2016a/Member/Tea/Mission1
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[[2016a/Member]]
目次
#contents
*課題1 [#ya32e4a3]
詳しい説明は[[2016a/Mission1]]
*ロボット説明 [#a647102f]
車体前方にペンを持てるように設計。画像ではペンを持ってな...
進行方向前方から見て右の車輪がモーターをA、左の車輪がモー...
#ref(2016a/Member/Tea/Mission1/編集10.jpg,100%,ロボ)
(Fig.1 ロボット)↑モーターにより赤矢印方向にペンを持ち上...
#ref(./編集2.jpg,100%,横から見て)
(Fig.2 ロボット)↑横から見たロボット
*似顔絵 [#m4bd1ea8]
早速、結果として似顔絵を見ていただくこととする。
**完成予想 [#oe97a734]
#ref(./完成予想1.png,150%,予想)
(Fig.3 予想図)↑ペイントを使って描いたため多少ゆがんでい...
**完成 [#r46ba24e]
#ref(./似顔絵1.jpg,80%,似顔絵)
(Fig.4 実際の似顔絵)↑だいぶ前髪がゆがんでしまった。動き...
**似顔絵の描き方 [#tbc7816c]
#ref(./説明画像2.jpg,80%,説明)
(Fig.5 描き方)↑1.輪郭→2,3.前髪→4.口→5.目の順番で描いて...
*プログラム [#w8309785]
これから上に記述した似顔絵を描き上げたプログラムを紹介す...
**定義 [#vd0eb95c]
以下、すべての定義である。
#define CIRCLE_LINE(t) OnRev(OUT_B,50);OnFwd(OUT_A,50);W...
#define TUN_LEFT(t) OnFwd(OUT_A,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define TUN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_B,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define LINE_GO(t) OnFwd(OUT_AB,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define LINE_BACK(t) OnRev(OUT_AB,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define PEN_DOWN OnFwd(OUT_C,50);Wait(95);Off(OUT_C)
#define PEN_UP OnRev(OUT_C,50);Wait(95);Off(OUT_C)
必要な定義の説明を以下に書いていく。
***輪郭の定義（丸顔） [#id39c223]
左右のタイヤを同じ力でそれぞれ前と後ろに開店させることで...
#define CIRCLE_LINE(t) OnRev(OUT_B,50);OnFwd(OUT_A,50);W...
***基本的な定義 [#q26d9fe8]
基本的な動作を定義した。(t)=（時間）で多用しやすくなって...
#define TUN_LEFT(t) OnFwd(OUT_A,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define TUN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_B,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define LINE_GO(t) OnFwd(OUT_AB,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define LINE_BACK(t) OnRev(OUT_AB,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define PEN_DOWN OnFwd(OUT_C,50);Wait(95);Off(OUT_C)
#define PEN_UP OnRev(OUT_C,50);Wait(95);Off(OUT_C)
＊TUN=TURN
**似顔絵プログラム [#ga540687]
上の似顔絵のように横顔を描く、メインの全体プログラムであ...
書き始めの車体位置は、似顔絵の輪郭の中心である。
task main ()
{
CIRCLE_LINE(1125); //輪郭を描く
TUN_LEFT(300);
LINE_BACK(1100); //前髪を描く
PEN_UP;
TUN_LEFT(200);
LINE_GO(300); //移動１
PEN_DOWN;
LINE_GO(280); //口を描く
PEN_UP;
TUN_RIGHT(400);
LINE_GO(200); //移動２
PEN_DOWN;
PEN_UP; //目を描く
LINE_GO(1000); //走り去る
}
以下、それぞれの説明を書いていく。
***輪郭 [#y8a3516b]
定義で説明した動作。きれいな円を描く。
CIRCLE_LINE(1125); //輪郭を描く
***前髪 [#p57bc54f]
TUN_LEFTで突き出た前髪を描き、LINE_BACKで後ろ向きに進みな...
