2016a/Member/kurayuki/Mission3
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開始行:
[[2016a/Member]]
*はじめに [#v6313bcc]
■課題
ロボット2台を用いて枠Ｃと枠Ｄに置いてある紙コップを交互に...
■当初の計画
これを達成するため、当初は1台に対して２機の本体を設置して...
そこで最初に作成したロボットが以下のようなものである。
#ref(2016a/Member/kurayuki/Mission3/NXT78_00001.JPG,10%,...
画像の赤枠で囲った部分に紙コップを掴む機構を取り付け、そ...
しかしながら、実際に作動させてみると重心の関係上歯車で機...
■「３点を狙う」計画
課題としては上に書いた通りであったが、発表中の他チームの...
■最終的に仕上がったロボット
本体下部にライントレース用のセンサーを取り付け、さらに前...
#ref(2016a/Member/kurayuki/Mission3/NXT78_00002.JPG,10%,...
*プログラミング [#oc07eb3f]
#define BLACK 35
#define strait(p,t) OnFwd(OUT_AB,p);Wait(t);Off(OUT_AB);
#define roal RotateMotor(OUT_A,-60,360);RotateMotor(OUT_...
#define turn_migi OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);
#define turn_hidari OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);
#define blecfast Off(OUT_AB);PlaySound(SOUND_UP);Wait(10...
sub trace()
{
SetSensorLight(S4);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0)
{
while (nOnline < 200)
{
if(SENSOR_4 < BLACK)
{
turn_migi;
nOnline++;
}
else if (SENSOR_4 < BLACK+15)
{
turn_hidari;
nOnline=0;
}
Wait(1);
}
k++;
nOnline=0;
}
}
sub shaja()
{
roal;
strait(40,500);
trace();
OnFwd(OUT_A,40);
OnFwd(OUT_B,20);
Wait(350);
trace();
}
task main()
{
shaja();
}
#define BLACK 34
#define WHITE 70
#define LEFT OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_C,36);
#define RIGHT OnFwd(OUT_C,60);OnRev(OUT_B,36);
#define nMAX 230
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);
#define STEP 1
#define GO OnFwd(OUT_BC,40);Wait(400);Off(OUT_BC);
#define GO2 OnFwd(OUT_BC,40);Wait(500);
#define LEFT2 OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_C,20);Wait(500);
sub normal ()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0){
while(nOnline < nMAX){
if (SENSOR_2<BLACK) {
RIGHT;
nOnline++;
} else
if (SENSOR_2<WHITE) {
LEFT;
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
k++;
nOnline=0;
}
}
sub normal2()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0){
while(nOnline < nMAX){
if (SENSOR_2<BLACK) {
LEFT;
nOnline++;
} else
if (SENSOR_2<WHITE) {
RIGHT;
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
k++;
nOnline=0;
}
}
task main()
{
normal2();
LEFT2;
normal();
LEFT2;
normal();
GO2;
}
*反省点 [#tbfa11ab]
上に書いた通り発表ギリギリで計画を変更してしまった為、プ...
またライントレースでＡからＤまで行く間の急カーブ（ＡとＰ...
これはセンサーで明るさを計測した時の確認不足や、モーター...
終了行:
[[2016a/Member]]
*はじめに [#v6313bcc]
■課題
ロボット2台を用いて枠Ｃと枠Ｄに置いてある紙コップを交互に...
■当初の計画
これを達成するため、当初は1台に対して２機の本体を設置して...
そこで最初に作成したロボットが以下のようなものである。
#ref(2016a/Member/kurayuki/Mission3/NXT78_00001.JPG,10%,...
画像の赤枠で囲った部分に紙コップを掴む機構を取り付け、そ...
しかしながら、実際に作動させてみると重心の関係上歯車で機...
■「３点を狙う」計画
課題としては上に書いた通りであったが、発表中の他チームの...
■最終的に仕上がったロボット
本体下部にライントレース用のセンサーを取り付け、さらに前...
#ref(2016a/Member/kurayuki/Mission3/NXT78_00002.JPG,10%,...
*プログラミング [#oc07eb3f]
#define BLACK 35
#define strait(p,t) OnFwd(OUT_AB,p);Wait(t);Off(OUT_AB);
#define roal RotateMotor(OUT_A,-60,360);RotateMotor(OUT_...
#define turn_migi OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);
#define turn_hidari OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);
#define blecfast Off(OUT_AB);PlaySound(SOUND_UP);Wait(10...
sub trace()
{
SetSensorLight(S4);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0)
{
while (nOnline < 200)
{
if(SENSOR_4 < BLACK)
{
turn_migi;
nOnline++;
}
else if (SENSOR_4 < BLACK+15)
{
turn_hidari;
nOnline=0;
}
Wait(1);
}
k++;
nOnline=0;
}
}
sub shaja()
{
roal;
strait(40,500);
trace();
OnFwd(OUT_A,40);
OnFwd(OUT_B,20);
Wait(350);
trace();
}
task main()
{
shaja();
}
#define BLACK 34
#define WHITE 70
#define LEFT OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_C,36);
#define RIGHT OnFwd(OUT_C,60);OnRev(OUT_B,36);
#define nMAX 230
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);
#define STEP 1
#define GO OnFwd(OUT_BC,40);Wait(400);Off(OUT_BC);
#define GO2 OnFwd(OUT_BC,40);Wait(500);
#define LEFT2 OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_C,20);Wait(500);
sub normal ()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0){
while(nOnline < nMAX){
if (SENSOR_2<BLACK) {
RIGHT;
nOnline++;
} else
if (SENSOR_2<WHITE) {
LEFT;
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
k++;
nOnline=0;
}
}
sub normal2()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0){
while(nOnline < nMAX){
if (SENSOR_2<BLACK) {
LEFT;
nOnline++;
} else
if (SENSOR_2<WHITE) {
RIGHT;
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
k++;
nOnline=0;
}
}
task main()
{
normal2();
LEFT2;
normal();
LEFT2;
normal();
GO2;
}
*反省点 [#tbfa11ab]
上に書いた通り発表ギリギリで計画を変更してしまった為、プ...
またライントレースでＡからＤまで行く間の急カーブ（ＡとＰ...
これはセンサーで明るさを計測した時の確認不足や、モーター...
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