2016a/Member/Yukihisa/Mission3
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目次
#contents
*はじめに [#w580db0e]
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/2016a-mission2.png,80...
今回の課題は、紙コップを運び、重ねるロボットの作成である。
課題2で使ったコースを用いる。上の図で、CとDに紙コップを3...
*ロボット本体の説明 [#s12be98f]
最初はロボット2台でやろうと思っていたが、うまくいかず、1...
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット1.jpg,20%);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット2.jpg,20%);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット3.jpg,20%);
全体図。前方の空間は紙コップを重ねる場所である。
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット5.jpg,20%);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット6.jpg,20%);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット7.jpg,20%);
紙コップを持ち上げ、重ねるところである。
紙コップの幅に合わせて、2本の棒で挟み、モーターで持ち上げ...
紙コップを持ち上げるタイミングは、光センサーが白と判断し...
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット4.jpg,20%);
モーターをリモコンの上につけて、ジグザグの車輪でつなげた。
その下につけられた壁のようなものは、回転するときに重ねた...
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット8.jpg,20%);
ライントレースするための光センサーは、急カーブでトレース...
黄色いパーツについている丸いものは、バランスをとるためで...
*プログラムの説明 [#d5ee54ee]
チームの中で、黒河内君が一番プログラム作成が得意だったの...
・定義
#define CROSS_TIME 40
#define BALANCE_TIME 40
#define roll_left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左回転
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //左旋回
#define go OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //前進
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //右旋回
#define roll_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //右回転
#define back OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(100); Off(...
#define top OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(CROSS_TIME)...
#define left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(20); //交...
#define right OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(80); OnFw...
・サブルーチン
sub line_l(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //交差点判別用のタイマーをリセット
ClearTimer(1); //交差点誤判別防止用のタイマーをリセ...
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
if(SENSOR_2 > 53) //白だったら右回転
{
ClearTimer(0); //黒ではないので交差点判別用...
roll_right;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白だったら右旋回
{
ClearTimer(0); //黒ではないので交差点判別用...
turn_right;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界だったら直進
{
ClearTimer(0); //黒ではないので交差点判別用...
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒だったら左旋回
{
ClearTimer(0); //黒ではないので交差点判別用...
turn_left;
}
else{ //黒だったら左回転
roll_left;
}
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME&&FastTimer(1)>l_time){...
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
}
各地点へ移動するためのサブルーチンである。左の境界部分の...
カーブを交差点と誤判してしまうことがあったので、交差点判...
sub balance_l(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //姿勢判別用のタイマーをリセット
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
ClearTimer(1); //ライントレース時間判別用のタイ...
while(FastTimer(1)<200&&ch==0) //FastTimer(1)が2...
{
if(SENSOR_2 > 53) //白だったら右回転
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
roll_right;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白だったら右旋回
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
turn_right;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界だったら直進
{
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒だったら左旋回
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
turn_left;
}
else{ //黒だったら左回転
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
roll_left;
}
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
if(ch==0)
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
}
}
紙コップを正確にとるために、ライントレースを使って本体の...
sub balance_r(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //姿勢判別用のタイマーをリセット
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
ClearTimer(1); //ライントレース時間判別用のタイ...
while(FastTimer(1)<200&&ch==0) //FastTimer(1)が2...
{
if(SENSOR_2 > 53) //白だったら左回転
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
roll_left;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白だったら左旋回
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
turn_left;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界だったら直進
{
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒だったら右旋回
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
turn_right;
}
else{ //黒だったら右回転
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
roll_right;
}
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
if(ch==0)
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
}
}
右境界部分での姿勢制御のプログラムである。
sub cup(){
OnRev(OUT_B); アームを下ろす
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_1<42); 光センサーが紙コップの白を認識す...
Off(OUT_AC); 停止
OnFwd(OUT_B); アームを上げる
Wait(50);
Off(OUT_B);
}
紙コップを持ち上げ、重ねるまでのサブルーチンである。
sub turn(){
OnFwd(OUT_C); //左回転
OnRev(OUT_A);
Wait(100); //黒部分から白部分に出るための時間(D地点か...
while(SENSOR_2>41); //白部分である場合は回転し続ける
Off(OUT_AC); //停止
}
C,D地点の紙コップを交互に重ねるために、CD間を往復しなけれ...