TUN_LEFT(300);
LINE_BACK(1100); //前髪を描く
***移動１ [#n8477e49]
PEN_UPでペンを持ち上げ、口を描くためにTUN_LEFTでペンの方...
PEN_UP;
TUN_LEFT(200);
LINE_GO(300); //移動１
***口 [#n8fabdb7]
PEN_DOWNでペンを下ろし、LINE_GOで口を描く。
PEN_DOWN;
LINE_GO(280); //口を描く
***移動２ [#y06f7cf5]
PEN_UPでペンを持ち上げ、目を書くためにTUN_RIGHTでペンの方...
PEN_UP;
TUN_RIGHT(400);
LINE_GO(200) //移動２
***目 [#r0567c92]
目は点になるように、PEN_DOWN→PEN_UPで目を描く。
PEN_DOWN;
PEN_UP; //目を描く
***走り去る [#ub005569]
車体が似顔絵に対して邪魔なのでLINE_GOで走り去ります。
LINE_GO(1000); //走り去る
*反省＆わかったこと [#jfaa1308]
**反省 [#s91019c8]
反省は、大きく二つある。
一つ目の反省は、完成した似顔絵の輪郭がA4をはみ出してしま...
この原因は、ひとつあげられる。
それは、車体からペンまでの距離である。輪郭の描き方は、車...
今回は、班での作業であったからロボット自体を勝手に変える...
二つ目の反省は、ペンを持たせるためのアームを作るのに多く...
当初自分が考えたアームは、ペンを持つことも不安定かつより...
以上が私の反省である。
**わかったこと [#pc3f5493]
わかったことは簡単に一つだ。
丁寧かつきれいに描くためには、もっと一つ一つの動きをゆっ...
*感想 [#o642b9d0]
まず、言いたいことは生協で買ったノートパソコン(Let's note...
反省にも書いたように、課題項目の一つをどうしてもクリアで...
レゴを組み立てるのは、班員みんな同じぐらいのレベルで大変...
以上、私の感想でした。
終了行:
[[2016a/Member]]
目次
#contents
*課題1 [#ya32e4a3]
詳しい説明は[[2016a/Mission1]]
*ロボット説明 [#a647102f]
車体前方にペンを持てるように設計。画像ではペンを持ってな...
進行方向前方から見て右の車輪がモーターをA、左の車輪がモー...
#ref(2016a/Member/Tea/Mission1/編集10.jpg,100%,ロボ)
(Fig.1 ロボット)↑モーターにより赤矢印方向にペンを持ち上...
#ref(./編集2.jpg,100%,横から見て)
(Fig.2 ロボット)↑横から見たロボット
*似顔絵 [#m4bd1ea8]
早速、結果として似顔絵を見ていただくこととする。
**完成予想 [#oe97a734]
#ref(./完成予想1.png,150%,予想)
(Fig.3 予想図)↑ペイントを使って描いたため多少ゆがんでい...
**完成 [#r46ba24e]
#ref(./似顔絵1.jpg,80%,似顔絵)
(Fig.4 実際の似顔絵)↑だいぶ前髪がゆがんでしまった。動き...
**似顔絵の描き方 [#tbc7816c]
#ref(./説明画像2.jpg,80%,説明)
(Fig.5 描き方)↑1.輪郭→2,3.前髪→4.口→5.目の順番で描いて...
*プログラム [#w8309785]
これから上に記述した似顔絵を描き上げたプログラムを紹介す...
**定義 [#vd0eb95c]
以下、すべての定義である。
#define CIRCLE_LINE(t) OnRev(OUT_B,50);OnFwd(OUT_A,50);W...
#define TUN_LEFT(t) OnFwd(OUT_A,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define TUN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_B,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define LINE_GO(t) OnFwd(OUT_AB,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define LINE_BACK(t) OnRev(OUT_AB,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define PEN_DOWN OnFwd(OUT_C,50);Wait(95);Off(OUT_C)
#define PEN_UP OnRev(OUT_C,50);Wait(95);Off(OUT_C)
必要な定義の説明を以下に書いていく。
***輪郭の定義（丸顔） [#id39c223]
左右のタイヤを同じ力でそれぞれ前と後ろに開店させることで...
