2016a/Member/kobayan219/Mission1
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開始行:
[[2016a/MemberOnly]]
*課題 [#m3e4be69]
LEGOのプログラミングロボットを使って班の中の一人の顔を紙...
*機体の説明 [#t03a0b47]
全体像
~&ref(./ロボティクス.jpg,25%,aaa);
~顔を描くときは、目や鼻などにおいて一筆書きしないようにす...
*プログラム解説1【直線動作の定義】 [#n8078a74]
~『単位あたり（１秒）の移動距離』＝おおよそ11.6cm から考...
~（※実際の動作の順番上、#defineのあとのアルファベットが乱...
#define d OnFwd(OUT_AC);Wait(5);Off(OUT_AC); //1...
#define c OnFwd(OUT_AC);Wait(18);Off(OUT_AC); //...
#define a OnFwd(OUT_AC);Wait(35);Off(OUT_AC); //...
#define f OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC); //...
#define b OnFwd(OUT_AC);Wait(70);Off(OUT_AC); //...
#define g OnFwd(OUT_AC);Wait(88);Off(OUT_AC); //...
#define e OnFwd(OUT_AC);Wait(105);Off(OUT_AC); /...
~※以下の2動作は、一旦線を引き終え、書き終えた位置から、角...
#define x OnFwd(OUT_AC);Wait(85);Off(OUT_AC); //...
#define y OnRev(OUT_AC);Wait(85);Off(OUT_AC); //1...
*プログラム解説2【回転動作の定義】 [#r471cd18]
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait...
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(...
~Aは左車輪、Cは右車輪を操作することから左右の回転を定義し...
*プログラム解説3【ペン上げ下げ動作の定義】 [#ub43c3c6]
~ペンの上げ下げは目や鼻、口といった一筆書きできないところ...
~上げ下げは早いので1秒の動作とした。
#define down_the_pen OnFwd(OUT_B);Wait(100);Off(O...
#define lift_the_pen OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(O...
*実際の動作 [#zed71e30]
?ペンを下げて顔の輪郭を描き始める
（4cm移動し、顎の中央からペンを置く→横4cm縦8cmの縦長長方...
a;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109) →90°左に回転
y;
down_the_pen;
b;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
b;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
b;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
a;
?最初に描き始めたところにもどってくる→ペンをあげたまま口...
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
a;
turn_left(109)
y;
?下向き正三角形（1辺4cm）の口の、上辺中央から半時計回りに...
down_the_pen;
c;
lift_the_pen;
x;
turn_left(145) →120°左に回転
y;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_left(145)
y;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_left(145)
y;
down_the_pen;
c;
?三角を描き始めた位置に戻って鼻と目（どちらも縦1cmの直線...
lift_the_pen;
x;
turn_right(109) →90°右回転
y;
d;
?鼻を描く
down_the_pen;
d;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
c;
turn_right(109)
y;
?左目を描く
down_the_pen;
d;
lift_the_pen;
x;
turn_right(109)
a;
turn_right(109)
y;
?右目を描く
down_the_pen;
d;
?髪の輪郭を描く動作に移る
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
a;
turn_left(109)
y;
?右目を描き終わった位置から、縦長長方形の右外側で、垂直に...
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
e;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
f;
lift_the_pen;
x;
?150°左に回転して縦長長方形の左下端に移る
turn_left(182) →150°左に回転
y;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_right(73) →30°右に回転
?端に移ったら今度は長方形の下辺に沿って右端に移る（8cm移...
b;
turn_right(73)
?一旦バックして再び髪の輪郭を描き始める
y;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
?150°左に回転して髪の輪郭を描き始めた位置に戻る
turn_left(182)
y;
down_the_pen;
g;
?ペンを上げて終了。
lift_the_pen;
}
*結果と反省点 [#nd50d007]
~プログラムの作成は予想をたてて組んだものの、やはり秒数の...
~&ref(./index7.jpeg,50%,aaa);
~これが完成予想図であるが、
~&ref(./index8.jpeg,50%,aaa);
~結果は上図のように、もはやめちゃくちゃである。
~また、顔の輪郭を円型にしておけばより簡単に、定義もよりわ...
