2016a/Member/kurokouchi/Mission3
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*目次 [#o9f1e79d]
#contents
*課題:紙コップを運ぶロボット [#f729ca33]
**内容 [#f656a6ff]
課題2で作成したコースを使用してC地点,D地点に置かれた紙コ...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/12.png,50%,01);
**ルール [#b6eca92d]
詳しくは[[課題3:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?...
**私達チームの作戦 [#sab8a077]
機体の性能上、紙コップをすべて重ねることができ、最高得点...
紙コップ4つまではほぼ確実に回収できていたので紙コップを4...
*ロボットの説明 [#h1a6f92b]
**ロボット全体 [#f4876158]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/01.png,50%,01);
マイコンは1つだけを使用しました。
**光センサー [#zda4b7ac]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/07.png,50%,01);
ライントレース用の光センサーをマイコンの真下に設置しまし...
これにより、前方に紙コップを置くスペース(青丸部分)を確保...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/08.png,50%,01);
紙コップ認識用の光センサーです。(赤丸部分)
紙コップの色(白色)を判別します。
**紙コップ回収用アーム [#b574b5fc]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/02.png,50%,01);
前方の2本の棒(赤丸部分)で紙コップを挟んで回収します。
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/09.png,50%,01);
↓
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/06.png,50%,01);
アームを上げて回収済み紙コップのストッパーとしての機能も...
基本的にはアームを上げた状態で移動します。
**ロボットの改良 [#yaaaca9a]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/10.png,50%,01);
アームを回転させる為のギア部分に余計な力が掛からないよう...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/11.png,50%,01);
紙コップがアームの奥まで入ってしまうとうまく重ならないこ...
また、アームの軽量化のためにブロックから棒状の部品に変更...
*プログラムの説明 [#s30e530a]
**基本的な定義 [#y54b4306]
***定数の定義 [#mc5e2d5a]
#define CROSS_TIME 40
#define BALANCE_TIME 40
- CROSS_TIME:交差点判別時間
~ 黒部分がCROSS_TIMEより続いたら交差点として判別する。
- BALANCE_TIME:姿勢制御用時間
~ 境界部分がBALANCE_TIMEより続いたら機体がまっすぐとして...
***マクロの定義 [#ca9f59fc]
基本動作のマクロです。
#define roll_left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左回転
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //左旋回
#define go OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //前進
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //右旋回
#define roll_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //右回転
#define back OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(100); Off(...
交差点判別後のマクロです。
#define top OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(CROSS_TIME)...
#define left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(20);
#define right OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(80); OnFw...
- #define top:前進
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission2/08.png,100%,01)
角度を戻してそのまま直進する。
- #define left:左折
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission2/07.png,100%,01)
角度を戻してそのままライントレースさせる。
- #define right:右折
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission2/09.png,100%,01)
角度を右寄りにして外側の線に機体を移動する。
**ライントレース [#y54b4306]
今回の課題では正確に各地点へ移動するために、左の境界部分...
***光センサーでの色判別について [#l08c4391]
- 白部分・・・・・光センサーの値：53以降
- 弱白部分・・・光センサーの値：52以降〜53以下
- 境界部分・・・光センサーの値：44以降〜52以下
- 弱黒部分・・・光センサーの値：41以降〜44以下
- 黒部分・・・・・光センサーの値：41未満
***タイマーについて [#t320a82e]
- FastTimer(0)：交差点判別用のタイマー
~ 光センサーが黒部分の判定をしている時にカウントをして、0...
- FastTimer(1)：交差点誤判別防止用のタイマー
~ 小さなカーブを交差点として誤判別しないために指定秒数間...
***左境界部分のトレース [#d1357496]
sub line_l(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //交差点判別用のタイマー初期化
ClearTimer(1); //交差点誤判別防止用のタイマー初期化
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
if(SENSOR_2 > 53) //白部分 右回転
{
ClearTimer(0); //黒部分ではないので交差点...
roll_right;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白部分 右旋回
{
ClearTimer(0); //黒部分ではないので交差点...
turn_right;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界部分 直進
{
ClearTimer(0); //黒部分ではないので交差点...
