2016a/Member/dragstar/Mission2
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#contents
*制作したロボット [#mf921c4d]
図1、2に示したロボットが今回私たちがライントレースに使...
&ref(ロボ ライントレース.jpg);
図1ライントレース用ロボット
&ref(観光センサー.jpg);
図2感光センサー
図１の赤で示した部位がセンサーで図2にはセンサーの感光部...
機体が動いた際の衝撃でセンサーが動かないようにしっかり...
* ライントレースコース [#g4b43e5c]
以下の図3に今回ロボットを走らせたコースを示します。
順路としては図で示した通りB⇒1⇒R⇒2⇒Q⇒3⇒Q⇒4⇒P⇒5⇒S⇒6⇒Cです。
&ref(コース順路.JPG);
図3コース順路
このコースで最も苦戦したのは交差点でした。
交差点ではカウント数を導入したり、以下に示すようなfind_...
#define SPEED_L 25 ...
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_L,SPEED_L);
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OU...
#define find_line turn_right1;until(SENSOR_1 < THRESHOLD...
find_lineは、THRESHOLDで指定した明るさ以下になる地点を...
また、今回組んだプログラムでは、ロボットはラインの左側...
//右折//
#define cross_right2 turn_right2;Wait(250);Off(OUT_AC);
#define find_line turn_right1;until(SENSOR_1 < THRESHOLD...
//直進//
#define find_line turn_right1;until(SENSOR_1 < THRESHOLD...
#define cross_right2 turn_right2;Wait(250);Off(OUT_AC);
右折の場合は、cross_right1で大きく旋回し、直進方向のラ...
直進したい場合、機体交差点を少し左折した状態からcross_r...
*交差点の判別 [#gd66e20f]
私達は、カウンタを定義してある規定のカウント数を超えると...
ここでは順路B⇒1⇒Rのプログラムを示します。
sub CROSS1() //初めの交差点までの動作サブルーチン
{
SetSensorLight(S1);
int n ; //カウンタの導入
while(n < 600) //カウンタの数が600を超えると繰り返し...
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //センサーが40以下の暗さを感知すると大きく左旋回...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0; //センサーが48以下の40を下...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward; //センサーが62以下の48を下回らない暗...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0; //センサーが70以下の62を下回らな...
}
else
{
turn_right1; //検知した暗さが70よりも明るければ大...
}
}
Float(OUT_AC); //停止
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right1;
find_line; //右折
n=0; //カウントリセット
}
交差点の判別法としては、交差点に差し掛かる際、ロボが左折...
このコマンドでは感知する暗さが40以下であれば、ロボは左折...
交差点では、他の経路部分とは違い左折して暗い部分から抜け...
これによって交差点ではカウンタの加算量が他の順路よりも多...
したがって、交差点に差し掛かるときのカウンタの量がwhileの...
したがって、このことを考慮にいれてカウンタ最大量を調整し...
このようなコマンドを組み合わせることで順路を進ませました。
*プログラム [#gd86e20f]
**定義 [#w6b36881]
今回サブルーチンを導入したので定義にはそれほど複雑なも...
#define THRESHOLD 55 //基準となる暗さ
#define SPEED_H 50
#define SPEED_H2 45
#define SPEED_L 25 //出力の定義
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OU...
#define go_forward OnRL(SPEED_H,SPEED_H); //前進
#define turn_left0 OnRL(SPEED_L,0); //小さく左に旋回
#define turn_left1 OnRL(SPEED_L,-SPEED_L); //大きく左旋回
#define turn_left2 OnRL(SPEED_H2,0); //左旋回
#define turn_right0 OnRL(0,SPEED_L); //小さく右に旋回
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_L,SPEED_L); //大きく右旋回
#define turn_right2 OnRL(0,SPEED_H2); //右旋回
#define STEP 1 //ステップ数
#define cross_right1 turn_right2;Wait(600);Off(OUT_AC); ...
#define cross_right2 turn_right2;Wait(250);Off(OUT_AC);...
#define find_line turn_right1;until(SENSOR_1 < THRESHOLD...
**B⇒1⇒R [#e509ec94]
最初の交差点に行きつくまでを記述したサブルーチンを示しま...
sub CROSS1() //初めの交差点までの動作サブルーチン
{
SetSensorLight(S1);
int n ; //カウンタの導入
while(n < 600) //カウンタの数が600を超えると繰り返し...
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //センサーが40以下の暗さを感知すると大きく左旋回...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0; //センサーが48以下の40を下...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward; //センサーが62以下の48を下回らない暗...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0; //センサーが70以下の62を下回らな...
}
else
{
turn_right1; //検知した暗さが70よりも明るければ大...