上記は、そこで使う左回転のサブルーチンである。
sub last(){
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(50); //約0.5秒待つ
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //アームを下す
Wait(50); //約0.5秒待つ
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A); //右回転
OnRev(OUT_C);
Wait(100); //約1秒待つ
back; //約2秒間後進する（1秒ではアームが紙コップに触...
back;
}
Q地点での紙コップの設置のサブルーチンである。
・メインプログラム
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //光センサー1の初...
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //光センサー2の初...
OnFwd(OUT_AC); //スタート地点の枠から脱出
Wait(60);
//C地点までの移動
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //P地点を左折
l_time=400; //次の交差点までの秒数を4秒に設定
line_l(); //左側境界部分をトレース
right; //S地点を右折
balance_l(); //左境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //1つ目の紙コップ取得
back; //後進
//D地点までの移動
turn(); //左回転
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //2つ目の紙コップ取得
back; //後進
//C地点までの移動
turn(); //左回転
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(20);
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //3つ目の紙コップ取得
back; //後進
//D地点までの移動
turn(); //左回転
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(20);
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //4つ目の紙コップ取得
back; //約4秒間後進
back;
back;
back;
l_time=200; //次の交差点までの秒数を2秒に設定
//左境界部分へ移動
OnFwd(OUT_C); //左回転
OnRev(OUT_A);
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(30);
//Q地点までの移動
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //S地点を左折
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //P地点を左折
line_l(); //左側境界部分をトレース
//紙コップの設置
last();
}
*結果 [#f63d7778]
1回目は、紙コップの白を認識する光センサーの不調が原因で、...
2回目は、作戦通り4つの紙コップを重ねることができた。基本...
*感想 [#g9002fd4]
課題1,2の時はロボット本体を本の通りにある程度作ればよかっ...
プログラム作成では、課題1,2を応用することが多く、今までや...
限られた時間の中で、チームメイトと協力することができ、よ...
終了行:
目次
#contents
*はじめに [#w580db0e]
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/2016a-mission2.png,80...
今回の課題は、紙コップを運び、重ねるロボットの作成である。
課題2で使ったコースを用いる。上の図で、CとDに紙コップを3...
*ロボット本体の説明 [#s12be98f]
最初はロボット2台でやろうと思っていたが、うまくいかず、1...
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット1.jpg,20%);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット2.jpg,20%);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット3.jpg,20%);
全体図。前方の空間は紙コップを重ねる場所である。
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット5.jpg,20%);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット6.jpg,20%);
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット7.jpg,20%);
紙コップを持ち上げ、重ねるところである。
紙コップの幅に合わせて、2本の棒で挟み、モーターで持ち上げ...
紙コップを持ち上げるタイミングは、光センサーが白と判断し...
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット4.jpg,20%);
モーターをリモコンの上につけて、ジグザグの車輪でつなげた。
その下につけられた壁のようなものは、回転するときに重ねた...
&ref(2016a/Member/Yukihisa/Mission3/ロボット8.jpg,20%);
ライントレースするための光センサーは、急カーブでトレース...
黄色いパーツについている丸いものは、バランスをとるためで...
*プログラムの説明 [#d5ee54ee]
チームの中で、黒河内君が一番プログラム作成が得意だったの...
・定義
#define CROSS_TIME 40
#define BALANCE_TIME 40
#define roll_left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左回転
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //左旋回
#define go OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //前進
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //右旋回
#define roll_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //右回転
#define back OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(100); Off(...
#define top OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(CROSS_TIME)...
#define left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(20); //交...
#define right OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(80); OnFw...
・サブルーチン
sub line_l(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //交差点判別用のタイマーをリセット
ClearTimer(1); //交差点誤判別防止用のタイマーをリセ...
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
if(SENSOR_2 > 53) //白だったら右回転
{
ClearTimer(0); //黒ではないので交差点判別用...
roll_right;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白だったら右旋回
{
ClearTimer(0); //黒ではないので交差点判別用...
turn_right;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界だったら直進
{
ClearTimer(0); //黒ではないので交差点判別用...