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒部分 左旋回
{
ClearTimer(0); //黒部分ではないので交差点...
turn_left;
}
else{ //黒部分 左回転
roll_left;
}
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME&&FastTimer(1)>l_time...
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
}
**交差点の判別 [#s1bbda60]
上記のライントレース用プログラム内の交差点判別部分につい...
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME&&FastTimer(1)>l_time) /...
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
交差点は黒部分が長く続いた時に交差点として判別するように...
ClearTimer(0);
タイマーがCROSS_TIMEより長い時間が経過した時に交差点とし...
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME)
しかし、上記のプログラムではカーブを交差点として誤判別し...
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME&&FastTimer(1)>l_time)
l_timeを上記の指定秒数として、メインプログラムで指定する。
**姿勢制御プログラム [#a7ef2032]
C,D地点に置いた紙コップを正確に取るために、ラインを使い機...
***タイマーについて [#uae84032]
- FastTimer(0)：姿勢判別用のタイマー
~ 光センサーが境界部分の判定をしている時にカウントをして...
- FastTimer(1)：ライントレース時間判別用のタイマー
~ ライントレースをする時間を指定しなければ、姿勢がまっす...
***姿勢制御の方法 [#g5f4ea3c]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/01.gif,nolink,left,...
姿勢制御プログラムは、交差点判別プログラムを応用して作成...
交差点判別プログラムとの違いは、黒部分の判定ではなく境界...
また、ラインの長さは限られているので、一定時間が経過して...
このプログラムにより、C,D地点にますっぐ侵入することが出来...
#clear
***左境界部分での姿勢制御 [#la2de7ff]
sub balance_l(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //姿勢判別用のタイマー初期化
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
ClearTimer(1); //ライントレース時間判別用のタ...
while(FastTimer(1)<200&&ch==0) //FastTimer(1)が...
{
if(SENSOR_2 > 53) //白部分 右回転
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
roll_right;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白部分 右旋回
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
turn_right;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界部分 直進
{
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒部分 左旋回
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
turn_left;
}
else{ //黒部分 左回転
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
roll_left;
}
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
if(ch==0)
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
}
}
***右境界部分での姿勢制御 [#oa1e2b0b]
sub balance_r(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //姿勢判別用のタイマー初期化
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
ClearTimer(1); //ライントレース時間判別用のタ...
while(FastTimer(1)<200&&ch==0)//FastTimer(1)が2...
{
if(SENSOR_2 > 53) //白部分 左回転
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
roll_left;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白部分 左旋回
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
turn_left;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界部分 直進
{
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒部分 右旋回
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
turn_right;
}
else{ //黒部分 右回転
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
roll_right;
}
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
if(ch==0)
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
}
}
***姿勢判別について [#i9445880]
上記の姿勢制御プログラム内の姿勢判別部分について詳しく説...
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
このプログラムでは、境界部分が長く続いた時に機体がますっ...
そこでタイマーを使い境界部分以外の時は以下の関数でタイマ...
ClearTimer(0);
タイマーがBALANCE_TIME(0.4秒)より長い時間が経過した時に機...
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME)
また、機体が一定時間(2秒)経過してもまっすぐにならない場合...
if(ch==0) //姿勢がまっすぐと判別された場合は後退しない。
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
**紙コップ取得について [#o0a89cab]
今回の課題で最も重要である紙コップの取得プログラムです。
***コップ取得方法 [#cd850069]
コップを二つのアームの間に挟んでからアームを上げることに...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/05.png,50%,01);
光センサーを使い紙コップを認識したら前進を停止します。
紙コップを二つのアームの間に入れなくてはいけないので、上...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/02.gif,nolink,left);
***紙コップ取得プログラム [#u348530d]
sub cup(){
OnRev(OUT_B); //アームを下す
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AC); //前進
while(SENSOR_1<42); //光センサーが紙コップを認識す...
