2016a/Member/maccha/Mission1
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開始行:
*目次 [#t9f4de6f]
#contents
*課題について [#xb343d49]
自分の似顔絵をロボットを使って描く。今回使用した似顔絵は...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3643.JPG,50%,顔)
詳しくは[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/...
*ロボットの構造 [#a448bee7]
**本体 [#gc99a673]
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3619.JPG,50%,ロボッ...
ベースは、本体の左右に一つずつ搭載したモーター(A,C)によ...
**ペン可動部分について [#k2df9f53]
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3624.JPG,50%,Pen)
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3623.JPG,50%,Pen2)
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3638.JPG,50%,Pen3)
上の画像のように、ペンを２つのタイヤではさみ、画像の右...
*プログラムの説明 [#af7ed590]
基本となるのは、前進、後退、旋回、ペンの上げ下げの４つ...
**顔の書き順 [#o10cae64]
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3645.JPG,80%,Face)
まず顔の右上からスタートし、１〜５の順に直線を描く。次...
**プログラムの詳細 [#pb5b828f]
***基本動作 [#n526ee98]
まず、前進、後退、ペンの上げ下げ、旋回の基本動作につい...
-前進
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
-後退
#define go_backward(t) OnRev(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_A...
-ペンを上げる
#define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
-ペンを下げる
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
なお、旋回に際しては回転軸が本体の中心になるため、旋回...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3646.JPG,50%,Penguin)
その際の前進、後退の時間は次のように定義する。
#define forward_TIME 58
#define forward_TIME_i 70
#define backward_TIME 48
-旋回(120°) (※行変更の際の記号が￥となっている）
#define TURN_TIMEi 138
#define forward_TIME_i 70
#define backward_TIME 48
#define turn_right_i OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME); ...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(TUR...
go_forward(forward_TIME_i);down;Off...
-旋回(90°,右)
#define TURN_TIMEii 102
#define turn_right_ii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIM...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(TU...
go_forward(forward_TIME);down;Off(...
-旋回(90°,左)
#define TURN_TIMEii_L 110
#define turn_left_ii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME...
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(TUR...
go_forward(forward_TIME);down;Off(O...
※旋回の左右で時間が異なるが、これはモーターの性能によるも...
-旋回(45°)
#define TURN_TIMEiii 49
#define turn_right_iii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TI...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(T...
go_forward(forward_TIME);down;Off...
***パーツごと [#j1a961c8]
パーツごとにプログラムを組んだため、パーツごとにある程...
-輪郭~
書き順の１〜５である。旋回する角度はすべて45°で設定してあ...
#define ago(t) turn_right_iii; go_forward(t); //曲...
tを各辺で調節して、ago(t)を５回繰り返す。
-髪~
書き順の６〜８である。まず５の終点から90°右に旋回し、三角...
90°旋回し、直進するプログラムを定義する。
#define ago_i(t) turn_right_ii; go_forward(t); //曲...
三角形の一辺を描くプログラム定義する。
#define kami(t) go_forward(t); up;go_forward(2); turn_ri...
これを三回繰り返すことで三角形を描く。三角形を描いた...
以上をまとめて
ago_i(5); //90°回転後、髪へ
repeat(3){
repeat(2){
kami(36);
}
kami(38);
go_forward(37);
}
-メガネ~
書き順の９〜１３""である。まず８"'の終点から90°右へ旋回し...
メガネを描く部分のみで定義した。
#define megane ago_i(30);up;go_forward(25);down;go_forwa...
up; megane_turn_L; go_backward(8); megane...
up; go_forward(12); down; go_forward(25);...
go_backward(10); megane_turn_L;go_backwar...
megane_turn_L; down; go_forward(15); up; ...
go_backward(35); megane_turn_L; down; go_...
megane_turn_L; down; go_forward(15);
#define megane_turn_L OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME);...
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(TU...
go_forward(forward_TIME); Off(OUT_...
(megane_turn_Lは、90°左へ旋回後、ペンを動かさず直進す...
つまり、メガネの上辺部を直線で描き、その後輪郭をなぞ...
