2016a/Member/ayemos/Mission1
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開始行:
[[2016a/Member]]
目次
#contents
*はじめに [#nf346451]
私達のチームは旧モデルであるマインドストーム・ロボティク...
*ロボットについて [#l38bf10e]
**全体像 [#a2e24ee3]
&ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1573.JPG,25%,);
&ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1570.JPG,25%);
これがロボットの全体像だ。車体は最もオーソドックスな形で...
**構造について [#d8199ef6]
#ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1579.PNG,50%)
ペンを支える部分、私たちの班は安定性と筆圧を確実なものに...
後に気づくことになるのだがこのペンを挟むために取り付けた...
&ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1578.PNG,50%); ...
モーターに取り付ける物をギヤではなくゴムでつなげることに...
*プログラミングについて [#m723a536]
**完成図 [#z2d44ac3]
#ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1512.JPG,50%)
まず始めに完成図を見てもらいたい。以下で説明するプログラ...
#ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1600.GIF)
これが実際にロボットの描いた順序である。点線部分は空白を...
**動作の定義づけとプログラム [#cc25c289]
私はまず定義づけに重きを置いた。
実際は細かい命令を与えていたのだが一連の動作が出来るとそ...
また、定義における動作の名称については楽しみながらプログ...
#define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを...
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(120);Off(OUT_B); //ペン...
まずはじめに定義したのは最も基本的かつ重要な動作であるペ...
何度もつかうことになるであろう動作だったので定義づけの際...
#define left(t) Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait（t); Off(...
#define right(t) Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(t); Off(...
これは片方のタイヤを静止させて静止してないほうのタイヤを...
この回転運動は旋回と比べて描く円の半径が大きくなることは...
しかしこの動作にはデメリットがある。それはこの回転運動の...
#define turnleft(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Of...
#define turnright(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);O...
これが先ほど紹介した旋回のプログラム。
#define go(t) OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(t); Off(O...
#define back(t) OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Of...
これは前進と後退のプログラムだ。上記で示した計８個のプロ...
#define rinkaku down;go(40);up;go(50);right(90);back(100);
これが輪郭である正八角形を描く際の基盤となるプログラムだ。
まずペンを【down】で下ろし【go】で直進をする、これで正八...
次の動作が鍵である。一度【up】でペンを上げてからまた直進...
この一連の動作で、回転ではなく旋回を使った場合を考えて頂...
#define rinkakku go(90);right(87);back(100);
これは上記の【rinkaku】のペンを上げ続けたバージョンのもの...
#define korekosogarinkaku rinkaku;repeat(3){rinkakku};re...
これがその【rinkaku】と【rinkakku】を繰り返した複合プログ...
結果としてこの【korekosogarinkaku】を命令するだけでロボッ...
プログラムとしては八角形の隣接した３つの辺が空欄になるこ...
#define punpunokottazo down;turnright(65);
これは正八角形を描いたあとに口を描くプログラムだ。ただの...
#define itiouhanadayo go(10);down;go(10);up;
直進して鼻を描くプログラム。次に紹介するプログラムと合わ...
#define nikonikonikkori go(20);turnleft(10);down;turnlef...
#define tuginodousahenojunnbidayo up;turnleft(30);
１つめは目を描くプログラムで鼻を描いたあとに左右に揺れる...
２つめの【tuginodousahenojunnbidayo】は口を描いたあと、鼻...
#define hagetenaiyo go(50);down;back(35);up;turnleft(5);...
go(30);down;back(30);up;turnleft(5);go(30);down;back(30)...
turnleft(5);go(30);down;back(30);up;turnleft(5);go(30);d...
back(30);up;turnleft(5);go(30);down;back(30);up;turnleft...
up;turnright(5);go(30);down;back(30);up;turnright(5);go(...
go(30);down;back(30);up;turnright(5);go(30);down;back(30...
似顔絵を描く、という動作においてはこれが最後の複合プログ...
そして、【ペンを上げる→左に旋回→前方に直進し毛先の地点へ→...
#define yorokobinodansu turnleft(60);go(200);turnright(2...
これが本当に最後のプログラム【yorokobinodansu】だ。始めに...
**最終的なプログラムと全体の流れについて [#sddcf87e]
task main ()
{
korekosogarinkaku;
punpunokottazo;
tuginodousahenojunnbidayo;
itiouhanadayo;
nikonikonikkori;
hagetenaiyo;
yorokobinodansu;
}
これが最終的にロボットに命令することになるプログラムだ。...
まず八角形をうまく描けるようにすることに必死だった。
少しずつ微調整をしてなんとか正八角形を描くプログラムを完...
その後は直進し、左右に旋回をさせることで流れるように鼻と...
*反省、工夫した点、感想 [#m1f847e0]
**反省点 [#j3f64ad7]
今回の反省点はロボットの不安定さによって描かれる絵に毎回...
**工夫した点 [#i3e31957]
工夫した点は正八角形を採用したこと、書き始める始点を移動...
**感想 [#x6ac2e3c]
時間をかなり必要とする大変な課題だった。
ロボットを作りプログラミングをするのは人生初の経験で、無...
次の課題ではもっと複雑なロボットやプログラミングの製作が...