Off(OUT_AC); //停止
OnFwd(OUT_B); //アームを上げる
Wait(50);
Off(OUT_B);
}
***C地点からD地点への移動 [#mabbd401]
C地点の紙コップを取得後、左回転し右境界部分で姿勢制御を開...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/03.gif,nolink,left,...
赤い点：光センサー
#clear
***D地点からC地点への移動 [#y048567e]
D地点の紙コップを取得後、後退をし交差点を超えてから左回転...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/04.gif,nolink,left,...
赤い点：光センサー
#clear
また右回転ではなく左回転をする理由は、左側にはアームだけ...
***左回転プログラム [#gf5e92ce]
sub turn(){
OnFwd(OUT_C); //左回転
OnRev(OUT_A);
Wait(100); //黒部分から白部分に出るための時間(D地...
while(SENSOR_2>41); //白部分である場合は回転し続ける
Off(OUT_AC); //停止
}
光センサーで判別して回転するので、電池の消費による回転不...
**Q地点への紙コップの設置 [#v23d196e]
***Q地点での動き [#c03fa70a]
設置場所の輪の中へ紙コップを置くために、最後の交差点を判...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/05.gif,nolink,left,...
1:交差点判別後、機体の姿勢を戻さずにそのまま前進する。
2:前進停止後、アームを下して左側のストッパーをなくす。
3:右回転させ、紙コップを外に出す。
4:後進させ、紙コップが機体に触れないようにする。
#clear
***設置プログラム [#zbc8d2e8]
sub last(){
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(50); //約0.5秒待つ
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //アームを下す
Wait(50); //約0.5秒待つ
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A); //右回転
OnRev(OUT_C);
Wait(100); //約1秒待つ
back; //約2秒間後進する（1秒ではアームが紙コップに...
back;
}
**メインプログラム [#r51b8f1f]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //光センサー1の...
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //光センサー2の...
OnFwd(OUT_AC); //スタート地点の枠から脱出
Wait(60);
//C地点までの移動
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //P地点を左折
l_time=400; //次の交差点までの秒数を4秒に設定
line_l(); //左側境界部分をトレース
right; //S地点を右折
balance_l(); //左境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //1つ目の紙コップ取得
back; //後進
//D地点までの移動
turn(); //左回転
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //2つ目の紙コップ取得
back; //後進
//C地点までの移動
turn(); //左回転
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(20);
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //3つ目の紙コップ取得
back; //後進
//D地点までの移動
turn(); //左回転
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(20);
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //4つ目の紙コップ取得
back; //約4秒間後進
back;
back;
back;
l_time=200; //次の交差点までの秒数を2秒に設定
//左境界部分へ移動
OnFwd(OUT_C); //左回転
OnRev(OUT_A);
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(30);
//Q地点までの移動
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //S地点を左折
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //P地点を左折
line_l(); //左側境界部分をトレース
//紙コップの設置
last();
}
*課題結果 [#i72ce040]
**基本点 [#x56d1318]
***1回目：0点 [#k9f066c5]
紙コップ認識用光センサーの不具合が原因
***2回目：30点 [#y65bef9d]
成功
**技術点 [#md74d886]
***平均：5.2点 [#r20a3973]
20点中5.2点でした。1回目の挑戦の基本点が0点だったことと他...
**総評 [#zc5d6188]
2回目の挑戦で基本点が30点になったことで、合計点数が35.2点...
*反省・感想 [#af5aefdb]
今回の課題では課題1、課題2に比べてロボット本体に工夫する...
また今回のプログラムは、課題1のマクロや課題2のサブルーチ...
この授業で一番大変であったのは、スケジュール管理でした。...
終了行:
*目次 [#o9f1e79d]
#contents
*課題:紙コップを運ぶロボット [#f729ca33]
**内容 [#f656a6ff]
課題2で作成したコースを使用してC地点,D地点に置かれた紙コ...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/12.png,50%,01);
**ルール [#b6eca92d]
詳しくは[[課題3:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?...
**私達チームの作戦 [#sab8a077]
機体の性能上、紙コップをすべて重ねることができ、最高得点...