}
}
Float(OUT_AC); //停止
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right1;
find_line; //右折
n=0; //カウントリセット
}
**R⇒2⇒Q [#x4c2d547]
RからQの交差点まで到達し、直進方向を向かせるまでのサブル...
sub CROSS2() //二つ目の交差点までの動作サブルーチン
{
SetSensorLight(S1);
int j ;
while(j < 6314)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
j++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right2;
find_line; //直進方向を向かせる。
j=0; //カウントリセット
}
**Q⇒3⇒Q [#q51933bd]
円周をぐるりと回る動作のサブルーチンです。
この動作はカウント数の調整が最も苦労した過程でした。
sub CROSS3() //二つ目の交差点を通り円を一周して戻る動作...
{
SetSensorLight(S1);
int k ;
while(k < 1680)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
k++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right2;
find_line; //直進方向を向かせる
k=0; //カウントリセット
}
**Q⇒4⇒P[#y4db9a03]
sub CROSS4() //交差点Qから交差点Pまでの動作サブルーチン
{
SetSensorLight(S1);
int n ;
while(n < 900)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right1;
find_line; //右折
n=0; //カウントリセット
}
**P⇒5⇒S [#j22e99e5]
sub CROSS5() //交差点Pから交差点Sまでの動作サブル...
{
SetSensorLight(S1);
int n ;
while(n < 1000)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right1;
find_line; //右折
n=0; //カウントリセット
}
**S⇒6⇒C[#j21e99e5]
sub CROSS6() //交差点SからゴールCまでの動作サブルー...
{
SetSensorLight(S1);
int n ;
while(n < 900)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right2;
go_forward;
Wait(600); //ゴール
n=0; //カウントリセット
}
**動作[#j21e99e8]
サブルーチンを用いたためタスクメインの中身はすっきりした...
task main()
{
CROSS1(); //B⇒1⇒R
Wait(1000); //1秒待機
CROSS2(); //R⇒2⇒Q
Wait(1000);
CROSS3(); //Q⇒3⇒Q
Wait(1000);
CROSS4(); //Q⇒4⇒P
Wait(1000);
CROSS5(); //P⇒5⇒S
Wait(1000);
CROSS6(); //S⇒6⇒C
Wait(1000);
Float(OUT_AC); //ゴールでストップ
}
*反省点と感想 [#k98aee16]
タイム 50.17ｓ
サブルーチンの理解に時間がかかり苦戦しましたがゴールに...
反省点としては、カウンターによる経路認識しか使わなかっ...
終了行:
#contents
*制作したロボット [#mf921c4d]
図1、2に示したロボットが今回私たちがライントレースに使...
&ref(ロボ ライントレース.jpg);
図1ライントレース用ロボット
&ref(観光センサー.jpg);
図2感光センサー
図１の赤で示した部位がセンサーで図2にはセンサーの感光部...
機体が動いた際の衝撃でセンサーが動かないようにしっかり...
* ライントレースコース [#g4b43e5c]
以下の図3に今回ロボットを走らせたコースを示します。
順路としては図で示した通りB⇒1⇒R⇒2⇒Q⇒3⇒Q⇒4⇒P⇒5⇒S⇒6⇒Cです。
&ref(コース順路.JPG);
図3コース順路
このコースで最も苦戦したのは交差点でした。
交差点ではカウント数を導入したり、以下に示すようなfind_...
#define SPEED_L 25 ...
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_L,SPEED_L);
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OU...
#define find_line turn_right1;until(SENSOR_1 < THRESHOLD...
find_lineは、THRESHOLDで指定した明るさ以下になる地点を...
また、今回組んだプログラムでは、ロボットはラインの左側...
//右折//
#define cross_right2 turn_right2;Wait(250);Off(OUT_AC);
#define find_line turn_right1;until(SENSOR_1 < THRESHOLD...
//直進//
#define find_line turn_right1;until(SENSOR_1 < THRESHOLD...
#define cross_right2 turn_right2;Wait(250);Off(OUT_AC);
右折の場合は、cross_right1で大きく旋回し、直進方向のラ...
直進したい場合、機体交差点を少し左折した状態からcross_r...
*交差点の判別 [#gd66e20f]
私達は、カウンタを定義してある規定のカウント数を超えると...
ここでは順路B⇒1⇒Rのプログラムを示します。
sub CROSS1() //初めの交差点までの動作サブルーチン
{
SetSensorLight(S1);
int n ; //カウンタの導入
while(n < 600) //カウンタの数が600を超えると繰り返し...
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //センサーが40以下の暗さを感知すると大きく左旋回...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0; //センサーが48以下の40を下...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward; //センサーが62以下の48を下回らない暗...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0; //センサーが70以下の62を下回らな...
}
else
{
turn_right1; //検知した暗さが70よりも明るければ大...
}
}
Float(OUT_AC); //停止
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right1;
find_line; //右折
n=0; //カウントリセット
}
交差点の判別法としては、交差点に差し掛かる際、ロボが左折...