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒だったら左旋回
{
ClearTimer(0); //黒ではないので交差点判別用...
turn_left;
}
else{ //黒だったら左回転
roll_left;
}
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME&&FastTimer(1)>l_time){...
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
}
各地点へ移動するためのサブルーチンである。左の境界部分の...
カーブを交差点と誤判してしまうことがあったので、交差点判...
sub balance_l(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //姿勢判別用のタイマーをリセット
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
ClearTimer(1); //ライントレース時間判別用のタイ...
while(FastTimer(1)<200&&ch==0) //FastTimer(1)が2...
{
if(SENSOR_2 > 53) //白だったら右回転
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
roll_right;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白だったら右旋回
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
turn_right;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界だったら直進
{
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒だったら左旋回
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
turn_left;
}
else{ //黒だったら左回転
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
roll_left;
}
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
if(ch==0)
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
}
}
紙コップを正確にとるために、ライントレースを使って本体の...
sub balance_r(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //姿勢判別用のタイマーをリセット
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
ClearTimer(1); //ライントレース時間判別用のタイ...
while(FastTimer(1)<200&&ch==0) //FastTimer(1)が2...
{
if(SENSOR_2 > 53) //白だったら左回転
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
roll_left;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白だったら左旋回
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
turn_left;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界だったら直進
{
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒だったら右旋回
{
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
turn_right;
}
else{ //黒だったら右回転
ClearTimer(0); //境界ではないので姿勢判...
roll_right;
}
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
if(ch==0)
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
}
}
右境界部分での姿勢制御のプログラムである。
sub cup(){
OnRev(OUT_B); アームを下ろす
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_1<42); 光センサーが紙コップの白を認識す...
Off(OUT_AC); 停止
OnFwd(OUT_B); アームを上げる
Wait(50);
Off(OUT_B);
}
紙コップを持ち上げ、重ねるまでのサブルーチンである。
sub turn(){
OnFwd(OUT_C); //左回転
OnRev(OUT_A);
Wait(100); //黒部分から白部分に出るための時間(D地点か...
while(SENSOR_2>41); //白部分である場合は回転し続ける
Off(OUT_AC); //停止
}
C,D地点の紙コップを交互に重ねるために、CD間を往復しなけれ...
上記は、そこで使う左回転のサブルーチンである。
sub last(){
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(50); //約0.5秒待つ
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //アームを下す
Wait(50); //約0.5秒待つ
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A); //右回転
OnRev(OUT_C);
Wait(100); //約1秒待つ
back; //約2秒間後進する（1秒ではアームが紙コップに触...
back;
}
Q地点での紙コップの設置のサブルーチンである。
・メインプログラム
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //光センサー1の初...
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //光センサー2の初...
OnFwd(OUT_AC); //スタート地点の枠から脱出
Wait(60);
//C地点までの移動
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //P地点を左折
l_time=400; //次の交差点までの秒数を4秒に設定
line_l(); //左側境界部分をトレース
right; //S地点を右折
balance_l(); //左境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //1つ目の紙コップ取得
back; //後進
//D地点までの移動
turn(); //左回転
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //2つ目の紙コップ取得
back; //後進
//C地点までの移動
turn(); //左回転
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(20);
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //3つ目の紙コップ取得
back; //後進
//D地点までの移動
turn(); //左回転
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(20);
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //4つ目の紙コップ取得
back; //約4秒間後進
back;
back;
back;
l_time=200; //次の交差点までの秒数を2秒に設定
//左境界部分へ移動
OnFwd(OUT_C); //左回転
OnRev(OUT_A);
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(30);
//Q地点までの移動
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //S地点を左折
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //P地点を左折
line_l(); //左側境界部分をトレース
//紙コップの設置
last();
}
*結果 [#f63d7778]
1回目は、紙コップの白を認識する光センサーの不調が原因で、...
2回目は、作戦通り4つの紙コップを重ねることができた。基本...
*感想 [#g9002fd4]
課題1,2の時はロボット本体を本の通りにある程度作ればよかっ...
プログラム作成では、課題1,2を応用することが多く、今までや...
限られた時間の中で、チームメイトと協力することができ、よ...
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