終了行:
[[2016a/MemberOnly]]
*課題 [#m3e4be69]
LEGOのプログラミングロボットを使って班の中の一人の顔を紙...
*機体の説明 [#t03a0b47]
全体像
~&ref(./ロボティクス.jpg,25%,aaa);
~顔を描くときは、目や鼻などにおいて一筆書きしないようにす...
*プログラム解説1【直線動作の定義】 [#n8078a74]
~『単位あたり（１秒）の移動距離』＝おおよそ11.6cm から考...
~（※実際の動作の順番上、#defineのあとのアルファベットが乱...
#define d OnFwd(OUT_AC);Wait(5);Off(OUT_AC); //1...
#define c OnFwd(OUT_AC);Wait(18);Off(OUT_AC); //...
#define a OnFwd(OUT_AC);Wait(35);Off(OUT_AC); //...
#define f OnFwd(OUT_AC);Wait(40);Off(OUT_AC); //...
#define b OnFwd(OUT_AC);Wait(70);Off(OUT_AC); //...
#define g OnFwd(OUT_AC);Wait(88);Off(OUT_AC); //...
#define e OnFwd(OUT_AC);Wait(105);Off(OUT_AC); /...
~※以下の2動作は、一旦線を引き終え、書き終えた位置から、角...
#define x OnFwd(OUT_AC);Wait(85);Off(OUT_AC); //...
#define y OnRev(OUT_AC);Wait(85);Off(OUT_AC); //1...
*プログラム解説2【回転動作の定義】 [#r471cd18]
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait...
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(...
~Aは左車輪、Cは右車輪を操作することから左右の回転を定義し...
*プログラム解説3【ペン上げ下げ動作の定義】 [#ub43c3c6]
~ペンの上げ下げは目や鼻、口といった一筆書きできないところ...
~上げ下げは早いので1秒の動作とした。
#define down_the_pen OnFwd(OUT_B);Wait(100);Off(O...
#define lift_the_pen OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(O...
*実際の動作 [#zed71e30]
?ペンを下げて顔の輪郭を描き始める
（4cm移動し、顎の中央からペンを置く→横4cm縦8cmの縦長長方...
a;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109) →90°左に回転
y;
down_the_pen;
b;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
b;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
b;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
a;
?最初に描き始めたところにもどってくる→ペンをあげたまま口...
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
a;
turn_left(109)
y;
?下向き正三角形（1辺4cm）の口の、上辺中央から半時計回りに...
down_the_pen;
c;
lift_the_pen;
x;
turn_left(145) →120°左に回転
y;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_left(145)
y;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_left(145)
y;
down_the_pen;
c;
?三角を描き始めた位置に戻って鼻と目（どちらも縦1cmの直線...
lift_the_pen;
x;
turn_right(109) →90°右回転
y;
d;
?鼻を描く
down_the_pen;
d;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
c;
turn_right(109)
y;
?左目を描く
down_the_pen;
d;
lift_the_pen;
x;
turn_right(109)
a;
turn_right(109)
y;
?右目を描く
down_the_pen;
d;
?髪の輪郭を描く動作に移る
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
a;
turn_left(109)
y;
?右目を描き終わった位置から、縦長長方形の右外側で、垂直に...
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
e;
lift_the_pen;
x;
turn_left(109)
y;
down_the_pen;
f;
lift_the_pen;
x;
?150°左に回転して縦長長方形の左下端に移る
turn_left(182) →150°左に回転
y;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
turn_right(73) →30°右に回転
?端に移ったら今度は長方形の下辺に沿って右端に移る（8cm移...
b;
turn_right(73)
?一旦バックして再び髪の輪郭を描き始める
y;
down_the_pen;
a;
lift_the_pen;
x;
?150°左に回転して髪の輪郭を描き始めた位置に戻る
turn_left(182)
y;
down_the_pen;
g;
?ペンを上げて終了。
lift_the_pen;
}
*結果と反省点 [#nd50d007]
~プログラムの作成は予想をたてて組んだものの、やはり秒数の...
~&ref(./index7.jpeg,50%,aaa);
~これが完成予想図であるが、
~&ref(./index8.jpeg,50%,aaa);
~結果は上図のように、もはやめちゃくちゃである。
~また、顔の輪郭を円型にしておけばより簡単に、定義もよりわ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
