2016a/Member/RaikouRK/Mission2
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2016a/Member]]
#contents
*課題内容 [#kdf48eac]
合わせて３つあるコースのうち、それぞれ指定されたコースを...
---------------------------------------------------------...
>&size(20){コース概要}; 線の幅は２ｃｍ~
&ref(./課題２ .png,75%,コース);
>>?A地点からB地点へ
>>>A地点 → P直進 → Q直進 → Q直進 → R左折 → B地点
>>?B地点からC地点へ
>>>B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点
>>?C地点からA地点へ
>>>C地点 → S左折 → P左折 → Q直進 → Q直進 → R右折 → P左折 ...
---------------------------------------------------------...
なお今回私が作るのは、?を走るロボットである。
*機体の解説 [#d242f102]
これが今回作ったロボットである。無駄なものをつけず、コン...
&ref(./zennkei.jpg,30%,全体);~
#br
センサーはあえて固定せず、メンバーそれぞれが自分のプログ...
&ref(./sennsar.jpg,30%,センサー部＆車輪);~
後ろは摩擦を減らすため、課題1と同様に半球状のパーツを用い...
&ref(./usiro.jpg,30%,後ろ);
*プログラムの解説 [#ob8d85c2]
今回は音楽を鳴らしつつ、線を辿れるようにした。~
以下、プログラムの解説となる。~
~~
後ほど登場するMUSIC_OPERATION()の音符の長さと、音の高さを...
#define b8 25 //8分音符
#define b16 b8/2 //16分音符
#define b12 b8*3/2 //12分音符
#define b6 b8*3 //6分音符
#define b4 b8*2 //4分音符
#define b2 b8*4 //2分音符
#define Do 523 //ド
#define re 587 //レ
#define mib 622 //ミのフラット
#define mi 659 //ミ
#define fa 698 //ファ
#define fas 740 //ファのシャープ
#define so 784 //ソ
#define ra 880 //ラ
#define si 988 //シ
#define Doh Do*2 //高いド
#define reh re*2 //高いレ
#define mih mi*2 //高いミ
#define fah fa*2 //高いファ
#define soh so*2 //高いソ
#define rah ra*2 //高いラ
以下がメインのプログラム。
#define Middle 46
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
STARTING_OPERATION(); //音楽を鳴らしつつ...
repeat(3) //while()でなくrep...
{
TRACE(); //黒線の左側をトレースす...
OnFwd(OUT_A); //以下３行が交差点を超え...
Wait(50); //出来ればこの3行も関数...
Off(OUT_A);
}
repeat(2)
{
TRACE();
}
FINISHING_OPERATION(); //ゴールの四角に入...
}
以下のタスクで鳴らしているのは、スクエアエニックスの「ド...
task MUSIC_OPERATION()
{
while(1)
{
PlayTone(so,b12); Wait(b12+5);
PlayTone(so,b16); Wait(b16+3);
PlayTone(Do,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(re,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(mi,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(fa,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(so,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(Doh,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(si,b12); Wait(b12+2);
PlayTone(ra,b16); Wait(b16+2);
PlayTone(ra,b6); Wait(b6+2);
PlayTone(so,b8); Wait(b8+2);
Wait(b8+2);
PlayTone(fas,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(fas,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(so,b8); Wait(b8+2);
Wait(b8+2);
PlayTone(mi,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(mi,b12); Wait(b12+2);
PlayTone(mi,b16); Wait(b16+2);
PlayTone(mi,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(mi,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(fas ,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(831,b4); Wait(b4+2); //ここだけは違和...
PlayTone(ra,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(si,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(reh,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(si,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(ra,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(so,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(mih,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(fah,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(mih,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(reh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(ra,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(Doh,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(reh,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(mih,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(reh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(si,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(so,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(soh,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(mih,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(fah,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(soh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(rah,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(si,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(fah,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(mih,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(Doh,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
}
}
以下は、「序曲」を鳴らしつつ、初めの四角から脱出するサブ...
sub STARTING_OPERATION()
{
start MUSIC_OPERATION ;
while(SENSOR_2<Middle)
{
OnFwd(OUT_AC);
}
while(SENSOR_2>Middle)
{
OnFwd(OUT_AC);
}
OnFwd(OUT_AC);
Wait(20);
}
以下は、黒線の左側をトレースするサブルーチン。五段階に分...
sub TRACE()
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=30)
{
if(SENSOR_2>Middle+4)//白 右旋回
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>Middle+2)//やや白 右折
{
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>Middle)//直進
{
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>Middle-2)//やや黒 左折
{
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
else //黒 左旋回
{
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
}
以下は、ゴールの四角に入り、「序曲」を止めて、ドラゴンク...
サブルーチン。~
sub FINISHING_OPERATION()
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(38);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
stop MUSIC_OPERATION ;
Wait(50);
Off(OUT_AC);
PlayTone(fa,10); Wait(12);
PlayTone(fa,10); Wait(12);
PlayTone(fa,10); Wait(12);
PlayTone(fa,28); Wait(30);
PlayTone(mib,28); Wait(30);
PlayTone(so,28); Wait(30);
PlayTone(fa,118); Wait(120);
}
*結果 [#gcd4e9ba]
?のルートを50秒（レベルアップ音が終わるまで）で完走するこ...
*まとめ [#u0ba75ac]
今回は、メインのタスクを動かしながらBGMを流したり、関数を...
また、BGMを除けばプログラムが100行に収まるように出来たの...
次の課題はついに２機の間で通信をしながら行うものだと聞い...
終了行:
[[2016a/Member]]
#contents
*課題内容 [#kdf48eac]
合わせて３つあるコースのうち、それぞれ指定されたコースを...
