2016a/Member/CharlieBrown/Mission1
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開始行:
[[2016a/Member]]
目次
#contents
*課題 [#v04dfac5]
今回の課題はロボットで似顔絵を描くことです。~
・ひとりにつき一つのプログラム~
・ペン以外はキットの部品を使い、輪ゴムの扱いに十分注意する~
*ロボットの説明 [#cfa6e3e3]
今回似顔絵ロボットを作成するために製作したロボットの説明...
**ロボットの構造 [#q2394df5]
３つのモーターを用いてロボットの前後運動、右回り、左回...
**線を描く [#da2fa7eb]
線を描き始める位置の真上にペンが来るようにRISを移動させる
↓
ペンを下ろす
↓
線を描き終える位置にRISを移動させる
↓
ペンを上げる
この一連の動作を繰り返します。
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題1.png,20%)
*ロボットの動作 [#v45b3551]
似顔絵を描く上で必要となる動作の説明をします。
** 前後運動の動作 [#a2368285]
RIS本体の真横につけられたモーターにギアをかませ、左右...
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題5.png,30%)
** ペンの上下部の動作 [#nd9e01fb]
RIS本体の後ろ部分につけられたモーターにタイヤ二つをそ...
ひとつはギアをかませ、もうひとつは白い輪ゴムとつなげ...
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/ロボちゃん.png,30%)
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題1.png,20%)
**ロボットの問題点と予想される解決策 [#k815a3c0]
問題点 ロボットの重心が大分後ろに偏ったことで、ロ...
解決策 ロボットの前方を重くすること、あるいはロボ...
*似顔絵プログラム [#d8f804ef]
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/ロボティクス入門...
それぞれの線につけた番号とプログラムに記した番号を対応さ...
#define TUNE_RIGHT(t);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define TUNE_LEFT(t);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
#define COME_BACK(t);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_...
#define UP(t);OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
#define DOWN(t);OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
task main ()
{
DOWN(50);
GO_FORWARD(65); // 輪郭１
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 輪郭２
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(27); // 輪郭３
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 輪郭４
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(65); // 輪郭５
UP(25);
COME_BACK(130);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(25);
DOWN(50);
GO_FORWARD(25); // 左目1
UP(25);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_FORWARD(25); // 右目１
UP(25);
COME_BACK(164);
TU_FORWARD(15); // 右目２
UP(25);
GO_FORWARD(30);
DOWN(50);
GO_FORWARD(10); // 口４
UP(25);
COME_BACK(120);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_FORWARD(22); // 口１
UP(25);
COME_BACK(112);
TURN_LEFT(165);
DOWN(50);
GO_FORWARD(10); // 口２
UP(25);
GO_FORWARD(30);
DOWN(50);
GO_FORWARD(15); // 左目４
UP(25);
COME_BACK(160);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_ FORWARD(22); // 口３
UP(25);
COME_BACK(70);
TURN_RIGHT(152);
GO_FORWARD(45);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪１
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(70);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪２
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(67);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 髪３
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(67);
GO_FORWARD(50);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪４
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(65);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪５
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(60);
GO_FORWARD(35);
DOWN(60);
GO_FORWARD(35); // 髪６
UP(25);
COME_BACK(100);
TURN_RIGHT(120);
GO_FORWARD(30);
DOWN(60);
GO_FORWARD(108);//前髪
完成
*似顔絵 [#w71b9d1e]
下書き
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題11.png,30%)
完成作品
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題10.png,30%)
*感想 [#g5879994]
私はプログラムを打ち込むという経験が一度もなく、作業が...
終了行:
[[2016a/Member]]
目次
#contents
*課題 [#v04dfac5]
今回の課題はロボットで似顔絵を描くことです。~
・ひとりにつき一つのプログラム~
・ペン以外はキットの部品を使い、輪ゴムの扱いに十分注意する~
*ロボットの説明 [#cfa6e3e3]
今回似顔絵ロボットを作成するために製作したロボットの説明...
**ロボットの構造 [#q2394df5]
３つのモーターを用いてロボットの前後運動、右回り、左回...
**線を描く [#da2fa7eb]
線を描き始める位置の真上にペンが来るようにRISを移動させる
↓
ペンを下ろす
↓
線を描き終える位置にRISを移動させる
↓
ペンを上げる
この一連の動作を繰り返します。
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題1.png,20%)
*ロボットの動作 [#v45b3551]
似顔絵を描く上で必要となる動作の説明をします。
** 前後運動の動作 [#a2368285]
RIS本体の真横につけられたモーターにギアをかませ、左右...
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題5.png,30%)
** ペンの上下部の動作 [#nd9e01fb]
RIS本体の後ろ部分につけられたモーターにタイヤ二つをそ...
ひとつはギアをかませ、もうひとつは白い輪ゴムとつなげ...
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/ロボちゃん.png,30%)
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題1.png,20%)
**ロボットの問題点と予想される解決策 [#k815a3c0]
問題点 ロボットの重心が大分後ろに偏ったことで、ロ...
解決策 ロボットの前方を重くすること、あるいはロボ...
*似顔絵プログラム [#d8f804ef]
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/ロボティクス入門...
それぞれの線につけた番号とプログラムに記した番号を対応さ...
#define TUNE_RIGHT(t);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define TUNE_LEFT(t);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
#define COME_BACK(t);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_...
#define UP(t);OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
#define DOWN(t);OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
task main ()
{
DOWN(50);
GO_FORWARD(65); // 輪郭１
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 輪郭２
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(27); // 輪郭３
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 輪郭４
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(65); // 輪郭５
UP(25);
COME_BACK(130);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(25);
DOWN(50);
GO_FORWARD(25); // 左目1
UP(25);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_FORWARD(25); // 右目１
UP(25);
COME_BACK(164);
TU_FORWARD(15); // 右目２
UP(25);
GO_FORWARD(30);
DOWN(50);
GO_FORWARD(10); // 口４
UP(25);
COME_BACK(120);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_FORWARD(22); // 口１
UP(25);
COME_BACK(112);
TURN_LEFT(165);
DOWN(50);
GO_FORWARD(10); // 口２
UP(25);
GO_FORWARD(30);
DOWN(50);
GO_FORWARD(15); // 左目４
UP(25);
COME_BACK(160);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_ FORWARD(22); // 口３
UP(25);
COME_BACK(70);
TURN_RIGHT(152);
GO_FORWARD(45);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪１
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(70);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪２
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(67);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 髪３
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(67);
GO_FORWARD(50);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪４
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(65);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪５
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(60);
GO_FORWARD(35);
DOWN(60);
GO_FORWARD(35); // 髪６
UP(25);
COME_BACK(100);
TURN_RIGHT(120);
GO_FORWARD(30);
DOWN(60);
GO_FORWARD(108);//前髪
完成
*似顔絵 [#w71b9d1e]
下書き
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題11.png,30%)
完成作品
#ref(2016a/Member/CharlieBrown/Mission1/無題10.png,30%)
*感想 [#g5879994]
私はプログラムを打ち込むという経験が一度もなく、作業が...
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