2016a/Member/iwashi/Mission1
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[[2016a/Member]]
*課題1：お絵かきロボット [#z09c56f4]
**目次 [#c54588ba]
#contents
**ロボット本体の説明 [#c3774e4b]
モーターはAが右タイヤ,Bがペン、Cが左タイヤのモーターに対...
ロボットに関してはタイヤとタイヤの間にペン先が来るように...
モーターBに関しては回転の方向を変えることで上げ下げできる...
また、ペンの上げ下げに関してもほぼ９０度回転させることで...
後輪に関してはあると後輪の方向にずれてしまう事例が多かっ...
#ref(./robo3f.png)
#ref(./robo4f.png)
#ref(./robo5f.png)
#ref(./robo6f.png)
**プログラムの説明 [#ieee5e20]
まず、完成予想図はこのような絵である
図１
#ref(./robo1f.png)
このような絵を作るために最終的にできたプログラミングが以...
task main()
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C,75); OnRev(OUT_A,75); ...
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A,75); OnRev(OUT_C,75); W...
#define go_fwd(t) OnFwd(OUT_AC,75); Wait(t); Off(OUT_AC);
{
RotateMotor(OUT_B,50,90); //筆下げる
RotateMotor(OUT_A,75,1600); //丸い顔の輪郭を作る
turn_left(400);
repeat(3){
go_fwd(150);
turn_left(400);
go_fwd(150);
turn_right(400);
} //３回ザグザグさせる
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //筆を上げる
go_fwd(300); //目のラインへの移動
turn_right(950); //目のラインへ入る
go_fwd(300);
RotateMotor(OUT_B,50,90); //目ひとつ目スタート 筆...
go_fwd(150); //ひとつめ終わり
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //筆上げる
go_fwd(150);
RotateMotor(OUT_B,50,90); //ふたつ目スタート 筆下...
go_fwd(150);
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //目終了 筆上げる
turn_left(900); //鼻のラインへ
go_fwd(200);
RotateMotor(OUT_B,50,90); //鼻スタート 筆下げる
go_fwd(150);
turn_right(600);
go_fwd(150);
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //鼻終了 筆上げる
go_fwd(200); //口のラインへ移動
turn_left(1000);
RotateMotor(OUT_B,50,90); //口スタート 筆下げる
go_fwd(200);
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //筆上げる
}
***定義の説明 [#y7f25058]
・#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C,75); OnRev(OUT_A,75);...
は右回転のプログラムを定義したものである。（）内の数字を...
・#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A,75); OnRev(OUT_C,75); ...
は左回転のプログラムを定義したものである。（）内の数字を...
・#define go_fwd(t) OnFwd(OUT_AC,75); Wait(t); Off(OUT_AC);
は前に進むプログラムを定義したものである。（）内の数字を...
***｛｝内の説明 [#qde1cdac]
簡単に説明すると図１のおける?で車体を一回転させ顔の輪郭を...
?で車体をギザギザ動かしながら髪の毛を作る。
?では?の影響で最後に回転するためそれを利用し、筆をあげた...
?では筆を上げ下げしながら目を描いていく。
?ではそのまま鼻のラインへ回り鼻を描きつつ口のスタート地点...
そして?で口を描くというものである。
***工夫した点 [#u90d040a]
最初の方はほぼ同じ内容のプログラムにも関わらず上のものよ...
一番意識したのは前髪のギザギザだ。はみ出て紙の上で描くの...
***問題点 [#hd70bd0f]
ここで、プログラミングを組むにあたってまず最初にぶつかっ...
そして、大きな壁となったのは電池の残り具合で変わる気まぐ...
電池の残量に比例して動きが鈍くなっていくのに苦戦した。
ここでは、ずれると致命傷になる輪郭はRotateMotorを用いるこ...
**完成した絵 [#q9943966]
下の絵が授業で描いた本番の絵である。
#ref(./robo2f.png)
外の丸が輪郭であり、ギザギザしているのが前髪、上側の日本...
事前にテストしたときはきれいに描けていたが、やはり電池の...
***良かった点 [#zff2768b]
パーツごとの形はかなり想像通りにいった。
また、ペンを下ろしたままで回転した場合もタイヤの間に筆を...
顔の輪郭が小さいため顔のパーツをすべて輪郭の中に納めきれ...
***反省点 [#i16b5043]
上でも書いたが、パーツごとの位置が予想図とかなりずれてし...
また、本番の床や紙の影響もあり事前の練習とは違った動きを...
**まとめ [#rb1d65e7]
完成図を見たときある意味芸術的な絵になっているなという感...
総合的に見ればまぁまぁ顔には見えたし、パーツごとの形はだ...