#define CIRCLE_LINE(t) OnRev(OUT_B,50);OnFwd(OUT_A,50);W...
***基本的な定義 [#q26d9fe8]
基本的な動作を定義した。(t)=（時間）で多用しやすくなって...
#define TUN_LEFT(t) OnFwd(OUT_A,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define TUN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_B,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define LINE_GO(t) OnFwd(OUT_AB,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define LINE_BACK(t) OnRev(OUT_AB,75);Wait(t);Off(OUT_AB)
#define PEN_DOWN OnFwd(OUT_C,50);Wait(95);Off(OUT_C)
#define PEN_UP OnRev(OUT_C,50);Wait(95);Off(OUT_C)
＊TUN=TURN
**似顔絵プログラム [#ga540687]
上の似顔絵のように横顔を描く、メインの全体プログラムであ...
書き始めの車体位置は、似顔絵の輪郭の中心である。
task main ()
{
CIRCLE_LINE(1125); //輪郭を描く
TUN_LEFT(300);
LINE_BACK(1100); //前髪を描く
PEN_UP;
TUN_LEFT(200);
LINE_GO(300); //移動１
PEN_DOWN;
LINE_GO(280); //口を描く
PEN_UP;
TUN_RIGHT(400);
LINE_GO(200); //移動２
PEN_DOWN;
PEN_UP; //目を描く
LINE_GO(1000); //走り去る
}
以下、それぞれの説明を書いていく。
***輪郭 [#y8a3516b]
定義で説明した動作。きれいな円を描く。
CIRCLE_LINE(1125); //輪郭を描く
***前髪 [#p57bc54f]
TUN_LEFTで突き出た前髪を描き、LINE_BACKで後ろ向きに進みな...
TUN_LEFT(300);
LINE_BACK(1100); //前髪を描く
***移動１ [#n8477e49]
PEN_UPでペンを持ち上げ、口を描くためにTUN_LEFTでペンの方...
PEN_UP;
TUN_LEFT(200);
LINE_GO(300); //移動１
***口 [#n8fabdb7]
PEN_DOWNでペンを下ろし、LINE_GOで口を描く。
PEN_DOWN;
LINE_GO(280); //口を描く
***移動２ [#y06f7cf5]
PEN_UPでペンを持ち上げ、目を書くためにTUN_RIGHTでペンの方...
PEN_UP;
TUN_RIGHT(400);
LINE_GO(200) //移動２
***目 [#r0567c92]
目は点になるように、PEN_DOWN→PEN_UPで目を描く。
PEN_DOWN;
PEN_UP; //目を描く
***走り去る [#ub005569]
車体が似顔絵に対して邪魔なのでLINE_GOで走り去ります。
LINE_GO(1000); //走り去る
*反省＆わかったこと [#jfaa1308]
**反省 [#s91019c8]
反省は、大きく二つある。
一つ目の反省は、完成した似顔絵の輪郭がA4をはみ出してしま...
この原因は、ひとつあげられる。
それは、車体からペンまでの距離である。輪郭の描き方は、車...
今回は、班での作業であったからロボット自体を勝手に変える...
二つ目の反省は、ペンを持たせるためのアームを作るのに多く...
当初自分が考えたアームは、ペンを持つことも不安定かつより...
以上が私の反省である。
**わかったこと [#pc3f5493]
わかったことは簡単に一つだ。
丁寧かつきれいに描くためには、もっと一つ一つの動きをゆっ...
*感想 [#o642b9d0]
まず、言いたいことは生協で買ったノートパソコン(Let's note...
反省にも書いたように、課題項目の一つをどうしてもクリアで...
レゴを組み立てるのは、班員みんな同じぐらいのレベルで大変...
以上、私の感想でした。
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
