2016a/Member/maccha/Mission3
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*目次 [#x3aa4876]
#contents
*課題について [#t1601fb1]
課題２で用いたコースを利用し、Ｃ地点、Ｄ地点にそれぞれ３...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/2016a-mission3.jpg,50%,...
得点等の詳細なルールは[[2016年前期/課題3:http://yakushi.s...
*作戦内容 [#h1f2ef59]
使用するロボットは２体で、１体は紙コップを積む役（以下ロ...
ロボＡはＡ地点からスタートし、Ｐの交差点、ＳＰ間のある地...
ロボＢはＢ地点からスタートし、Ｒの交差点、Ｐの交差点、Ｓ...
*ロボットについて [#x07350df]
+ロボＡについて~
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/15420.jpg,70%,全体像１)
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/15421.jpg,70%,全体像２)
コップを持ち上げる役を担うので、コップを持ち上げる機構を...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/S__18096133.jpg,70%,持...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/15422.jpg,70%,持ち上げ...
上図（持ち上げるところ）の赤い矢印の向きにアームが動きな...
~
+ロボＢについて
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/S__18096140.jpg,70%,全...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/S__18096141.jpg,70%,全...
ライントレースをするように機体の中央部分に光センサを取り...
*プログラム [#zbb79b0d]
**基本の定義 [#z547a634]
以下はロボＡ、ロボＢともに使った基本の定義である。
#define turn_right_SENKAI OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); ...
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); ...
#define turn_left_SENKAI OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); ...
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); ...
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC);
#define Black 43 //これより小さかったら黒
#define White 47 //これより大きかったら白
#define STEP 1 //whileの一回の判断の時間
次に２体のロボット間での通信で用いたメッセージを示す。
#define closs_P 1 //ロボＡがcloss Pを曲がる許可
#define GO_cupC 2 //Cにコップを取りに行く
#define GO_cupD 3 //Dにコップを取りに行く
#define COME_cupC 4 //Cからのコップを持って来い
#define COME_cupD 5 //Dからのコップを持って来い
**ロボＡのプログラム [#d7ccbaf0]
おおまかな流れは、~
Ａ地点からスタートし交差点Ｐまでライントレース、その後ロ...
である。
+ライントレース等、移動に関するサブルーチン~
ライントレースの仕組みは課題２と同じなので、[[2016a/Membe...
を参照していただきたい。以下にプログラムを示す。
sub trace_line_for_closs()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 36) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
これは交差点で停止するプログラム。
sub trace_line()
{
while (true) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
これは永遠にライントレースをするプログラム。
sub crossP()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 120 ) {
if (Message() == closs_P) {
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left;
} else {
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
}
これは交差点Ｐでメッセージcloss_Pを受け取ったら交差点Ｐを...
+コップを積むサブルーチン~
コップが届いたことを知るために下図のようにタッチセンサを...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/S__18096138.jpg,70%,タ...
まず、アームを昇降させる時間について定義した。
#define age_sage 350 //上げたり下げたりする時間
コップを積むサブルーチンは、Ｃからのコップを受け取った時...
sub tumutumu_C()
{
int cupC = 0;
OnFwd(OUT_B); //放す＆アーム下げる
Wait(100);
Off(OUT_B);
while (cupC < 1) {
if (SENSOR_1 == 1) { //コップ触ってたら
SendMessage(GO_cupD); //Dに行ってこい
PlaySound(SOUND_CLICK);
Wait(200); //少し待機
OnRev(OUT_B); //掴む＆アーム上げる
Wait(age_sage);
Off(OUT_B);
turn_right; //右向く
Wait(200);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B); //放す＆アーム下げる
Wait(age_sage);
Off(OUT_B);
while (SENSOR_2 > Black) {
turn_left;
}
Off(OUT_AC);
SendMessage(COME_cupD); //Dのコップを持っ...
