正の方向に移動||zdown|z軸負の方向に移動|
|nnm|斜めの方向に移動 |
#define xup(t,p) OnFwd(OUT_A,p);Wait(t);Off(OUT_A);
#define xdown(t,p) OnFwd(OUT_A,-p);Wait(t);Off(OUT_A);
#define yup(t,p) OnFwd(OUT_B,p);Wait(t);Off(OUT_B);
#define ydown(t,p) OnFwd(OUT_B,-p);Wait(t);Off(OUT_B);
#define zup RotateMotor(OUT_C,10,-13);
#define zdown RotateMotor(OUT_C,10,13);
#define nnm(t) OnFwd(OUT_A,55);OnFwd(OUT_B,20);Wait(t);O...
モーターAがx軸、モーターBがy軸、モーターCがz軸を担当して...
軸に関しては以下の図で定義する。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/zahyouziku.jpg,50%,座...
**タスク [#v2769d24]
task main ()
{
zdown; //一画目
nnm(600);
zup;
xdown(450,55); //一二移動
ydown(270,20);
Wait(500);
zdown; //二画目
yup(430,20);
zup;
ydown(400,30); //二三移動
xdown(300,55);
Wait(500);
zdown; //三画目
xdown(1000,55);
zup;
ydown(150,30); //三四移動
xup(380,60);
Wait(500);
zdown; //四画目
nnm(630);
zup;
xdown(400,50); //四五移動
ydown(95,30);
Wait(500);
zdown; //五画目
yup(190,30);
zup;
ydown(190,30); //五六移動
Wait(500);
zdown; //六画目
xdown(800,55);
yup(190,30);
zup;
xup(800,55); //六七移動
Wait(500);
zdown; //七画目
xdown(800,55);
zup;
}
コメント文の「○□移動」とは○画目を終え、□画目の書き始めま...
*最後に [#dcf6b213]
**工夫点 [#taf53169]
***ロボット [#b3feac46]
-重心の調節
ロボットを作る上で意識したものの一つが重心である。重...
-歯車
x軸をより正確に動かすため、モーターとタイヤをつなぐの...
***プログラム [#je04a68e]
-z軸の細かな動き
z軸の働きはペンを傾けて浮かすことである。しかしその傾...
&color(blue){&size(20){RotateMotor};};
を使った。OnFwdは時間で制御するのに対してRotateMotorは
&color(blue){&size(20){角度};};
で制御できる。これで細かな動きも簡単に指示することができ...
RotateMotor(OUT_C,スピード,角度)
-マクロ
プログラムを簡単に、かつ理解しやすく、そして操作しや...
**壁 [#idd6e1fd]
-z軸の移動
初めz軸も本体から操作する予定だった。しかし移動するy...
-ななめ
x軸,y軸が独立して動くため、ななめの線を書くためには同...
**欠点・改善点 [#a68bf7a5]
私たちのロボットには大きな欠点がある。一つは始める位置で...
そしてもう一つ、コードの問題である。今回作成したロボット...
そして主にこれらが原因として、一回一回の移動の力と速さを...
**感想 [#y38c1847]
初めてこのような課題に取り組んだが、考えてた以上にいろい...
終了行:
[[2015b/Member]]
#contents
*課題 [#na5f6bce]
&size(20){書道ロボットの作成};
書道ロボットを作成し、七画以上の文字を書く。
注意点
-マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
-定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること。
-余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範...
-ペン以外はキットの部品を使うこと。
-輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
今回は
&size(18){「佑」};
という字を書くことを目標とする。
&size(20){ペア：[[A.T.9「樹」:http://yakushi.shinshu-u.ac...
*ロボット [#oc042f75]
これが私たちが作成したロボットである。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/view.jpg,50%,ロボット)
**仕組み [#s9718552]
それぞれ3つのモーターを使い、x軸,y軸,z軸の三方向に独立し...
***x軸 [#f25cb0e5]
タイヤを使い本体ごと移動させる。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/x.jpg,50%,x動作)
***y軸 [#g133b08e]
モーターは本体に固定し、アームを使い前後にペンを移動させ...
