2016a/Member/Tom/Mission1
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開始行:
*完成絵 [#h7a19268]
#ref(./s_DSC_1435.JPG);
外の丸が輪郭、三つの山が前髪、長い直線と二つのコの字が眼...
パーツ単位では上手く逝ってるので一種の福笑い状態である。
*ロボット [#t1f8bcdd]
全体像
#ref(./s_DSC_1423.JPG);
接続は
端子Ａ→右タイヤ
端子Ｂ→ペン上下
端子Ｃ→左タイヤ
ペン上下機構については下画像のように作った。
#ref(./s_DSC_1425.JPG);
十字棒に付ける黒く歯が付いたパーツを使い、モータが90度回...
ペンの取り付けはパーツを使った固定(画像中央のモータの左下...
機構の取り付けはペン先が左右のタイヤの中央に来るように工...
しかし、このペン機構の取り付けはMindstormsに載ってる作り...
よって今回は下画像のように本体の取り付けを行った。
#ref(./s_DSC_1422.JPG);
また、後輪は誤差の原因になると判断し取り外した。
走行面が荒くなければパーツの平らな部分を接地させることで...
*プログラム [#q198ca66]
まず、プログラミング時のイメージは下画像のような感じであ...
#ref(./s_DSC_1434.JPG);
(赤線は進行順序)
顔の輪郭を円形にすることでどこからでも顔パーツを描き始め...
プログラミングは以下のもの。
#define RAIGHT_ANGLE 600 //直角方向転換の時間
#define pen_down RotateMotor(OUT_B,50,90);
#define pen_up RotateMotor(OUT_B,50,-90);
#define turn_right(t) OnRev(OUT_A,70); OnFwd(OUT_C,60); ...
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A,70); OnRev(OUT_C,60); W...
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC,75); Wait(t); Off(OU...
#define go_back(t) OnRev(OUT_A,60); OnRev(OUT_C,70); Wai...
#define draw_line(t) pen_down; go_straight(t); pen_up;
#define turn_RA_L_go(t) turn_left(RAIGHT_ANGLE); go_stra...
#define turn_RA_R_go(t) turn_right(RAIGHT_ANGLE); go_str...
task main()
{
pen_down;
RotateMotor(OUT_A,75,1600); //顔の輪郭
turn_right(300);
repeat(3){ //前髪
go_back(200);
turn_left(400);
go_straight(200);
turn_right(400);
}
turn_right(240);
pen_up;
draw_line(550); //眼鏡のフレーム
go_back(75);
repeat(2){ //眼鏡のレンズ部分
pen_down;
repeat(3){
turn_RA_L_go(200);
}
pen_up;
turn_left(RAIGHT_ANGLE);
go_back(100);
}
turn_RA_L_go(400);
turn_RA_R_go(200);
draw_line(300); //口
go_back(150);
turn_RA_R_go(100);
draw_line(100); //鼻
}
*定義について [#e159aae4]
RAIGHT_ANGLE 直角の直訳。因みに私は訳せない。
pen_down(_up) モータＢを90度回転し、ペンを下げる(...
turn_right(left)(t) 左右のモータを逆回転させ、その場で...
go_straight(back)(t) ｔ時間だけ直進(後ろ進)。出力が異な...
のもの。
draw_line(t) ｔが全身する時間である。プログラム...
turn_RA_L(_R)_go(t) 左折のＬ(もしくは右折のＲ）からｔ時...
*反省点 [#j10dcfe2]
最初にも書いたが、パーツごとでは上手く行っていた。崩れた...
この事から、左旋回が原因と推測できる。
前髪にも左旋回は含まれるが、殆ど崩れていないのは旋回角が...
肝心の左旋回がズレた理由はモータの出力差である。
実は左右でモータの出力が異なることは分っていた。よって直...
しかしながら、練習段階では上手く行ったり、逆に右旋回がお...
これは場合によっては買い替え以外の完全な対策は不可能であ...