終了行:
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*課題1：お絵かきロボット [#z09c56f4]
**目次 [#c54588ba]
#contents
**ロボット本体の説明 [#c3774e4b]
モーターはAが右タイヤ,Bがペン、Cが左タイヤのモーターに対...
ロボットに関してはタイヤとタイヤの間にペン先が来るように...
モーターBに関しては回転の方向を変えることで上げ下げできる...
また、ペンの上げ下げに関してもほぼ９０度回転させることで...
後輪に関してはあると後輪の方向にずれてしまう事例が多かっ...
#ref(./robo3f.png)
#ref(./robo4f.png)
#ref(./robo5f.png)
#ref(./robo6f.png)
**プログラムの説明 [#ieee5e20]
まず、完成予想図はこのような絵である
図１
#ref(./robo1f.png)
このような絵を作るために最終的にできたプログラミングが以...
task main()
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C,75); OnRev(OUT_A,75); ...
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A,75); OnRev(OUT_C,75); W...
#define go_fwd(t) OnFwd(OUT_AC,75); Wait(t); Off(OUT_AC);
{
RotateMotor(OUT_B,50,90); //筆下げる
RotateMotor(OUT_A,75,1600); //丸い顔の輪郭を作る
turn_left(400);
repeat(3){
go_fwd(150);
turn_left(400);
go_fwd(150);
turn_right(400);
} //３回ザグザグさせる
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //筆を上げる
go_fwd(300); //目のラインへの移動
turn_right(950); //目のラインへ入る
go_fwd(300);
RotateMotor(OUT_B,50,90); //目ひとつ目スタート 筆...
go_fwd(150); //ひとつめ終わり
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //筆上げる
go_fwd(150);
RotateMotor(OUT_B,50,90); //ふたつ目スタート 筆下...
go_fwd(150);
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //目終了 筆上げる
turn_left(900); //鼻のラインへ
go_fwd(200);
RotateMotor(OUT_B,50,90); //鼻スタート 筆下げる
go_fwd(150);
turn_right(600);
go_fwd(150);
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //鼻終了 筆上げる
go_fwd(200); //口のラインへ移動
turn_left(1000);
RotateMotor(OUT_B,50,90); //口スタート 筆下げる
go_fwd(200);
RotateMotor(OUT_B,-50,90); //筆上げる
}
***定義の説明 [#y7f25058]
・#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C,75); OnRev(OUT_A,75);...
は右回転のプログラムを定義したものである。（）内の数字を...
・#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A,75); OnRev(OUT_C,75); ...
は左回転のプログラムを定義したものである。（）内の数字を...
・#define go_fwd(t) OnFwd(OUT_AC,75); Wait(t); Off(OUT_AC);
は前に進むプログラムを定義したものである。（）内の数字を...
***｛｝内の説明 [#qde1cdac]
簡単に説明すると図１のおける?で車体を一回転させ顔の輪郭を...
?で車体をギザギザ動かしながら髪の毛を作る。
?では?の影響で最後に回転するためそれを利用し、筆をあげた...
?では筆を上げ下げしながら目を描いていく。
?ではそのまま鼻のラインへ回り鼻を描きつつ口のスタート地点...
そして?で口を描くというものである。
***工夫した点 [#u90d040a]
最初の方はほぼ同じ内容のプログラムにも関わらず上のものよ...
一番意識したのは前髪のギザギザだ。はみ出て紙の上で描くの...
***問題点 [#hd70bd0f]
ここで、プログラミングを組むにあたってまず最初にぶつかっ...
そして、大きな壁となったのは電池の残り具合で変わる気まぐ...
電池の残量に比例して動きが鈍くなっていくのに苦戦した。
ここでは、ずれると致命傷になる輪郭はRotateMotorを用いるこ...
**完成した絵 [#q9943966]
下の絵が授業で描いた本番の絵である。
#ref(./robo2f.png)
外の丸が輪郭であり、ギザギザしているのが前髪、上側の日本...
事前にテストしたときはきれいに描けていたが、やはり電池の...
***良かった点 [#zff2768b]
パーツごとの形はかなり想像通りにいった。
また、ペンを下ろしたままで回転した場合もタイヤの間に筆を...
顔の輪郭が小さいため顔のパーツをすべて輪郭の中に納めきれ...
***反省点 [#i16b5043]
上でも書いたが、パーツごとの位置が予想図とかなりずれてし...
また、本番の床や紙の影響もあり事前の練習とは違った動きを...
**まとめ [#rb1d65e7]
完成図を見たときある意味芸術的な絵になっているなという感...
総合的に見ればまぁまぁ顔には見えたし、パーツごとの形はだ...
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