2016a/Member/kurayuki/Mission1
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開始行:
[[2016a/Member]]
*はじめに [#d3991f5a]
■課題：
似顔絵作成ロボット
■詳細：
Ａ４紙上でロボットを走らせることにより似顔絵を描くもので...
なお筆記用具の種類、及び筆記用具のロボットへの取り付け方...
*ロボットに関して [#yc8716fb]
■概要：
タイヤ３本を備えた台車上に本体、筆記装置を取り付けたもの...
なお、タイヤ３本中前側２本と筆記装置は本体に対してケーブ...
筆記装置はモーターにシャーペンを取り付け、モーターを中心...
#ref(http://blog-imgs-96.fc2.com/k/u/r/kuragyairplane/Rob...
■工夫した点：
Ａ４紙上という限られた範囲内で動かさなければならないため...
但し、筆記装置を正面中心に取り付けることで本体のボタンを...
#ref(http://blog-imgs-96.fc2.com/k/u/r/kuragyairplane/Rob...
*プログラム [#m22f47d2]
■概要：
課題に取り組むための実質的な作業期間は極力短く済ませるた...
その顔のベースへ自身の特徴を追加することでオリジナリティ...
■問題点：
ロボットの機敏さは動作する環境（床の材質）、電池の残量に...
そのため各動作ごとに試験走行を繰り返し、電池がフル状態の...
■ロボットの動き：
設計した顔は以下の通りである。
?ボタンを押した後１秒待機。
?Ｂ脚中心に３６０度旋回して輪郭を描く。
?顔の輪郭から直進して離れ、Ｂ脚中心に１５０度旋回して帰っ...
?顔面上通過時目を描く。
?再度顔の輪郭から直進して離れ、Ｂ脚中心に１８０度旋回して...
?顔面上通過時口を描く。
?一旦停止した後、Ｂ脚中心に４５度旋回。目元にホクロを描く。
#ref(http://blog-imgs-96.fc2.com/k/u/r/kuragyairplane/Rob...
#ref(http://blog-imgs-96.fc2.com/k/u/r/kuragyairplane/Rob...
↑当初の設計図
■具体的なプログラム内容：
すべて定義して名称を付けることで組み立て時に視認性を向上...
【左旋回３６０度】 #define TURN_L360 OnFwd(OUT_A,40); W...
【左旋回２１０度】 #define TURN_L225 OnFwd(OUT_A,40); W...
【左旋回１５０度】 #define TURN_L150 OnFwd(OUT_A,50); W...
【左旋回１８０度】 #define TURN_L180 OnFwd(OUT_A,50); W...
【左旋回０４５度】 #define TURN_L045 OnFwd(OUT_A,50); W...
【０．５秒直進】 #define GO_FWD_05 OnFwd(OUT_A,40); O...
【１．０秒直進】 #define GO_FWD_1 OnFwd(OUT_A,40); On...
【２．０秒直進】 #define GO_FWD_2 OnFwd(OUT_A,40); On...
【３．０秒直進】 #define GO_FWD_3 OnFwd(OUT_A,40); On...
【４．０秒直進】 #define GO_FWD_4 OnFwd(OUT_A,40); On...
【ペン下げ】 #define ARM_DWN OnFwd(OUT_C,40); Wai...
【ペン上げ】 #define ARM_UP OnRev(OUT_C,40); Wait...
【稼働停止】 #define OFF Off(OUT_AB)
?ボタンを押した後１秒待機。
Wait(1000);
?Ｂ脚中心に３６０度旋回して輪郭を描く。
ARM_DWN;
TURN_L360;
ARM_UP;
?顔の輪郭から直進して離れ、Ｂ脚中心に２１０度旋回して帰っ...
GO_FWD_2;
TURN_L210;
GO_FWD_05;
?顔面上通過時目を描く。
ARM_DWN;
GO_FWD_05;
ARM_UP;
GO_FWD_05;
ARM_DWN;
GO_FWD_05;
ARM_UP;
?再度顔の輪郭から直進して離れ、Ｂ脚中心に１８０度旋回して...
GO_FWD_2;
TURN_L180;
GO_FWD_1;
?顔面上通過時口を描く。
ARM_DWN;
GO_FWD_05;
ARM_UP;
?一旦停止した後、Ｂ脚中心に４５度旋回。目元にホクロを描く...
TURN_L045;
ARM_DWN;
ARM_UP;
OFF;
以上が電池がフルの状態でのプログラムである。
電池交換後３〜４回はこのプログラムで似顔絵が完成するが、...
モーターの出力を調整することで似顔絵はマシになるが、完璧...
残念ながら今回は似顔絵を描いた紙が残っていないので省略さ...
*まとめ [#o78ad6f6]
やはり回転に必要な時間、直進するのに必要な時間を求めるた...
また実践的にシャーペンを取り付ければ僅かに摩擦が増し、こ...
その時々に応じて数値を変えなければならないのが最大の課題...