PlaySound(SOUND_CLICK);
cupC++;
} else { //コップが触ってなかったら
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
OnRev(OUT_B);
Wait(100);
}
これはＣのコップを積むプログラムである。まず、変数 cupC ...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/Tumu.jpg,70%,コップを積...
sub tumutumu_D()
{
int cupD = 0;
OnFwd(OUT_B); //放す＆アーム下げる
Wait(100);
Off(OUT_B);
while (cupD < 1) {
if (SENSOR_1 == 1) { //コップ触ってたら
SendMessage(GO_cupC); //Cに行ってこい
PlaySound(SOUND_CLICK);
Wait(200); //少し待機
OnRev(OUT_B); //掴む＆アーム上げる
Wait(age_sage);
Off(OUT_B);
turn_right; //右向く
Wait(200);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B); //放す＆アーム下げる
Wait(age_sage);
Off(OUT_B);
while (SENSOR_2 > Black) {
turn_left;
}
Off(OUT_AC);
SendMessage(COME_cupC); //Cのコップを持っ...
PlaySound(SOUND_CLICK);
cupD++;
} else { //コップ触ってなかったら
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
OnRev(OUT_B);
Wait(100);
}
これはＤのコップを積むプログラムだが、ロボＢとのメッセー...
+全容~
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearMessage();
int n = 0; //whileの終了に用いる
go_forward(100);
trace_line_for_closs();
while (n < 1) {
if (Message() == closs_P) {
crossP();
n++;
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
while (n < 2) {
if (SENSOR_1 == 0) { //ロボＢが青い三角形の地...
trace_line();
} else {
Off(OUT_AC);
n++;
}
Wait(STEP);
}
repeat (3) {
tumutumu_C();
tumutumu_D();
}
turn_right;
Wait(200);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(400);
Off(OUT_AC);
}
**ロボＢのプログラム [#b2405aa7]
おおまかな流れは、~
ライントレースで青い三角形とＣ、Ｄ地点を往復する~
だけである。特にコップを取る工夫はしていない。コップはエ...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/area_C.jpg,70%,Ｃ地点の...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/area_D.jpg,70%,Ｄ地点の...
+ライントレースについて~
ライントレースの仕組みはロボＡと同じく[[2016a/Member/macc...
sub trace_line_for_cross_R()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 36) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
これは右側をトレースし、交差点で止まるプログラム。
sub trace_line_for_cross_L()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 36) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_left_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_right;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_right_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
これは左側をトレースし、交差点で止まるプログラム。
以下このように名前の最後が _R となっているものは右側をト...
sub trace_line_to_start_R()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 50) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
これと、
sub trace_line_to_start_L()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 50) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_left_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_right_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
は交差点Ｓから青い三角形までライントレースをするプログラ...
#define cross_straight_R turn_left; Wait(50);
#define cross_straight_L turn_right; Wait(50);
#define cross_right turn_right; Wait(130);
#define cross_left turn_left; Wait(130);
これらは上から交差点を直進（右側と左側の２パターン）、右...
#define turn_time 400 //RからR or LからL (180°回転)
#define turn_time_change 290 //RからL or LからR (90...
これらはプログラムの右に書いてあるように、トレースする部...
+Ｃ地点とＤ地点への往復について~
ここではサブルーチンではなく、タスクを作成した。これは他...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/area_C_number.jpg,70%,...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/area_D_number.jpg,70%,...
task go_to_CD()
{
int cupC = 0;
int cupD = 0;
repeat(3){
int n = 0;
int m = 0;
while (n < 1) {
if(Message() == GO_cupD) { //C貰ったか...