終了行:
[[2016a/Member]]
目次
#contents
*はじめに [#nf346451]
私達のチームは旧モデルであるマインドストーム・ロボティク...
*ロボットについて [#l38bf10e]
**全体像 [#a2e24ee3]
&ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1573.JPG,25%,);
&ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1570.JPG,25%);
これがロボットの全体像だ。車体は最もオーソドックスな形で...
**構造について [#d8199ef6]
#ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1579.PNG,50%)
ペンを支える部分、私たちの班は安定性と筆圧を確実なものに...
後に気づくことになるのだがこのペンを挟むために取り付けた...
&ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1578.PNG,50%); ...
モーターに取り付ける物をギヤではなくゴムでつなげることに...
*プログラミングについて [#m723a536]
**完成図 [#z2d44ac3]
#ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1512.JPG,50%)
まず始めに完成図を見てもらいたい。以下で説明するプログラ...
#ref(2016a/Member/ayemos/Mission1/IMG_1600.GIF)
これが実際にロボットの描いた順序である。点線部分は空白を...
**動作の定義づけとプログラム [#cc25c289]
私はまず定義づけに重きを置いた。
実際は細かい命令を与えていたのだが一連の動作が出来るとそ...
また、定義における動作の名称については楽しみながらプログ...
#define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを...
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(120);Off(OUT_B); //ペン...
まずはじめに定義したのは最も基本的かつ重要な動作であるペ...
何度もつかうことになるであろう動作だったので定義づけの際...
#define left(t) Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait（t); Off(...
#define right(t) Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(t); Off(...
これは片方のタイヤを静止させて静止してないほうのタイヤを...
この回転運動は旋回と比べて描く円の半径が大きくなることは...
しかしこの動作にはデメリットがある。それはこの回転運動の...
#define turnleft(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Of...
#define turnright(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);O...
これが先ほど紹介した旋回のプログラム。
#define go(t) OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(t); Off(O...
#define back(t) OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Of...
これは前進と後退のプログラムだ。上記で示した計８個のプロ...
#define rinkaku down;go(40);up;go(50);right(90);back(100);
これが輪郭である正八角形を描く際の基盤となるプログラムだ。
まずペンを【down】で下ろし【go】で直進をする、これで正八...
次の動作が鍵である。一度【up】でペンを上げてからまた直進...
この一連の動作で、回転ではなく旋回を使った場合を考えて頂...
#define rinkakku go(90);right(87);back(100);
これは上記の【rinkaku】のペンを上げ続けたバージョンのもの...
#define korekosogarinkaku rinkaku;repeat(3){rinkakku};re...
これがその【rinkaku】と【rinkakku】を繰り返した複合プログ...
結果としてこの【korekosogarinkaku】を命令するだけでロボッ...
プログラムとしては八角形の隣接した３つの辺が空欄になるこ...
#define punpunokottazo down;turnright(65);
これは正八角形を描いたあとに口を描くプログラムだ。ただの...
#define itiouhanadayo go(10);down;go(10);up;
直進して鼻を描くプログラム。次に紹介するプログラムと合わ...
#define nikonikonikkori go(20);turnleft(10);down;turnlef...
#define tuginodousahenojunnbidayo up;turnleft(30);
１つめは目を描くプログラムで鼻を描いたあとに左右に揺れる...
２つめの【tuginodousahenojunnbidayo】は口を描いたあと、鼻...
#define hagetenaiyo go(50);down;back(35);up;turnleft(5);...
go(30);down;back(30);up;turnleft(5);go(30);down;back(30)...
turnleft(5);go(30);down;back(30);up;turnleft(5);go(30);d...
back(30);up;turnleft(5);go(30);down;back(30);up;turnleft...
up;turnright(5);go(30);down;back(30);up;turnright(5);go(...
go(30);down;back(30);up;turnright(5);go(30);down;back(30...
似顔絵を描く、という動作においてはこれが最後の複合プログ...
そして、【ペンを上げる→左に旋回→前方に直進し毛先の地点へ→...
#define yorokobinodansu turnleft(60);go(200);turnright(2...
これが本当に最後のプログラム【yorokobinodansu】だ。始めに...
**最終的なプログラムと全体の流れについて [#sddcf87e]
task main ()
{
korekosogarinkaku;
punpunokottazo;
tuginodousahenojunnbidayo;
itiouhanadayo;
nikonikonikkori;
hagetenaiyo;
yorokobinodansu;
}
これが最終的にロボットに命令することになるプログラムだ。...
まず八角形をうまく描けるようにすることに必死だった。
少しずつ微調整をしてなんとか正八角形を描くプログラムを完...
その後は直進し、左右に旋回をさせることで流れるように鼻と...
*反省、工夫した点、感想 [#m1f847e0]
**反省点 [#j3f64ad7]
今回の反省点はロボットの不安定さによって描かれる絵に毎回...
**工夫した点 [#i3e31957]
工夫した点は正八角形を採用したこと、書き始める始点を移動...
**感想 [#x6ac2e3c]
時間をかなり必要とする大変な課題だった。
ロボットを作りプログラミングをするのは人生初の経験で、無...
次の課題ではもっと複雑なロボットやプログラミングの製作が...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