**プログラム全容 [#o51d0032]
#define TURN_TIMEi 138
#define TURN_TIMEii 102
#define TURN_TIMEii_L 110
#define TURN_TIMEiii 49
#define forward_TIME 58
#define forward_TIME_i 70
#define backward_TIME 48
#define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define go_backward(t) OnRev(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_A...
#define turn_right_i OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME); ...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(TUR...
go_forward(forward_TIME_i);down;Off...
#define turn_right_ii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIM...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(TU...
go_forward(forward_TIME);down;Off(...
#define turn_left_ii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME...
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(TUR...
go_forward(forward_TIME);down;Off(O...
#define turn_right_iii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TI...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(T...
go_forward(forward_TIME);down;Off...
#define ago(t) turn_right_iii; go_forward(t); //曲...
#define ago_i(t) turn_right_ii; go_forward(t); //曲...
#define kami(t) go_forward(t); up;go_forward(2); turn_ri...
#define megane ago_i(30);up;go_forward(25);down;go_forwa...
up; megane_turn_L; go_backward(8); megane...
up; go_forward(12); down; go_forward(25);...
go_backward(10); megane_turn_L;go_backwar...
megane_turn_L; down; go_forward(15); up; ...
go_backward(35); megane_turn_L; down; go_...
megane_turn_L; down; go_forward(15);
#define megane_turn_L OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME);...
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(TU...
go_forward(forward_TIME); Off(OUT_...
task main()
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(3);
Off(OUT_B);
go_forward(80);
ago(32);
ago(60);
ago(32);
ago(84); //輪郭終了
ago_i(5); //90度回転後、髪
repeat(3){
repeat(2){
kami(36);
}
kami(38);
go_forward(37);
}
ago_i(50);
megane;
}
※一番最初に少しペンを紙に押し付けるようにした。
*反省･感想 [#eee0f4d0]
今回最も大きな障害だったのが、電池残量によりモーターの...
良かった点としては、旋回によるペン先のズレを完璧に修正...
反省点としては、"megane"が煩雑になってしまったこと、ま...
今回の課題を通して、ロボットの構造やプログラムを考える...
終了行:
*目次 [#t9f4de6f]
#contents
*課題について [#xb343d49]
自分の似顔絵をロボットを使って描く。今回使用した似顔絵は...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3643.JPG,50%,顔)
詳しくは[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/...
*ロボットの構造 [#a448bee7]
**本体 [#gc99a673]
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3619.JPG,50%,ロボッ...
ベースは、本体の左右に一つずつ搭載したモーター(A,C)によ...
**ペン可動部分について [#k2df9f53]
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3624.JPG,50%,Pen)
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3623.JPG,50%,Pen2)
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3638.JPG,50%,Pen3)
上の画像のように、ペンを２つのタイヤではさみ、画像の右...
*プログラムの説明 [#af7ed590]
基本となるのは、前進、後退、旋回、ペンの上げ下げの４つ...
**顔の書き順 [#o10cae64]
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3645.JPG,80%,Face)
まず顔の右上からスタートし、１〜５の順に直線を描く。次...
**プログラムの詳細 [#pb5b828f]
***基本動作 [#n526ee98]
まず、前進、後退、ペンの上げ下げ、旋回の基本動作につい...
-前進
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
-後退
#define go_backward(t) OnRev(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_A...
-ペンを上げる
#define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
-ペンを下げる
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
なお、旋回に際しては回転軸が本体の中心になるため、旋回...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission1/IMG_3646.JPG,50%,Penguin)
その際の前進、後退の時間は次のように定義する。
#define forward_TIME 58
#define forward_TIME_i 70
#define backward_TIME 48
-旋回(120°) (※行変更の際の記号が￥となっている）
#define TURN_TIMEi 138
#define forward_TIME_i 70
#define backward_TIME 48
#define turn_right_i OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME); ...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(TUR...
go_forward(forward_TIME_i);down;Off...
-旋回(90°,右)
#define TURN_TIMEii 102
#define turn_right_ii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIM...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(TU...
go_forward(forward_TIME);down;Off(...
-旋回(90°,左)
#define TURN_TIMEii_L 110
#define turn_left_ii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME...