PlaySound(SOUND_UP);
OnRev(OUT_AC);
Wait(250);
Off(OUT_AC);
turn_right;
Wait(turn_time); //LからLへ
trace_line_for_cross_L();
cross_left;
trace_line_for_cross_L();
if(cupD == 0) {
turn_right;
Wait(turn_time_change);
trace_line_for_cross_R();
}
if(cupD == 1) {
go_forward(50);
trace_line_for_cross_R();
turn_right;
Wait(turn_time); //180°回転
trace_line_for_cross_R();
cross_right;
trace_line_for_cross_R();
}
if(cupD == 2) {
while (SENSOR_2 > Black) {
OnFwd(OUT_AC);
}
turn_right;
Wait(turn_time);
while (SENSOR_2 > Black) {
OnFwd(OUT_AC);
}
cross_right;
trace_line_for_cross_R();
}
cupD++;
while (m < 1) {
if(Message() == COME_cupD) { //C置い...
PlaySound(SOUND_UP);
n++;
m++;
trace_line_to_start_R();
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
while (n < 2) { //ここからC
if(Message() == GO_cupC) { //D貰ったか...
PlaySound(SOUND_UP);
OnRev(OUT_AC);
Wait(250);
Off(OUT_AC);
turn_left;
Wait(turn_time); //RからRへ
trace_line_for_cross_R();
cross_right;
trace_line_for_cross_R();
if(cupC == 0) {
go_forward(50);
trace_line_for_cross_L();
turn_right;
Wait(turn_time); //180°回転
trace_line_for_cross_L();
cross_left;
trace_line_for_cross_L();
}
if(cupC == 1) {
while (SENSOR_2 > White) {
turn_left;
}
while (SENSOR_2 > Black) {
OnFwd(OUT_AC);
}
turn_right;
Wait(turn_time);
while (SENSOR_2 > Black) {
OnFwd(OUT_AC);
}
cross_left;
trace_line_for_cross_L();
}
cupC++;
while (m < 2) {
if(Message() == COME_cupC) { //D置い...
PlaySound(SOUND_UP);
n++;
m++;
trace_line_to_start_L();
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
}
+全容
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearMessage();
int cupC = 0;
int cupD = 0;
int n = 0;
go_forward(50);
repeat (2) { //スタートからＰの...
trace_line_for_cross_R();
cross_straight_R;
}
trace_line_for_cross_R(); //Ｓの交差点まで
cross_right;
trace_line_for_cross_R(); //Ｃの１個目の回収
turn_right;
Wait(turn_time_change); //90°旋回(RからLへ)
while(SENSOR_2 > White) {
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
trace_line_for_cross_L();
cross_left;
trace_line_to_start_L();
SendMessage(closs_P); //用意できた...
PlaySound(SOUND_CLICK);
start go_to_CD;
}
**本番で使ったプログラム [#hf840467]
本番前日の午後９時時点でロボットと上記のプログラムは出来...
#define turn_right_SENKAI OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); ...
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); ...
#define turn_left_SENKAI OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); ...
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); ...
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC);
#define cross_straight_R turn_left; Wait(50);
#define cross_straight_L turn_right; Wait(50);
#define cross_right turn_right; Wait(160);
#define cross_left turn_left; Wait(160);
#define Black 43 //これより小さかったら黒
#define White 52 //これより大きかったら白
#define STEP 1 //一回の判断の時間
#define turn_time 400 //RからR or LからL (180°回転)
#define turn_time_change 300 //RからL or LからR (90...
#define closs_P 1 //closs Pを曲がる許可
#define GO_cupC 2 //Cを取りに行け
#define GO_cupD 3 //Dを取りに行け
#define COME_cupC 4 //Cを持って来い
#define COME_cupD 5 //Dを持って来い
sub trace_line_for_cross_R()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 32) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
sub trace_line_for_cross_L()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 32) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_left_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_right;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_right_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
sub trace_line_to_start_R()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 50) { //要調整
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
sub trace_line_to_start_L()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 50) { //要調整
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_left_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_right_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearMessage();
int cupC = 0;
int cupD = 0;
int n = 0;
go_forward(50);
repeat (2) {
trace_line_for_cross_R();
cross_straight_R;
}
trace_line_for_cross_R();
cross_right;
trace_line_for_cross_R();
turn_right;
Wait(turn_time_change); //90°旋回(RからLへ)
while(SENSOR_2 > White) {
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
trace_line_for_cross_L();
cross_left;
trace_line_to_start_L(); //要確認
turn_left;
Wait(100);
while(SENSOR_2 > White) {
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
}
*反省 [#b52787f9]
今回の課題では、ロボットの作成とプログラムの作成は出来て...
