2016a/Member/katsumi/Mission2
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[[2016a/Member]]
#contents
*今回の課題 [#c2669cfd]
・下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」...
・今回、私が担当した課題コース
•A地点からB地点へ (一人目) ◦A地点 → P直進 → Q...
#ref(2016a/Member/katsumi/Mission2/2016a-mission2.png,100...
*ロボットの構造と工夫点 [#k96bacde]
&ref(2016a/Member/katsumi/Mission2/robo6.JPG,50%,); ...
・ロボットの車輪の数を４輪→３輪に変更することでより小回り...
理由としてはカーブするときの円の軸が中心より前輪寄りにな...
*プログラミング [#ice4e990]
**定義 [#wa827638]
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //右旋回
#define mae OnFwd(OUT_AC); // 前進
**使用したサブルーチン [#ha29d312]
sub line (){ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;until(nOnline=60){//黒を60回認識するまで...
if(SENSOR_2<45){left;nOnline++;} else{right;}Wait(...
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub go() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;until(nOnline=100){//黒を100回認識するま...
if(SENSOR_2<45){left;nOnline++;}
else{right;}Wait(5);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub hidari() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;while(nOnline<10)//黒を10回以下認識す...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}
else{left;nOnline=0;}Wait(1);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);left;Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub migi() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;while(nOnline<10)//黒を10回以下認識す...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}
else{right;nOnline=0;}Wait(1);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);right;Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
**実際に作用したプログラム [#daabdfa5]
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //右旋回
#define mae OnFwd(OUT_AC); // 前進
sub line (){ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;until(nOnline=60){//黒を60回認識するま...
if(SENSOR_2<45){left;nOnline++;}
else{right;}Wait(5);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub go() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;until(nOnline=100){//黒を100回認識するま...
if(SENSOR_2<45){left;nOnline++;}
else{right;}Wait(5);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub hidari() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;while(nOnline<10)//黒を10回以下認識する...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}
else{left;nOnline=0;}Wait(1);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);le...
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub migi() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;while(nOnline<10)//黒を10回以下認識する...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}
else{right;nOnline=0;}Wait(1);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);...
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
task main()
{
line();
left(100);
go();
go();
go();
go();
}
*ミッションの様子 [#lf217bdf]
#ref(2016a/Member/katsumi/Mission2/robo1.JPG,50%,);
*問題点、失敗 [#gfe04c61]
なかなか一回でミッションを成功させることができずに、途中...
原因としては、ロボット自身が作り出す影を黒い線と誤認して...
*まとめ [#l91292d2]
正直言うと、とても難しかったの一言に尽きる。
特にロボコンはロボットの構造やプログラミングに左右される...
また同じ条件でもロボットを動かす度に、結果が変わるのも不...
次はこうした問題をどうしたら解決できるかに重点を置いてい...
終了行:
[[2016a/Member]]
#contents
*今回の課題 [#c2669cfd]
・下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」...
・今回、私が担当した課題コース
•A地点からB地点へ (一人目) ◦A地点 → P直進 → Q...
#ref(2016a/Member/katsumi/Mission2/2016a-mission2.png,100...
*ロボットの構造と工夫点 [#k96bacde]
&ref(2016a/Member/katsumi/Mission2/robo6.JPG,50%,); ...
・ロボットの車輪の数を４輪→３輪に変更することでより小回り...
理由としてはカーブするときの円の軸が中心より前輪寄りにな...
*プログラミング [#ice4e990]
**定義 [#wa827638]
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //右旋回
#define mae OnFwd(OUT_AC); // 前進
**使用したサブルーチン [#ha29d312]
sub line (){ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;until(nOnline=60){//黒を60回認識するまで...
if(SENSOR_2<45){left;nOnline++;} else{right;}Wait(...
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub go() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;until(nOnline=100){//黒を100回認識するま...
if(SENSOR_2<45){left;nOnline++;}
else{right;}Wait(5);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub hidari() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;while(nOnline<10)//黒を10回以下認識す...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}
else{left;nOnline=0;}Wait(1);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);left;Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub migi() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;while(nOnline<10)//黒を10回以下認識す...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}
else{right;nOnline=0;}Wait(1);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);right;Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
**実際に作用したプログラム [#daabdfa5]
#define left Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左旋回
#define right Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //右旋回
#define mae OnFwd(OUT_AC); // 前進
sub line (){ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;until(nOnline=60){//黒を60回認識するま...
if(SENSOR_2<45){left;nOnline++;}
else{right;}Wait(5);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub go() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;until(nOnline=100){//黒を100回認識するま...
if(SENSOR_2<45){left;nOnline++;}
else{right;}Wait(5);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub hidari() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;while(nOnline<10)//黒を10回以下認識する...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}
else{left;nOnline=0;}Wait(1);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);le...
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
sub migi() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;while(nOnline<10)//黒を10回以下認識する...
{if(SENSOR_2<40){right;nOnline++;}
else{right;nOnline=0;}Wait(1);}
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);...
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}
task main()
{
line();
left(100);
go();
go();
go();
go();
}
*ミッションの様子 [#lf217bdf]
#ref(2016a/Member/katsumi/Mission2/robo1.JPG,50%,);
*問題点、失敗 [#gfe04c61]
なかなか一回でミッションを成功させることができずに、途中...
原因としては、ロボット自身が作り出す影を黒い線と誤認して...
*まとめ [#l91292d2]
正直言うと、とても難しかったの一言に尽きる。
特にロボコンはロボットの構造やプログラミングに左右される...
また同じ条件でもロボットを動かす度に、結果が変わるのも不...
次はこうした問題をどうしたら解決できるかに重点を置いてい...
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