2016a/Member/kakepon/Mission1
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開始行:
*予定図 [#d627e4f8]
#ref(DSC_0030.JPG)
*ロボットについて [#k6848078]
#ref(1468568950542.jpg)
ロボットの先端上部にモーターを１つつけて、そこにアームを...
#ref(1468568953259.jpg)
ペンが滑り落ちないように、タイヤをペンにつけた。
また、稼働中に二本の黄色いアームが互いに平行の状態を保て...
*プログラム内容 [#l3372f07]
**定義 [#had2d079]
#define F3 OnFwd(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
#define F4 OnFwd(OUT_AC); Wait(28); Off(OUT_AC);
#define F8 OnFwd(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
#define F9 OnFwd(OUT_AC); Wait(63); Off(OUT_AC);
#define F12 OnFwd(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
#define F15 OnFwd(OUT_AC); Wait(105); Off(OUT_AC);
#define R3 OnRev(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
#define R6 OnRev(OUT_AC); Wait(42); Off(OUT_AC);
#define R8 OnRev(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
#define R12 OnRev(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
#define UP OnRev(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B);
#define DOWN OnRFwd(OUT_B); Wait(21); Off(OUT_B);
#define TL OnRev(OUT_A); OnRFwd(OUT_C); Wait(100); Off(O...
#define TR OnRev(OUT_C); OnRFwd(OUT_A); Wait(100); Off(O...
F〜:〜?前進 R〜:〜?後進 UP:ペンアームＵＰ DOWN:ペンア...
**?似顔絵の輪郭 [#i5f7fdf1]
task main()
{
F15; //15cm前進
UP; //アームを上げる
F12; //12cm前進
TR; //右旋回
R12; //12cm後進
DOWN; //アームを下げる
F15; //15cm前進
UP; //アームを上げる
F12; //12cm前進
TR; //右旋回
R12; //12cm後進
DOWN; //アームを下げる
F15; //15cm前進
UP; //アームを上げる
F12; //12cm前進
TR; //右旋回
R12; //12cm後進
DOWN; //アームを下げる
F15; //15cm前進
UP; //アームを上げる
**?口を描く [#w1338248]
F9; //9cm前進
TR; //右旋回
R8; //8cm後進
DOWN; //アームを下げる
F8; //8cm前進
UP; //アームを上げる
**?目を描く [#h4e69453]
F4; //4cm前進
TR; //右旋回
R6; //6cm後進
DOWN; //アームを下げる
F3; //3cm前進
UP; //アームを上げる
R3; //3cm後進
TL; //左旋回
F8; //8cm前進
TR; //右旋回
DOWN; //アームを下げる
F3; //3cm進む
UP; //アームを上げる
}
*完成図 [#z9023dc8]
#ref(DSC_0031.JPG)
*問題点 [#r52f6329]
・設計にミスがあり、ペンの上げ下げがなかなかスムーズにい...
~・旋回中にタイヤが浮いてしまい、十分な角度を旋回できなか...
~・コードの接触不良。
~・ペンを下げたまま走行するときに、ペンの固定が甘いせいか...
*感想 [#lcb4bbbb]
思っていた以上になかなか上手くいかなかった。しかし、その...
終了行:
*予定図 [#d627e4f8]
#ref(DSC_0030.JPG)
*ロボットについて [#k6848078]
#ref(1468568950542.jpg)
ロボットの先端上部にモーターを１つつけて、そこにアームを...
#ref(1468568953259.jpg)
ペンが滑り落ちないように、タイヤをペンにつけた。
また、稼働中に二本の黄色いアームが互いに平行の状態を保て...
*プログラム内容 [#l3372f07]
**定義 [#had2d079]
#define F3 OnFwd(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
#define F4 OnFwd(OUT_AC); Wait(28); Off(OUT_AC);
#define F8 OnFwd(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
#define F9 OnFwd(OUT_AC); Wait(63); Off(OUT_AC);
#define F12 OnFwd(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
#define F15 OnFwd(OUT_AC); Wait(105); Off(OUT_AC);
#define R3 OnRev(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
#define R6 OnRev(OUT_AC); Wait(42); Off(OUT_AC);
#define R8 OnRev(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
#define R12 OnRev(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
#define UP OnRev(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B);
#define DOWN OnRFwd(OUT_B); Wait(21); Off(OUT_B);
#define TL OnRev(OUT_A); OnRFwd(OUT_C); Wait(100); Off(O...
#define TR OnRev(OUT_C); OnRFwd(OUT_A); Wait(100); Off(O...
F〜:〜?前進 R〜:〜?後進 UP:ペンアームＵＰ DOWN:ペンア...
**?似顔絵の輪郭 [#i5f7fdf1]
task main()
{
F15; //15cm前進
UP; //アームを上げる
F12; //12cm前進
TR; //右旋回
R12; //12cm後進
DOWN; //アームを下げる
F15; //15cm前進
UP; //アームを上げる
F12; //12cm前進
TR; //右旋回
R12; //12cm後進
DOWN; //アームを下げる
F15; //15cm前進
UP; //アームを上げる
F12; //12cm前進
TR; //右旋回
R12; //12cm後進
DOWN; //アームを下げる
F15; //15cm前進
UP; //アームを上げる
**?口を描く [#w1338248]
F9; //9cm前進
TR; //右旋回
R8; //8cm後進
DOWN; //アームを下げる
F8; //8cm前進
UP; //アームを上げる
**?目を描く [#h4e69453]
F4; //4cm前進
TR; //右旋回
R6; //6cm後進
DOWN; //アームを下げる
F3; //3cm前進
UP; //アームを上げる
R3; //3cm後進
TL; //左旋回
F8; //8cm前進
TR; //右旋回
DOWN; //アームを下げる
F3; //3cm進む
UP; //アームを上げる
}
*完成図 [#z9023dc8]
#ref(DSC_0031.JPG)
*問題点 [#r52f6329]
・設計にミスがあり、ペンの上げ下げがなかなかスムーズにい...
~・旋回中にタイヤが浮いてしまい、十分な角度を旋回できなか...
~・コードの接触不良。
~・ペンを下げたまま走行するときに、ペンの固定が甘いせいか...
*感想 [#lcb4bbbb]
思っていた以上になかなか上手くいかなかった。しかし、その...
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