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(TUR...
go_forward(forward_TIME);down;Off(O...
※旋回の左右で時間が異なるが、これはモーターの性能によるも...
-旋回(45°)
#define TURN_TIMEiii 49
#define turn_right_iii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TI...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(T...
go_forward(forward_TIME);down;Off...
***パーツごと [#j1a961c8]
パーツごとにプログラムを組んだため、パーツごとにある程...
-輪郭~
書き順の１〜５である。旋回する角度はすべて45°で設定してあ...
#define ago(t) turn_right_iii; go_forward(t); //曲...
tを各辺で調節して、ago(t)を５回繰り返す。
-髪~
書き順の６〜８である。まず５の終点から90°右に旋回し、三角...
90°旋回し、直進するプログラムを定義する。
#define ago_i(t) turn_right_ii; go_forward(t); //曲...
三角形の一辺を描くプログラム定義する。
#define kami(t) go_forward(t); up;go_forward(2); turn_ri...
これを三回繰り返すことで三角形を描く。三角形を描いた...
以上をまとめて
ago_i(5); //90°回転後、髪へ
repeat(3){
repeat(2){
kami(36);
}
kami(38);
go_forward(37);
}
-メガネ~
書き順の９〜１３""である。まず８"'の終点から90°右へ旋回し...
メガネを描く部分のみで定義した。
#define megane ago_i(30);up;go_forward(25);down;go_forwa...
up; megane_turn_L; go_backward(8); megane...
up; go_forward(12); down; go_forward(25);...
go_backward(10); megane_turn_L;go_backwar...
megane_turn_L; down; go_forward(15); up; ...
go_backward(35); megane_turn_L; down; go_...
megane_turn_L; down; go_forward(15);
#define megane_turn_L OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME);...
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(TU...
go_forward(forward_TIME); Off(OUT_...
(megane_turn_Lは、90°左へ旋回後、ペンを動かさず直進す...
つまり、メガネの上辺部を直線で描き、その後輪郭をなぞ...
**プログラム全容 [#o51d0032]
#define TURN_TIMEi 138
#define TURN_TIMEii 102
#define TURN_TIMEii_L 110
#define TURN_TIMEiii 49
#define forward_TIME 58
#define forward_TIME_i 70
#define backward_TIME 48
#define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define go_backward(t) OnRev(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_A...
#define turn_right_i OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME); ...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(TUR...
go_forward(forward_TIME_i);down;Off...
#define turn_right_ii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIM...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(TU...
go_forward(forward_TIME);down;Off(...
#define turn_left_ii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME...
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(TUR...
go_forward(forward_TIME);down;Off(O...
#define turn_right_iii up;OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TI...
OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);Wait(T...
go_forward(forward_TIME);down;Off...
#define ago(t) turn_right_iii; go_forward(t); //曲...
#define ago_i(t) turn_right_ii; go_forward(t); //曲...
#define kami(t) go_forward(t); up;go_forward(2); turn_ri...
#define megane ago_i(30);up;go_forward(25);down;go_forwa...
up; megane_turn_L; go_backward(8); megane...
up; go_forward(12); down; go_forward(25);...
go_backward(10); megane_turn_L;go_backwar...
megane_turn_L; down; go_forward(15); up; ...
go_backward(35); megane_turn_L; down; go_...
megane_turn_L; down; go_forward(15);
#define megane_turn_L OnRev(OUT_AC);Wait(backward_TIME);...
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(TU...
go_forward(forward_TIME); Off(OUT_...
task main()
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(3);
Off(OUT_B);
go_forward(80);
ago(32);
ago(60);
ago(32);
ago(84); //輪郭終了
ago_i(5); //90度回転後、髪
repeat(3){
repeat(2){
kami(36);
}
kami(38);
go_forward(37);
}
ago_i(50);
megane;
}
※一番最初に少しペンを紙に押し付けるようにした。
*反省･感想 [#eee0f4d0]
今回最も大きな障害だったのが、電池残量によりモーターの...
良かった点としては、旋回によるペン先のズレを完璧に修正...
反省点としては、"megane"が煩雑になってしまったこと、ま...
今回の課題を通して、ロボットの構造やプログラムを考える...
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