このコマンドでは感知する暗さが40以下であれば、ロボは左折...
交差点では、他の経路部分とは違い左折して暗い部分から抜け...
これによって交差点ではカウンタの加算量が他の順路よりも多...
したがって、交差点に差し掛かるときのカウンタの量がwhileの...
したがって、このことを考慮にいれてカウンタ最大量を調整し...
このようなコマンドを組み合わせることで順路を進ませました。
*プログラム [#gd86e20f]
**定義 [#w6b36881]
今回サブルーチンを導入したので定義にはそれほど複雑なも...
#define THRESHOLD 55 //基準となる暗さ
#define SPEED_H 50
#define SPEED_H2 45
#define SPEED_L 25 //出力の定義
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OU...
#define go_forward OnRL(SPEED_H,SPEED_H); //前進
#define turn_left0 OnRL(SPEED_L,0); //小さく左に旋回
#define turn_left1 OnRL(SPEED_L,-SPEED_L); //大きく左旋回
#define turn_left2 OnRL(SPEED_H2,0); //左旋回
#define turn_right0 OnRL(0,SPEED_L); //小さく右に旋回
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_L,SPEED_L); //大きく右旋回
#define turn_right2 OnRL(0,SPEED_H2); //右旋回
#define STEP 1 //ステップ数
#define cross_right1 turn_right2;Wait(600);Off(OUT_AC); ...
#define cross_right2 turn_right2;Wait(250);Off(OUT_AC);...
#define find_line turn_right1;until(SENSOR_1 < THRESHOLD...
**B⇒1⇒R [#e509ec94]
最初の交差点に行きつくまでを記述したサブルーチンを示しま...
sub CROSS1() //初めの交差点までの動作サブルーチン
{
SetSensorLight(S1);
int n ; //カウンタの導入
while(n < 600) //カウンタの数が600を超えると繰り返し...
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //センサーが40以下の暗さを感知すると大きく左旋回...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0; //センサーが48以下の40を下...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward; //センサーが62以下の48を下回らない暗...
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0; //センサーが70以下の62を下回らな...
}
else
{
turn_right1; //検知した暗さが70よりも明るければ大...
}
}
Float(OUT_AC); //停止
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right1;
find_line; //右折
n=0; //カウントリセット
}
**R⇒2⇒Q [#x4c2d547]
RからQの交差点まで到達し、直進方向を向かせるまでのサブル...
sub CROSS2() //二つ目の交差点までの動作サブルーチン
{
SetSensorLight(S1);
int j ;
while(j < 6314)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
j++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right2;
find_line; //直進方向を向かせる。
j=0; //カウントリセット
}
**Q⇒3⇒Q [#q51933bd]
円周をぐるりと回る動作のサブルーチンです。
この動作はカウント数の調整が最も苦労した過程でした。
sub CROSS3() //二つ目の交差点を通り円を一周して戻る動作...
{
SetSensorLight(S1);
int k ;
while(k < 1680)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
k++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right2;
find_line; //直進方向を向かせる
k=0; //カウントリセット
}
**Q⇒4⇒P[#y4db9a03]
sub CROSS4() //交差点Qから交差点Pまでの動作サブルーチン
{
SetSensorLight(S1);
int n ;
while(n < 900)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right1;
find_line; //右折
n=0; //カウントリセット
}
**P⇒5⇒S [#j22e99e5]
sub CROSS5() //交差点Pから交差点Sまでの動作サブル...
{
SetSensorLight(S1);
int n ;
while(n < 1000)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right1;
find_line; //右折
n=0; //カウントリセット
}
**S⇒6⇒C[#j21e99e5]
sub CROSS6() //交差点SからゴールCまでの動作サブルー...
{
SetSensorLight(S1);
int n ;
while(n < 900)
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD-15)
{
turn_left1;
n++; //カウント
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD-7)
{
turn_left0;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+7)
{
go_forward;
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD+15)
{
turn_right0;
}
else
{
turn_right1;
}
}
Float(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(800);
cross_right2;
go_forward;
Wait(600); //ゴール
n=0; //カウントリセット
}
**動作[#j21e99e8]
サブルーチンを用いたためタスクメインの中身はすっきりした...
task main()
{
CROSS1(); //B⇒1⇒R
Wait(1000); //1秒待機
CROSS2(); //R⇒2⇒Q
Wait(1000);
CROSS3(); //Q⇒3⇒Q
Wait(1000);
CROSS4(); //Q⇒4⇒P
Wait(1000);
CROSS5(); //P⇒5⇒S
Wait(1000);
CROSS6(); //S⇒6⇒C
Wait(1000);
Float(OUT_AC); //ゴールでストップ
}
*反省点と感想 [#k98aee16]
タイム 50.17ｓ
サブルーチンの理解に時間がかかり苦戦しましたがゴールに...
反省点としては、カウンターによる経路認識しか使わなかっ...
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