終了行:
[[2016a/Member]]
*はじめに [#d3991f5a]
■課題：
似顔絵作成ロボット
■詳細：
Ａ４紙上でロボットを走らせることにより似顔絵を描くもので...
なお筆記用具の種類、及び筆記用具のロボットへの取り付け方...
*ロボットに関して [#yc8716fb]
■概要：
タイヤ３本を備えた台車上に本体、筆記装置を取り付けたもの...
なお、タイヤ３本中前側２本と筆記装置は本体に対してケーブ...
筆記装置はモーターにシャーペンを取り付け、モーターを中心...
#ref(http://blog-imgs-96.fc2.com/k/u/r/kuragyairplane/Rob...
■工夫した点：
Ａ４紙上という限られた範囲内で動かさなければならないため...
但し、筆記装置を正面中心に取り付けることで本体のボタンを...
#ref(http://blog-imgs-96.fc2.com/k/u/r/kuragyairplane/Rob...
*プログラム [#m22f47d2]
■概要：
課題に取り組むための実質的な作業期間は極力短く済ませるた...
その顔のベースへ自身の特徴を追加することでオリジナリティ...
■問題点：
ロボットの機敏さは動作する環境（床の材質）、電池の残量に...
そのため各動作ごとに試験走行を繰り返し、電池がフル状態の...
■ロボットの動き：
設計した顔は以下の通りである。
?ボタンを押した後１秒待機。
?Ｂ脚中心に３６０度旋回して輪郭を描く。
?顔の輪郭から直進して離れ、Ｂ脚中心に１５０度旋回して帰っ...
?顔面上通過時目を描く。
?再度顔の輪郭から直進して離れ、Ｂ脚中心に１８０度旋回して...
?顔面上通過時口を描く。
?一旦停止した後、Ｂ脚中心に４５度旋回。目元にホクロを描く。
#ref(http://blog-imgs-96.fc2.com/k/u/r/kuragyairplane/Rob...
#ref(http://blog-imgs-96.fc2.com/k/u/r/kuragyairplane/Rob...
↑当初の設計図
■具体的なプログラム内容：
すべて定義して名称を付けることで組み立て時に視認性を向上...
【左旋回３６０度】 #define TURN_L360 OnFwd(OUT_A,40); W...
【左旋回２１０度】 #define TURN_L225 OnFwd(OUT_A,40); W...
【左旋回１５０度】 #define TURN_L150 OnFwd(OUT_A,50); W...
【左旋回１８０度】 #define TURN_L180 OnFwd(OUT_A,50); W...
【左旋回０４５度】 #define TURN_L045 OnFwd(OUT_A,50); W...
【０．５秒直進】 #define GO_FWD_05 OnFwd(OUT_A,40); O...
【１．０秒直進】 #define GO_FWD_1 OnFwd(OUT_A,40); On...
【２．０秒直進】 #define GO_FWD_2 OnFwd(OUT_A,40); On...
【３．０秒直進】 #define GO_FWD_3 OnFwd(OUT_A,40); On...
【４．０秒直進】 #define GO_FWD_4 OnFwd(OUT_A,40); On...
【ペン下げ】 #define ARM_DWN OnFwd(OUT_C,40); Wai...
【ペン上げ】 #define ARM_UP OnRev(OUT_C,40); Wait...
【稼働停止】 #define OFF Off(OUT_AB)
?ボタンを押した後１秒待機。
Wait(1000);
?Ｂ脚中心に３６０度旋回して輪郭を描く。
ARM_DWN;
TURN_L360;
ARM_UP;
?顔の輪郭から直進して離れ、Ｂ脚中心に２１０度旋回して帰っ...
GO_FWD_2;
TURN_L210;
GO_FWD_05;
?顔面上通過時目を描く。
ARM_DWN;
GO_FWD_05;
ARM_UP;
GO_FWD_05;
ARM_DWN;
GO_FWD_05;
ARM_UP;
?再度顔の輪郭から直進して離れ、Ｂ脚中心に１８０度旋回して...
GO_FWD_2;
TURN_L180;
GO_FWD_1;
?顔面上通過時口を描く。
ARM_DWN;
GO_FWD_05;
ARM_UP;
?一旦停止した後、Ｂ脚中心に４５度旋回。目元にホクロを描く...
TURN_L045;
ARM_DWN;
ARM_UP;
OFF;
以上が電池がフルの状態でのプログラムである。
電池交換後３〜４回はこのプログラムで似顔絵が完成するが、...
モーターの出力を調整することで似顔絵はマシになるが、完璧...
残念ながら今回は似顔絵を描いた紙が残っていないので省略さ...
*まとめ [#o78ad6f6]
やはり回転に必要な時間、直進するのに必要な時間を求めるた...
また実践的にシャーペンを取り付ければ僅かに摩擦が増し、こ...
その時々に応じて数値を変えなければならないのが最大の課題...
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