終了行:
*完成絵 [#h7a19268]
#ref(./s_DSC_1435.JPG);
外の丸が輪郭、三つの山が前髪、長い直線と二つのコの字が眼...
パーツ単位では上手く逝ってるので一種の福笑い状態である。
*ロボット [#t1f8bcdd]
全体像
#ref(./s_DSC_1423.JPG);
接続は
端子Ａ→右タイヤ
端子Ｂ→ペン上下
端子Ｃ→左タイヤ
ペン上下機構については下画像のように作った。
#ref(./s_DSC_1425.JPG);
十字棒に付ける黒く歯が付いたパーツを使い、モータが90度回...
ペンの取り付けはパーツを使った固定(画像中央のモータの左下...
機構の取り付けはペン先が左右のタイヤの中央に来るように工...
しかし、このペン機構の取り付けはMindstormsに載ってる作り...
よって今回は下画像のように本体の取り付けを行った。
#ref(./s_DSC_1422.JPG);
また、後輪は誤差の原因になると判断し取り外した。
走行面が荒くなければパーツの平らな部分を接地させることで...
*プログラム [#q198ca66]
まず、プログラミング時のイメージは下画像のような感じであ...
#ref(./s_DSC_1434.JPG);
(赤線は進行順序)
顔の輪郭を円形にすることでどこからでも顔パーツを描き始め...
プログラミングは以下のもの。
#define RAIGHT_ANGLE 600 //直角方向転換の時間
#define pen_down RotateMotor(OUT_B,50,90);
#define pen_up RotateMotor(OUT_B,50,-90);
#define turn_right(t) OnRev(OUT_A,70); OnFwd(OUT_C,60); ...
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A,70); OnRev(OUT_C,60); W...
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC,75); Wait(t); Off(OU...
#define go_back(t) OnRev(OUT_A,60); OnRev(OUT_C,70); Wai...
#define draw_line(t) pen_down; go_straight(t); pen_up;
#define turn_RA_L_go(t) turn_left(RAIGHT_ANGLE); go_stra...
#define turn_RA_R_go(t) turn_right(RAIGHT_ANGLE); go_str...
task main()
{
pen_down;
RotateMotor(OUT_A,75,1600); //顔の輪郭
turn_right(300);
repeat(3){ //前髪
go_back(200);
turn_left(400);
go_straight(200);
turn_right(400);
}
turn_right(240);
pen_up;
draw_line(550); //眼鏡のフレーム
go_back(75);
repeat(2){ //眼鏡のレンズ部分
pen_down;
repeat(3){
turn_RA_L_go(200);
}
pen_up;
turn_left(RAIGHT_ANGLE);
go_back(100);
}
turn_RA_L_go(400);
turn_RA_R_go(200);
draw_line(300); //口
go_back(150);
turn_RA_R_go(100);
draw_line(100); //鼻
}
*定義について [#e159aae4]
RAIGHT_ANGLE 直角の直訳。因みに私は訳せない。
pen_down(_up) モータＢを90度回転し、ペンを下げる(...
turn_right(left)(t) 左右のモータを逆回転させ、その場で...
go_straight(back)(t) ｔ時間だけ直進(後ろ進)。出力が異な...
のもの。
draw_line(t) ｔが全身する時間である。プログラム...
turn_RA_L(_R)_go(t) 左折のＬ(もしくは右折のＲ）からｔ時...
*反省点 [#j10dcfe2]
最初にも書いたが、パーツごとでは上手く行っていた。崩れた...
この事から、左旋回が原因と推測できる。
前髪にも左旋回は含まれるが、殆ど崩れていないのは旋回角が...
肝心の左旋回がズレた理由はモータの出力差である。
実は左右でモータの出力が異なることは分っていた。よって直...
しかしながら、練習段階では上手く行ったり、逆に右旋回がお...
これは場合によっては買い替え以外の完全な対策は不可能であ...
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