2016a/Member/ayano/Mission1
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開始行:
目次
#contents
*今回の課題について [#x6d93ae7]
-マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
-定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
-余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら小...
-ペン以外はキットの部品を使うこと
-輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
([[課題１:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%...
*ロボット本体について [#mb53aecd]
&ref(全体.jpg);
&ref(本体.jpg);
&br;コードが長いものを使うしかなかったので、タイヤに巻き...
&br;モーターが動くとタイヤも連動して動くようにした。しか...
*プログラムについて [#kb7c8c9e]
今回は下図のような絵を書くようにプログラミングした。（始...
&br;&ref(DSC_0040 [4104].JPG);
**プログラムの定義 [#o4782149]
定義それぞれについて解説する。
#define tyokkaku 111
ロボット本体を直角に旋回させるために定義した数値だが、床...
#define kaiten1(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off...
ロボット本体を時計回りに直角に回転させる。
#define kaiten2(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off...
ロボット本体を反時計回りに直角に回転させる。
#define zensin(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
ロボット本体をt秒間前進させる。
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
ペンを上げる。
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
ペンを下げる。
#define soroeru(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
ロボット本体を旋回させた後ペン先の始点と終点を揃えるため...
#define write(t) pen_down;zensin(t);pen_up;
t秒間線を書く動作を定義した。
#define magarisusumu1(t) kaiten1(tyokkaku);soroeru(58);w...
ロボット本体を直角に旋回させてt秒間線を書く動作を定義した。
**プログラム [#qf5a20da]
プログラムについて解説する。
task main()
{
write(81);//頭のてっぺん
zensin(52);
kaiten1(75);
soroeru(59);
write(42);//髪の毛右斜め上
zensin(62);
kaiten1(40);
soroeru(60);
write(132);//髪の毛右側
zensin(63);
magarisusumu1(20);
zensin(62);
magarisusumu1(117);
zensin(61);
kaiten2(67);//前髪の角度
soroeru(70);
write(47);//前髪右側を書く
zensin(62);
kaiten2(70);//前髪の角度
soroeru(65);
write(37);//前髪左側を書く
zensin(62);
kaiten2(47);
soroeru(70);
write(117);
zensin(62);
magarisusumu1(20);
zensin(62);
magarisusumu1(130);//髪の毛左側
zensin(62);
kaiten1(65);
soroeru(63);
write(39);//髪の毛完成
ここまでで髪の毛の部分を書き上げる。髪の毛右側とか左側と...
zensin(77);
kaiten1(160);
zensin(148);//本来の輪郭よりちょっと長めに
kaiten2(tyokkaku);
soroeru(65);
write(65);//輪郭を書く
輪郭を書く。一本線だが始点と終点が髪の毛の部分と合わない...
kaiten2(100);
zensin(20);//口の高さまで
kaiten2(100);
soroeru(100);//口の端まで
write(36);//口を書く
口を書く。顔の中心に書けるように時間を調整した。書く時間...
kaiten1(tyokkaku);
soroeru(30);
write(20);//左目を書く
soroeru(20);
kaiten2(tyokkaku);
zensin(40);//中心が右目になるように
kaiten1(tyokkaku);
write(20);//右目を書く
}
目を書いて完成。目は口がずれない限り顔の中におさまるよう...
*反省 [#y110fd27]
-プログラムが汚い&br;
プログラミングにとりかかるのが遅れてしまい、何度も同じ命...
-ロボット本体のアクシデント&br;
ある時から、ロボットが前進する際にまっすぐ進まず軽く曲が...
-完成した絵を保存しなかった&br;
一度非常に完成度の高い似顔絵が書けたのだが、その紙はどこ...
終了行:
目次
#contents
*今回の課題について [#x6d93ae7]
-マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
-定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
-余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら小...
-ペン以外はキットの部品を使うこと
-輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
([[課題１:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%...
*ロボット本体について [#mb53aecd]
&ref(全体.jpg);
&ref(本体.jpg);
&br;コードが長いものを使うしかなかったので、タイヤに巻き...
&br;モーターが動くとタイヤも連動して動くようにした。しか...
*プログラムについて [#kb7c8c9e]
今回は下図のような絵を書くようにプログラミングした。（始...
&br;&ref(DSC_0040 [4104].JPG);
**プログラムの定義 [#o4782149]
定義それぞれについて解説する。
#define tyokkaku 111
ロボット本体を直角に旋回させるために定義した数値だが、床...
#define kaiten1(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off...
ロボット本体を時計回りに直角に回転させる。
#define kaiten2(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off...
ロボット本体を反時計回りに直角に回転させる。
#define zensin(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
ロボット本体をt秒間前進させる。
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
ペンを上げる。
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
ペンを下げる。
#define soroeru(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
ロボット本体を旋回させた後ペン先の始点と終点を揃えるため...
#define write(t) pen_down;zensin(t);pen_up;
t秒間線を書く動作を定義した。
#define magarisusumu1(t) kaiten1(tyokkaku);soroeru(58);w...
ロボット本体を直角に旋回させてt秒間線を書く動作を定義した。
**プログラム [#qf5a20da]
プログラムについて解説する。
task main()
{
write(81);//頭のてっぺん
zensin(52);
kaiten1(75);
soroeru(59);
write(42);//髪の毛右斜め上
zensin(62);
kaiten1(40);
soroeru(60);
write(132);//髪の毛右側
zensin(63);
magarisusumu1(20);
zensin(62);
magarisusumu1(117);
zensin(61);
kaiten2(67);//前髪の角度
soroeru(70);
write(47);//前髪右側を書く
zensin(62);
kaiten2(70);//前髪の角度
soroeru(65);
write(37);//前髪左側を書く
zensin(62);
kaiten2(47);
soroeru(70);
write(117);
zensin(62);
magarisusumu1(20);
zensin(62);
magarisusumu1(130);//髪の毛左側
zensin(62);
kaiten1(65);
soroeru(63);
write(39);//髪の毛完成
ここまでで髪の毛の部分を書き上げる。髪の毛右側とか左側と...
zensin(77);
kaiten1(160);
zensin(148);//本来の輪郭よりちょっと長めに
kaiten2(tyokkaku);
soroeru(65);
write(65);//輪郭を書く
輪郭を書く。一本線だが始点と終点が髪の毛の部分と合わない...
kaiten2(100);
zensin(20);//口の高さまで
kaiten2(100);
soroeru(100);//口の端まで
write(36);//口を書く
口を書く。顔の中心に書けるように時間を調整した。書く時間...
kaiten1(tyokkaku);
soroeru(30);
write(20);//左目を書く
soroeru(20);
kaiten2(tyokkaku);
zensin(40);//中心が右目になるように
kaiten1(tyokkaku);
write(20);//右目を書く
}
目を書いて完成。目は口がずれない限り顔の中におさまるよう...
*反省 [#y110fd27]
-プログラムが汚い&br;
プログラミングにとりかかるのが遅れてしまい、何度も同じ命...
-ロボット本体のアクシデント&br;
ある時から、ロボットが前進する際にまっすぐ進まず軽く曲が...
-完成した絵を保存しなかった&br;
一度非常に完成度の高い似顔絵が書けたのだが、その紙はどこ...
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