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/y.jpg,50%,y動作)
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/ypic.jpg,50%,y動作)
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/ypic2.jpg,50%,y動作)
***z軸 [#a8e81e21]
常にペンと共に移動し、必要に応じて上げ下げする。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/z.jpg,50%,z軸動作)
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/zpic.jpg,50%,z軸動作)
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/zpic2.jpg,50%,z軸)
*作品 [#ae2ed8d7]
ほぼ書き順通りである。三画目と四画目を文字のバランスをと...
辺とつくりのバランスがよくとれたと思う。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/mozi.jpg,50%,作品)
*プログラム [#h12036f6]
**マクロ [#t7f8da3c]
メインタスクを簡単にするため、このように定義した。
|xup|x軸正の方向に移動||xdown|x軸負の方向に移動|
|yup|y軸正の方向に移動||ydown|y軸負の方向に移動|
|zup|z軸正の方向に移動||zdown|z軸負の方向に移動|
|nnm|斜めの方向に移動 |
#define xup(t,p) OnFwd(OUT_A,p);Wait(t);Off(OUT_A);
#define xdown(t,p) OnFwd(OUT_A,-p);Wait(t);Off(OUT_A);
#define yup(t,p) OnFwd(OUT_B,p);Wait(t);Off(OUT_B);
#define ydown(t,p) OnFwd(OUT_B,-p);Wait(t);Off(OUT_B);
#define zup RotateMotor(OUT_C,10,-13);
#define zdown RotateMotor(OUT_C,10,13);
#define nnm(t) OnFwd(OUT_A,55);OnFwd(OUT_B,20);Wait(t);O...
モーターAがx軸、モーターBがy軸、モーターCがz軸を担当して...
軸に関しては以下の図で定義する。
#ref(2015b/Member/velocity/Mission1/zahyouziku.jpg,50%,座...
**タスク [#v2769d24]
task main ()
{
zdown; //一画目
nnm(600);
zup;
xdown(450,55); //一二移動
ydown(270,20);
Wait(500);
zdown; //二画目
yup(430,20);
zup;
ydown(400,30); //二三移動
xdown(300,55);
Wait(500);
zdown; //三画目
xdown(1000,55);
zup;
ydown(150,30); //三四移動
xup(380,60);
Wait(500);
zdown; //四画目
nnm(630);
zup;
xdown(400,50); //四五移動
ydown(95,30);
Wait(500);
zdown; //五画目
yup(190,30);
zup;
ydown(190,30); //五六移動
Wait(500);
zdown; //六画目
xdown(800,55);
yup(190,30);
zup;
xup(800,55); //六七移動
Wait(500);
zdown; //七画目
xdown(800,55);
zup;
}
コメント文の「○□移動」とは○画目を終え、□画目の書き始めま...
*最後に [#dcf6b213]
**工夫点 [#taf53169]
***ロボット [#b3feac46]
-重心の調節
ロボットを作る上で意識したものの一つが重心である。重...
-歯車
x軸をより正確に動かすため、モーターとタイヤをつなぐの...
***プログラム [#je04a68e]
-z軸の細かな動き
z軸の働きはペンを傾けて浮かすことである。しかしその傾...
&color(blue){&size(20){RotateMotor};};
を使った。OnFwdは時間で制御するのに対してRotateMotorは
&color(blue){&size(20){角度};};
で制御できる。これで細かな動きも簡単に指示することができ...
RotateMotor(OUT_C,スピード,角度)
-マクロ
プログラムを簡単に、かつ理解しやすく、そして操作しや...
**壁 [#idd6e1fd]
-z軸の移動
初めz軸も本体から操作する予定だった。しかし移動するy...
-ななめ
x軸,y軸が独立して動くため、ななめの線を書くためには同...
**欠点・改善点 [#a68bf7a5]
私たちのロボットには大きな欠点がある。一つは始める位置で...
そしてもう一つ、コードの問題である。今回作成したロボット...
そして主にこれらが原因として、一回一回の移動の力と速さを...
**感想 [#y38c1847]
初めてこのような課題に取り組んだが、考えてた以上にいろい...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