---------------------------------------------------------...
>&size(20){コース概要}; 線の幅は２ｃｍ~
&ref(./課題２ .png,75%,コース);
>>?A地点からB地点へ
>>>A地点 → P直進 → Q直進 → Q直進 → R左折 → B地点
>>?B地点からC地点へ
>>>B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点
>>?C地点からA地点へ
>>>C地点 → S左折 → P左折 → Q直進 → Q直進 → R右折 → P左折 ...
---------------------------------------------------------...
なお今回私が作るのは、?を走るロボットである。
*機体の解説 [#d242f102]
これが今回作ったロボットである。無駄なものをつけず、コン...
&ref(./zennkei.jpg,30%,全体);~
#br
センサーはあえて固定せず、メンバーそれぞれが自分のプログ...
&ref(./sennsar.jpg,30%,センサー部＆車輪);~
後ろは摩擦を減らすため、課題1と同様に半球状のパーツを用い...
&ref(./usiro.jpg,30%,後ろ);
*プログラムの解説 [#ob8d85c2]
今回は音楽を鳴らしつつ、線を辿れるようにした。~
以下、プログラムの解説となる。~
~~
後ほど登場するMUSIC_OPERATION()の音符の長さと、音の高さを...
#define b8 25 //8分音符
#define b16 b8/2 //16分音符
#define b12 b8*3/2 //12分音符
#define b6 b8*3 //6分音符
#define b4 b8*2 //4分音符
#define b2 b8*4 //2分音符
#define Do 523 //ド
#define re 587 //レ
#define mib 622 //ミのフラット
#define mi 659 //ミ
#define fa 698 //ファ
#define fas 740 //ファのシャープ
#define so 784 //ソ
#define ra 880 //ラ
#define si 988 //シ
#define Doh Do*2 //高いド
#define reh re*2 //高いレ
#define mih mi*2 //高いミ
#define fah fa*2 //高いファ
#define soh so*2 //高いソ
#define rah ra*2 //高いラ
以下がメインのプログラム。
#define Middle 46
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
STARTING_OPERATION(); //音楽を鳴らしつつ...
repeat(3) //while()でなくrep...
{
TRACE(); //黒線の左側をトレースす...
OnFwd(OUT_A); //以下３行が交差点を超え...
Wait(50); //出来ればこの3行も関数...
Off(OUT_A);
}
repeat(2)
{
TRACE();
}
FINISHING_OPERATION(); //ゴールの四角に入...
}
以下のタスクで鳴らしているのは、スクエアエニックスの「ド...
task MUSIC_OPERATION()
{
while(1)
{
PlayTone(so,b12); Wait(b12+5);
PlayTone(so,b16); Wait(b16+3);
PlayTone(Do,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(re,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(mi,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(fa,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(so,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(Doh,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(si,b12); Wait(b12+2);
PlayTone(ra,b16); Wait(b16+2);
PlayTone(ra,b6); Wait(b6+2);
PlayTone(so,b8); Wait(b8+2);
Wait(b8+2);
PlayTone(fas,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(fas,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(so,b8); Wait(b8+2);
Wait(b8+2);
PlayTone(mi,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(mi,b12); Wait(b12+2);
PlayTone(mi,b16); Wait(b16+2);
PlayTone(mi,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(mi,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(fas ,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(831,b4); Wait(b4+2); //ここだけは違和...
PlayTone(ra,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(si,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(reh,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(si,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(ra,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(so,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(mih,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(fah,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(mih,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(reh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(ra,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(Doh,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(reh,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(mih,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(reh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(si,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(so,b4); Wait(b4+2);
PlayTone(soh,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(mih,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(fah,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(soh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(rah,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
PlayTone(ra,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(si,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(Doh,b8); Wait(b8+2);
PlayTone(fah,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(mih,b2); Wait(b2+2);
PlayTone(Doh,b2+b8); Wait(b2+b8+2);
}
}
以下は、「序曲」を鳴らしつつ、初めの四角から脱出するサブ...
sub STARTING_OPERATION()
{
start MUSIC_OPERATION ;
while(SENSOR_2<Middle)
{
OnFwd(OUT_AC);
}
while(SENSOR_2>Middle)
{
OnFwd(OUT_AC);
}
OnFwd(OUT_AC);
Wait(20);
}
以下は、黒線の左側をトレースするサブルーチン。五段階に分...
sub TRACE()
{
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=30)
{
if(SENSOR_2>Middle+4)//白 右旋回
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>Middle+2)//やや白 右折
{
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>Middle)//直進
{
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>Middle-2)//やや黒 左折
{
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
else //黒 左旋回
{
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
}
以下は、ゴールの四角に入り、「序曲」を止めて、ドラゴンク...
サブルーチン。~
sub FINISHING_OPERATION()
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(38);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(70);
stop MUSIC_OPERATION ;
Wait(50);
Off(OUT_AC);
PlayTone(fa,10); Wait(12);
PlayTone(fa,10); Wait(12);
PlayTone(fa,10); Wait(12);
PlayTone(fa,28); Wait(30);
PlayTone(mib,28); Wait(30);
PlayTone(so,28); Wait(30);
PlayTone(fa,118); Wait(120);
}
*結果 [#gcd4e9ba]
?のルートを50秒（レベルアップ音が終わるまで）で完走するこ...
*まとめ [#u0ba75ac]
今回は、メインのタスクを動かしながらBGMを流したり、関数を...
また、BGMを除けばプログラムが100行に収まるように出来たの...
次の課題はついに２機の間で通信をしながら行うものだと聞い...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