紙コップ4つまではほぼ確実に回収できていたので紙コップを4...
*ロボットの説明 [#h1a6f92b]
**ロボット全体 [#f4876158]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/01.png,50%,01);
マイコンは1つだけを使用しました。
**光センサー [#zda4b7ac]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/07.png,50%,01);
ライントレース用の光センサーをマイコンの真下に設置しまし...
これにより、前方に紙コップを置くスペース(青丸部分)を確保...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/08.png,50%,01);
紙コップ認識用の光センサーです。(赤丸部分)
紙コップの色(白色)を判別します。
**紙コップ回収用アーム [#b574b5fc]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/02.png,50%,01);
前方の2本の棒(赤丸部分)で紙コップを挟んで回収します。
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/09.png,50%,01);
↓
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/06.png,50%,01);
アームを上げて回収済み紙コップのストッパーとしての機能も...
基本的にはアームを上げた状態で移動します。
**ロボットの改良 [#yaaaca9a]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/10.png,50%,01);
アームを回転させる為のギア部分に余計な力が掛からないよう...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/11.png,50%,01);
紙コップがアームの奥まで入ってしまうとうまく重ならないこ...
また、アームの軽量化のためにブロックから棒状の部品に変更...
*プログラムの説明 [#s30e530a]
**基本的な定義 [#y54b4306]
***定数の定義 [#mc5e2d5a]
#define CROSS_TIME 40
#define BALANCE_TIME 40
- CROSS_TIME:交差点判別時間
~ 黒部分がCROSS_TIMEより続いたら交差点として判別する。
- BALANCE_TIME:姿勢制御用時間
~ 境界部分がBALANCE_TIMEより続いたら機体がまっすぐとして...
***マクロの定義 [#ca9f59fc]
基本動作のマクロです。
#define roll_left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //左回転
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //左旋回
#define go OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //前進
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //右旋回
#define roll_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //右回転
#define back OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(100); Off(...
交差点判別後のマクロです。
#define top OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(CROSS_TIME)...
#define left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(20);
#define right OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(80); OnFw...
- #define top:前進
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission2/08.png,100%,01)
角度を戻してそのまま直進する。
- #define left:左折
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission2/07.png,100%,01)
角度を戻してそのままライントレースさせる。
- #define right:右折
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission2/09.png,100%,01)
角度を右寄りにして外側の線に機体を移動する。
**ライントレース [#y54b4306]
今回の課題では正確に各地点へ移動するために、左の境界部分...
***光センサーでの色判別について [#l08c4391]
- 白部分・・・・・光センサーの値：53以降
- 弱白部分・・・光センサーの値：52以降〜53以下
- 境界部分・・・光センサーの値：44以降〜52以下
- 弱黒部分・・・光センサーの値：41以降〜44以下
- 黒部分・・・・・光センサーの値：41未満
***タイマーについて [#t320a82e]
- FastTimer(0)：交差点判別用のタイマー
~ 光センサーが黒部分の判定をしている時にカウントをして、0...
- FastTimer(1)：交差点誤判別防止用のタイマー
~ 小さなカーブを交差点として誤判別しないために指定秒数間...
***左境界部分のトレース [#d1357496]
sub line_l(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //交差点判別用のタイマー初期化
ClearTimer(1); //交差点誤判別防止用のタイマー初期化
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
if(SENSOR_2 > 53) //白部分 右回転
{
ClearTimer(0); //黒部分ではないので交差点...
roll_right;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白部分 右旋回
{
ClearTimer(0); //黒部分ではないので交差点...
turn_right;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界部分 直進
{
ClearTimer(0); //黒部分ではないので交差点...
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒部分 左旋回
{
ClearTimer(0); //黒部分ではないので交差点...
turn_left;
}
else{ //黒部分 左回転
roll_left;
}
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME&&FastTimer(1)>l_time...
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
}
**交差点の判別 [#s1bbda60]
上記のライントレース用プログラム内の交差点判別部分につい...
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME&&FastTimer(1)>l_time) /...
