2016a/Member/KAIYMB/Mission2
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[[2016a/Member]]
#contents
*初めに [#p0942013]
私たちは課題１同様EV3にTera Termを使用することでWindows...
EV3は細かい時間指定などが可能だったため、最終的な調整に多...
*ロボットについて [#u8b8cad0]
私たちが使用したのは教育用レゴ社EV3である。今回は以下の...
#ref(./S_4549447425984.jpg,100%)
光センサーについてはこのような近い距離に配置することでよ...
また光センサーを車体の左側に設置したため、ライントレース...
#ref(./S_4549447530201.jpg,100%)
*走行コースについて [#v44eb640]
私が担当したのはC地点からA地点に向かうコースであった。...
#ref(./2016a-mission2.png,100%)
C地点を出発→S地点を左折→P地点を左折Q地点を直進→Q地点を直...
*プログラミングについて [#z69754a6]
今回私たちは、ライントレースかつ交差点の認識、交差点で...
まず初めに２つのモーターとカラーセンサーについて定義し...
m = ev3.LargeMotor('outA')
n = ev3.LargeMotor('outB')
cs = ev3.ColorSensor('in1')
その後、上記記載の４つの場合についてのプログラミングを書...
?ライントレースと交差点の認識
def trace(x):
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < x:
if cs.value () > 30:
m.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
n.run_forever(duty_cycle_sp=20)
t0 = time.time()
elif cs.value () >= 10:
m.run_forever(duty_cycle_sp=45)
n.run_forever(duty_cycle_sp=45)
t0 = time.time()
else:
m.run_forever(duty_cycle_sp=20)
n.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
x秒間黒を認識したときに左折するような動きを見せて止まるよ...
?交差点を右折する
def turnR():
m.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
n.run_forever(duty_cycle_sp=20)
time.sleep(0.825)
m.run_forever(duty_cycle_sp=40)
n.run_forever(duty_cycle_sp=40)
time.sleep(0.9)
交差点を右折させるために、車体をバックさせたのちに直進し...
この場合、左折と違って直進する時間を長くとり、右折した先...
#ref(./S_4567489721857.jpg,100%)
?交差点を左折する
def turnL():
m.run_forever(duty_cycle_sp=20)
n.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
time.sleep(0.6)
m.run_forever(duty_cycle_sp=40)
n.run_forever(duty_cycle_sp=40)
time.sleep(0.425)
右折同様、一旦バックさせた後に直進させて左折先の線の左側...
#ref(./S_4567489584309.jpg,100%)
?交差点を直進する
def straight(x,y):
m.run_forever(duty_cycle_sp=x)
n.run_forever(duty_cycle_sp=y)
time.sleep(0.225)
?に記載したが、交差点を認知したときに左折をするような動き...
以上の４プログラムを利用し、指定されたコースを通るために...
trace(0.225)
turnL()
trace(0.225)
turnL()
trace(0.24)
straight(30,40)
trace(0.245)
straight(35,30)
trace(0.235)
turnR()
trace(0.225)
turnL()
trace(0.23)
その後、A地点の枠に入るために直進の操作を行い、ライントレ...
straight(70,70)
m.stop
n.stop
*ライントレースの結果 [#z3f89ba7]
私はコースを５６秒で走り切るように調整を行った。スピード...
*プログラミングをしていて苦労した点 [#ue168453]
前述にもあったように、右折の突起には移動経路が他よりも...
*課題?を通して学んだこと [#u0ef39df]
今回の課題では定義文を活用したことで、前回よりも非常に...
終了行:
[[2016a/Member]]
#contents
*初めに [#p0942013]
私たちは課題１同様EV3にTera Termを使用することでWindows...
EV3は細かい時間指定などが可能だったため、最終的な調整に多...
*ロボットについて [#u8b8cad0]
私たちが使用したのは教育用レゴ社EV3である。今回は以下の...
#ref(./S_4549447425984.jpg,100%)
光センサーについてはこのような近い距離に配置することでよ...
また光センサーを車体の左側に設置したため、ライントレース...
#ref(./S_4549447530201.jpg,100%)
*走行コースについて [#v44eb640]
私が担当したのはC地点からA地点に向かうコースであった。...
#ref(./2016a-mission2.png,100%)
C地点を出発→S地点を左折→P地点を左折Q地点を直進→Q地点を直...
*プログラミングについて [#z69754a6]
今回私たちは、ライントレースかつ交差点の認識、交差点で...
まず初めに２つのモーターとカラーセンサーについて定義し...
m = ev3.LargeMotor('outA')
n = ev3.LargeMotor('outB')
cs = ev3.ColorSensor('in1')
その後、上記記載の４つの場合についてのプログラミングを書...
?ライントレースと交差点の認識
def trace(x):
t0 = time.time()
while time.time() - t0 < x:
if cs.value () > 30:
m.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
n.run_forever(duty_cycle_sp=20)
t0 = time.time()
elif cs.value () >= 10:
m.run_forever(duty_cycle_sp=45)
n.run_forever(duty_cycle_sp=45)
t0 = time.time()
else:
m.run_forever(duty_cycle_sp=20)
n.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
x秒間黒を認識したときに左折するような動きを見せて止まるよ...
?交差点を右折する
def turnR():
m.run_forever(duty_cycle_sp=-50)
n.run_forever(duty_cycle_sp=20)
time.sleep(0.825)
m.run_forever(duty_cycle_sp=40)
n.run_forever(duty_cycle_sp=40)
time.sleep(0.9)
交差点を右折させるために、車体をバックさせたのちに直進し...
この場合、左折と違って直進する時間を長くとり、右折した先...
#ref(./S_4567489721857.jpg,100%)
?交差点を左折する
def turnL():
m.run_forever(duty_cycle_sp=20)
n.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
time.sleep(0.6)
m.run_forever(duty_cycle_sp=40)
n.run_forever(duty_cycle_sp=40)
time.sleep(0.425)
右折同様、一旦バックさせた後に直進させて左折先の線の左側...
#ref(./S_4567489584309.jpg,100%)
?交差点を直進する
def straight(x,y):
m.run_forever(duty_cycle_sp=x)
n.run_forever(duty_cycle_sp=y)
time.sleep(0.225)
?に記載したが、交差点を認知したときに左折をするような動き...
以上の４プログラムを利用し、指定されたコースを通るために...
trace(0.225)
turnL()
trace(0.225)
turnL()
trace(0.24)
straight(30,40)
trace(0.245)
straight(35,30)
trace(0.235)
turnR()
trace(0.225)
turnL()
trace(0.23)
その後、A地点の枠に入るために直進の操作を行い、ライントレ...
straight(70,70)
m.stop
n.stop
*ライントレースの結果 [#z3f89ba7]
私はコースを５６秒で走り切るように調整を行った。スピード...
*プログラミングをしていて苦労した点 [#ue168453]
前述にもあったように、右折の突起には移動経路が他よりも...
*課題?を通して学んだこと [#u0ef39df]
今回の課題では定義文を活用したことで、前回よりも非常に...
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