2016a/Member/ayemos/Mission2
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[[2016a/Member]]
#contents
*課題内容 [#za43c0bb]
黒線をトレースし定められたルートを通り、所定のゴールまで...
#ref(2016a-mission2.png)
**課されたルート [#y68ea0b0]
•B地点からC地点へ (二人目) ◦B地点 → R右折 → Q...
*ロボットの説明 [#p0daa1f0]
**全体像 [#r99fbad2]
#ref(2016a/Member/ayemos/Mission2/無題.pngasfasdfasdfadfa...
**ロボットの作成において工夫した点 [#pbd77cbd]
&ref(2016a/Member/ayemos/Mission2/無題.pngsdf.png,40%,);&...
後輪を一つにすることでカーブをする際の角度変更をスムーズ...
*プログラムの説明 [#sa1d7b3c]
**プログラムの全体 [#h5f6b73d]
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
sub linetrace(){ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int nO...
{if (SENSOR_2<40){right;nOnline++;}else{left;nOnline=0;...
Wait(100);}
sub gogo() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int nOnline...
{if (SENSOR_2<40){right;nOnline++;}else{left;nOnline=0;}...
Wait (100);left;Wait(100);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub leftleft() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int nOn...
{if(SENSOR_2<40){left;nOnline++;}else{right;nOnline=0;}W...
Wait(100);right;Wait(120);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub rightright() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int n...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}else{left;nOnline=0;}W...
Wait(100);right;Wait(210);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
task main()
{
rightright();
gogo();
leftleft();
rightright();
rightright();
gogo();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
**動作の基本となる定義付け [#wa52dd35]
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); #define right Of...
この２つが基本的に必要となるロボットの動作である事実上右...
**サブルーチンの説明 [#pf9b756b]
サブルーチンは交差点での動きを複数の一連の動作に分けるた...
以下に示すのが交差点に差し掛かった時にロボットが止まると...
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int nOnline=0;while(n...
{if (SENSOR_2<40){right;nOnline++;}else{left;nOnline=0;...
カウントをはじめに設定し、センサーの値が４０以下の時は右...
４０以上の時は左へと曲がりカウントをリセット。Wait（１）...
あとは交差点で左に曲がるのか右に曲がるのかはたまた直進す...
**メインとなるプログラムについて [#u8980488]
task main()
{
rightright();
gogo();
leftleft();
rightright();
rightright();
gogo();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
初めはラインの右側をトレースするrightrightだ、初めの交差...
*工夫・苦労した点＆感想 [#p0a5062d]
**工夫・苦労した点 [#w4ddcb99]
障害として現れたのは急なカーブを交差点と誤認識してしまう...
**感相 [#p4ffc624]
前回よりも更に複雑なプログラミングが必要とされていたので...
次の課題も頑張りたい。
終了行:
[[2016a/Member]]
#contents
*課題内容 [#za43c0bb]
黒線をトレースし定められたルートを通り、所定のゴールまで...
#ref(2016a-mission2.png)
**課されたルート [#y68ea0b0]
•B地点からC地点へ (二人目) ◦B地点 → R右折 → Q...
*ロボットの説明 [#p0daa1f0]
**全体像 [#r99fbad2]
#ref(2016a/Member/ayemos/Mission2/無題.pngasfasdfasdfadfa...
**ロボットの作成において工夫した点 [#pbd77cbd]
&ref(2016a/Member/ayemos/Mission2/無題.pngsdf.png,40%,);&...
後輪を一つにすることでカーブをする際の角度変更をスムーズ...
*プログラムの説明 [#sa1d7b3c]
**プログラムの全体 [#h5f6b73d]
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
sub linetrace(){ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int nO...
{if (SENSOR_2<40){right;nOnline++;}else{left;nOnline=0;...
Wait(100);}
sub gogo() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int nOnline...
{if (SENSOR_2<40){right;nOnline++;}else{left;nOnline=0;}...
Wait (100);left;Wait(100);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub leftleft() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int nOn...
{if(SENSOR_2<40){left;nOnline++;}else{right;nOnline=0;}W...
Wait(100);right;Wait(120);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub rightright() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int n...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}else{left;nOnline=0;}W...
Wait(100);right;Wait(210);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
task main()
{
rightright();
gogo();
leftleft();
rightright();
rightright();
gogo();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
**動作の基本となる定義付け [#wa52dd35]
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); #define right Of...
この２つが基本的に必要となるロボットの動作である事実上右...
**サブルーチンの説明 [#pf9b756b]
サブルーチンは交差点での動きを複数の一連の動作に分けるた...
以下に示すのが交差点に差し掛かった時にロボットが止まると...
{ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);int nOnline=0;while(n...
{if (SENSOR_2<40){right;nOnline++;}else{left;nOnline=0;...
カウントをはじめに設定し、センサーの値が４０以下の時は右...
４０以上の時は左へと曲がりカウントをリセット。Wait（１）...
あとは交差点で左に曲がるのか右に曲がるのかはたまた直進す...
**メインとなるプログラムについて [#u8980488]
task main()
{
rightright();
gogo();
leftleft();
rightright();
rightright();
gogo();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
初めはラインの右側をトレースするrightrightだ、初めの交差...
*工夫・苦労した点＆感想 [#p0a5062d]
**工夫・苦労した点 [#w4ddcb99]
障害として現れたのは急なカーブを交差点と誤認識してしまう...
**感相 [#p4ffc624]
前回よりも更に複雑なプログラミングが必要とされていたので...
次の課題も頑張りたい。
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