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
交差点は黒部分が長く続いた時に交差点として判別するように...
ClearTimer(0);
タイマーがCROSS_TIMEより長い時間が経過した時に交差点とし...
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME)
しかし、上記のプログラムではカーブを交差点として誤判別し...
if(FastTimer(0)>CROSS_TIME&&FastTimer(1)>l_time)
l_timeを上記の指定秒数として、メインプログラムで指定する。
**姿勢制御プログラム [#a7ef2032]
C,D地点に置いた紙コップを正確に取るために、ラインを使い機...
***タイマーについて [#uae84032]
- FastTimer(0)：姿勢判別用のタイマー
~ 光センサーが境界部分の判定をしている時にカウントをして...
- FastTimer(1)：ライントレース時間判別用のタイマー
~ ライントレースをする時間を指定しなければ、姿勢がまっす...
***姿勢制御の方法 [#g5f4ea3c]
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/01.gif,nolink,left,...
姿勢制御プログラムは、交差点判別プログラムを応用して作成...
交差点判別プログラムとの違いは、黒部分の判定ではなく境界...
また、ラインの長さは限られているので、一定時間が経過して...
このプログラムにより、C,D地点にますっぐ侵入することが出来...
#clear
***左境界部分での姿勢制御 [#la2de7ff]
sub balance_l(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //姿勢判別用のタイマー初期化
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
ClearTimer(1); //ライントレース時間判別用のタ...
while(FastTimer(1)<200&&ch==0) //FastTimer(1)が...
{
if(SENSOR_2 > 53) //白部分 右回転
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
roll_right;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白部分 右旋回
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
turn_right;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界部分 直進
{
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒部分 左旋回
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
turn_left;
}
else{ //黒部分 左回転
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
roll_left;
}
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
if(ch==0)
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
}
}
***右境界部分での姿勢制御 [#oa1e2b0b]
sub balance_r(){
int ch=0; //ループ脱出用変数
ClearTimer(0); //姿勢判別用のタイマー初期化
while(ch==0) //chが0の時はループを続ける
{
ClearTimer(1); //ライントレース時間判別用のタ...
while(FastTimer(1)<200&&ch==0)//FastTimer(1)が2...
{
if(SENSOR_2 > 53) //白部分 左回転
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
roll_left;
}
else if(SENSOR_2 > 52) //弱白部分 左旋回
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
turn_left;
}
else if(SENSOR_2 > 44) //境界部分 直進
{
go;
}
else if(SENSOR_2 > 41) //弱黒部分 右旋回
{
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
turn_right;
}
else{ //黒部分 右回転
ClearTimer(0); //境界部分ではないので...
roll_right;
}
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
Wait(1); //0.01秒待つ
}
if(ch==0)
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
}
}
***姿勢判別について [#i9445880]
上記の姿勢制御プログラム内の姿勢判別部分について詳しく説...
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME) //姿勢判別
{
Off(OUT_AC); //車輪を止める
PlaySound(SOUND_UP); //音を鳴らす
Wait(100); //1秒待つ
ch=1; //ループ脱出の為にchを1にする
}
このプログラムでは、境界部分が長く続いた時に機体がますっ...
そこでタイマーを使い境界部分以外の時は以下の関数でタイマ...
ClearTimer(0);
タイマーがBALANCE_TIME(0.4秒)より長い時間が経過した時に機...
if(FastTimer(0)>BALANCE_TIME)
また、機体が一定時間(2秒)経過してもまっすぐにならない場合...
if(ch==0) //姿勢がまっすぐと判別された場合は後退しない。
{
back; //約2秒分の後退
back;
}
**紙コップ取得について [#o0a89cab]
今回の課題で最も重要である紙コップの取得プログラムです。
***コップ取得方法 [#cd850069]
コップを二つのアームの間に挟んでからアームを上げることに...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/05.png,50%,01);
光センサーを使い紙コップを認識したら前進を停止します。
紙コップを二つのアームの間に入れなくてはいけないので、上...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/02.gif,nolink,left);
***紙コップ取得プログラム [#u348530d]
sub cup(){
OnRev(OUT_B); //アームを下す
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AC); //前進
while(SENSOR_1<42); //光センサーが紙コップを認識す...
