2016a/Member/bambi/Mission1
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開始行:
[[2016a/Member]]
*課題 [#s4c6d3f7]
ロボティクス入門ゼミ課題１はロボットを使って自分の似顔絵...
これはその課題のレポートです。
*制作したロボットについて [#yf92bd68]
#ref(s_IMG_1266.JPG)
これが今回作成したロボットです。
#ref(s_IMG_1269.JPG)
似顔絵を描くということで、アームをつけました。
このアームは様々な太さのペンに対応できるようになっていま...
*似顔絵のデザインについて [#e0979097]
#ref(s_IMG_1283.JPG)
顔の輪郭を丸以外、例えば四角にすると、
ペンを上げて方向転換した時に
線の終点と始点を合わせることが難しいと感じ、
輪郭を丸くしました。
*プログラムについて [#v251a672]
#define SPEED 75
#define turn_left(t,w1,w2) OnFwd(OUT_A,w1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_right(t,w1,w2) OnFwd(OUT_C,w1); OnRev(OUT_A...
#define pen_up OnFwd(OUT_B,5);Wait(1000);Off(OUT_B);
#define pen_down OnRev(OUT_B,5);Wait(1010);Off(OUT_B);
//TURN_RIGHTというマクロを定義
#define go_rev(t,s1,s2) OnRev(OUT_A,s1); OnRev(OUT_C,s2)...
#define go_fwd(t,s1,s2) OnFwd(OUT_A,s1);OnFwd(OUT_C,s2);...
#define en1 OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_C,50);Wait(5600);O...
まず、左折、右折、ペンの上げ下げ、前進、後退について定義...
?輪郭→左右のモーターの出力が違うことや紙が歪んでしまうこ...
pen_up ;
pen_down ;
en1 ;
pen_up ;
pen_down;
?髪の毛→ギザギザです。輪郭に収まるように調節することに苦...
int i;
for(i=1;i<=7;i++){
OnRev(OUT_A,30);
Wait(400);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_C,30);
Wait(400);
Off(OUT_AC);
}
??口、鼻→この２つの位置の調節が大変でした。
pen_up;
turn_right(300,50,50);
go_fwd(500,50,50);
pen_down;
go_fwd(350,40,40);
pen_up;
go_rev(500,50,50);
turn_left(300,30,30);
go_fwd(300,40,40)
pen_down;
turn_right(300,30,30);
go_fwd(200,30,30);
pen_up;
??目→画像では目が髪のギザギザのところにありますが、ロボッ...
最初に
#define mabuta OnFwd(OUT_A,40);\
OnFwd(OUT_C,35);\
Wait(300);\
Off(OUT_AC);
#define modoru OnRev(OUT_A,40);\
OnRev(OUT_C,35);\
Wait(100);\
Off(OUT_AC);
#define kurome repeat(3){\
OnRev(OUT_A,40); \
OnFwd(OUT_C,30);\
Wait(80);\
OnRev(OUT_C,40); \
OnFwd(OUT_A,30);\
Wait(90);\
Off(OUT_AC);\
}
と定義して、
go_rev(400,40,40);
turn_left(230,40,40);
pen_down;
mabuta;
pen_up;
modoru;
pen_down;
kurome;
pen_up;
OnFwd(OUT_A,40);
OnFwd(OUT_C,55);
Wait(500);
Off(OUT_AC);
pen_down;
mabuta;
pen_up;
modoru;
pen_down;
kurome;
としました。
*感想と反省 [#m3afac7b]
今回の課題はとても難しく感じました。ロボットのタイヤを回...
そんな中で自分たちで作ったロボットで似顔絵を描けた時はと...
改善点は、毎回同じものを描くことができないという点です。
これを解決するには、プログラムをもう少し工夫したり、髪を...
終了行:
[[2016a/Member]]
*課題 [#s4c6d3f7]
ロボティクス入門ゼミ課題１はロボットを使って自分の似顔絵...
これはその課題のレポートです。
*制作したロボットについて [#yf92bd68]
#ref(s_IMG_1266.JPG)
これが今回作成したロボットです。
#ref(s_IMG_1269.JPG)
似顔絵を描くということで、アームをつけました。
このアームは様々な太さのペンに対応できるようになっていま...
*似顔絵のデザインについて [#e0979097]
#ref(s_IMG_1283.JPG)
顔の輪郭を丸以外、例えば四角にすると、
ペンを上げて方向転換した時に
線の終点と始点を合わせることが難しいと感じ、
輪郭を丸くしました。
*プログラムについて [#v251a672]
#define SPEED 75
#define turn_left(t,w1,w2) OnFwd(OUT_A,w1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_right(t,w1,w2) OnFwd(OUT_C,w1); OnRev(OUT_A...
#define pen_up OnFwd(OUT_B,5);Wait(1000);Off(OUT_B);
#define pen_down OnRev(OUT_B,5);Wait(1010);Off(OUT_B);
//TURN_RIGHTというマクロを定義
#define go_rev(t,s1,s2) OnRev(OUT_A,s1); OnRev(OUT_C,s2)...
#define go_fwd(t,s1,s2) OnFwd(OUT_A,s1);OnFwd(OUT_C,s2);...
#define en1 OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_C,50);Wait(5600);O...
まず、左折、右折、ペンの上げ下げ、前進、後退について定義...
?輪郭→左右のモーターの出力が違うことや紙が歪んでしまうこ...
pen_up ;
pen_down ;
en1 ;
pen_up ;
pen_down;
?髪の毛→ギザギザです。輪郭に収まるように調節することに苦...
int i;
for(i=1;i<=7;i++){
OnRev(OUT_A,30);
Wait(400);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_C,30);
Wait(400);
Off(OUT_AC);
}
??口、鼻→この２つの位置の調節が大変でした。
pen_up;
turn_right(300,50,50);
go_fwd(500,50,50);
pen_down;
go_fwd(350,40,40);
pen_up;
go_rev(500,50,50);
turn_left(300,30,30);
go_fwd(300,40,40)
pen_down;
turn_right(300,30,30);
go_fwd(200,30,30);
pen_up;
??目→画像では目が髪のギザギザのところにありますが、ロボッ...
最初に
#define mabuta OnFwd(OUT_A,40);\
OnFwd(OUT_C,35);\
Wait(300);\
Off(OUT_AC);
#define modoru OnRev(OUT_A,40);\
OnRev(OUT_C,35);\
Wait(100);\
Off(OUT_AC);
#define kurome repeat(3){\
OnRev(OUT_A,40); \
OnFwd(OUT_C,30);\
Wait(80);\
OnRev(OUT_C,40); \
OnFwd(OUT_A,30);\
Wait(90);\
Off(OUT_AC);\
}
と定義して、
go_rev(400,40,40);
turn_left(230,40,40);
pen_down;
mabuta;
pen_up;
modoru;
pen_down;
kurome;
pen_up;
OnFwd(OUT_A,40);
OnFwd(OUT_C,55);
Wait(500);
Off(OUT_AC);
pen_down;
mabuta;
pen_up;
modoru;
pen_down;
kurome;
としました。
*感想と反省 [#m3afac7b]
今回の課題はとても難しく感じました。ロボットのタイヤを回...
そんな中で自分たちで作ったロボットで似顔絵を描けた時はと...
改善点は、毎回同じものを描くことができないという点です。
これを解決するには、プログラムをもう少し工夫したり、髪を...
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