Off(OUT_AC); //停止
OnFwd(OUT_B); //アームを上げる
Wait(50);
Off(OUT_B);
}
***C地点からD地点への移動 [#mabbd401]
C地点の紙コップを取得後、左回転し右境界部分で姿勢制御を開...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/03.gif,nolink,left,...
赤い点：光センサー
#clear
***D地点からC地点への移動 [#y048567e]
D地点の紙コップを取得後、後退をし交差点を超えてから左回転...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/04.gif,nolink,left,...
赤い点：光センサー
#clear
また右回転ではなく左回転をする理由は、左側にはアームだけ...
***左回転プログラム [#gf5e92ce]
sub turn(){
OnFwd(OUT_C); //左回転
OnRev(OUT_A);
Wait(100); //黒部分から白部分に出るための時間(D地...
while(SENSOR_2>41); //白部分である場合は回転し続ける
Off(OUT_AC); //停止
}
光センサーで判別して回転するので、電池の消費による回転不...
**Q地点への紙コップの設置 [#v23d196e]
***Q地点での動き [#c03fa70a]
設置場所の輪の中へ紙コップを置くために、最後の交差点を判...
#ref(2016a/Member/kurokouchi/Mission3/05.gif,nolink,left,...
1:交差点判別後、機体の姿勢を戻さずにそのまま前進する。
2:前進停止後、アームを下して左側のストッパーをなくす。
3:右回転させ、紙コップを外に出す。
4:後進させ、紙コップが機体に触れないようにする。
#clear
***設置プログラム [#zbc8d2e8]
sub last(){
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(50); //約0.5秒待つ
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //アームを下す
Wait(50); //約0.5秒待つ
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A); //右回転
OnRev(OUT_C);
Wait(100); //約1秒待つ
back; //約2秒間後進する（1秒ではアームが紙コップに...
back;
}
**メインプログラム [#r51b8f1f]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //光センサー1の...
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //光センサー2の...
OnFwd(OUT_AC); //スタート地点の枠から脱出
Wait(60);
//C地点までの移動
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //P地点を左折
l_time=400; //次の交差点までの秒数を4秒に設定
line_l(); //左側境界部分をトレース
right; //S地点を右折
balance_l(); //左境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //1つ目の紙コップ取得
back; //後進
//D地点までの移動
turn(); //左回転
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //2つ目の紙コップ取得
back; //後進
//C地点までの移動
turn(); //左回転
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(20);
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //3つ目の紙コップ取得
back; //後進
//D地点までの移動
turn(); //左回転
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(20);
balance_r(); //右境界部分での姿勢制御
//紙コップ回収作業
cup(); //4つ目の紙コップ取得
back; //約4秒間後進
back;
back;
back;
l_time=200; //次の交差点までの秒数を2秒に設定
//左境界部分へ移動
OnFwd(OUT_C); //左回転
OnRev(OUT_A);
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC); //前進
Wait(30);
//Q地点までの移動
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //S地点を左折
line_l(); //左側境界部分をトレース
left; //P地点を左折
line_l(); //左側境界部分をトレース
//紙コップの設置
last();
}
*課題結果 [#i72ce040]
**基本点 [#x56d1318]
***1回目：0点 [#k9f066c5]
紙コップ認識用光センサーの不具合が原因
***2回目：30点 [#y65bef9d]
成功
**技術点 [#md74d886]
***平均：5.2点 [#r20a3973]
20点中5.2点でした。1回目の挑戦の基本点が0点だったことと他...
**総評 [#zc5d6188]
2回目の挑戦で基本点が30点になったことで、合計点数が35.2点...
*反省・感想 [#af5aefdb]
今回の課題では課題1、課題2に比べてロボット本体に工夫する...
また今回のプログラムは、課題1のマクロや課題2のサブルーチ...
この授業で一番大変であったのは、スケジュール管理でした。...
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