他の班の作品を見ていると、なかなか興味をそそられるものが...
確かに今回の課題は失敗に終わってしまったが、得るものは多...
終了行:
*目次 [#x3aa4876]
#contents
*課題について [#t1601fb1]
課題２で用いたコースを利用し、Ｃ地点、Ｄ地点にそれぞれ３...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/2016a-mission3.jpg,50%,...
得点等の詳細なルールは[[2016年前期/課題3:http://yakushi.s...
*作戦内容 [#h1f2ef59]
使用するロボットは２体で、１体は紙コップを積む役（以下ロ...
ロボＡはＡ地点からスタートし、Ｐの交差点、ＳＰ間のある地...
ロボＢはＢ地点からスタートし、Ｒの交差点、Ｐの交差点、Ｓ...
*ロボットについて [#x07350df]
+ロボＡについて~
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/15420.jpg,70%,全体像１)
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/15421.jpg,70%,全体像２)
コップを持ち上げる役を担うので、コップを持ち上げる機構を...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/S__18096133.jpg,70%,持...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/15422.jpg,70%,持ち上げ...
上図（持ち上げるところ）の赤い矢印の向きにアームが動きな...
~
+ロボＢについて
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/S__18096140.jpg,70%,全...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/S__18096141.jpg,70%,全...
ライントレースをするように機体の中央部分に光センサを取り...
*プログラム [#zbb79b0d]
**基本の定義 [#z547a634]
以下はロボＡ、ロボＢともに使った基本の定義である。
#define turn_right_SENKAI OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); ...
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); ...
#define turn_left_SENKAI OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); ...
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); ...
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC);
#define Black 43 //これより小さかったら黒
#define White 47 //これより大きかったら白
#define STEP 1 //whileの一回の判断の時間
次に２体のロボット間での通信で用いたメッセージを示す。
#define closs_P 1 //ロボＡがcloss Pを曲がる許可
#define GO_cupC 2 //Cにコップを取りに行く
#define GO_cupD 3 //Dにコップを取りに行く
#define COME_cupC 4 //Cからのコップを持って来い
#define COME_cupD 5 //Dからのコップを持って来い
**ロボＡのプログラム [#d7ccbaf0]
おおまかな流れは、~
Ａ地点からスタートし交差点Ｐまでライントレース、その後ロ...
である。
+ライントレース等、移動に関するサブルーチン~
ライントレースの仕組みは課題２と同じなので、[[2016a/Membe...
を参照していただきたい。以下にプログラムを示す。
sub trace_line_for_closs()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 36) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
これは交差点で停止するプログラム。
sub trace_line()
{
while (true) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
これは永遠にライントレースをするプログラム。
sub crossP()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 120 ) {
if (Message() == closs_P) {
PlaySound(SOUND_UP);
turn_left;
} else {
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
}
これは交差点Ｐでメッセージcloss_Pを受け取ったら交差点Ｐを...
+コップを積むサブルーチン~
コップが届いたことを知るために下図のようにタッチセンサを...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/S__18096138.jpg,70%,タ...
まず、アームを昇降させる時間について定義した。
#define age_sage 350 //上げたり下げたりする時間
コップを積むサブルーチンは、Ｃからのコップを受け取った時...
sub tumutumu_C()
{
int cupC = 0;
OnFwd(OUT_B); //放す＆アーム下げる
Wait(100);
Off(OUT_B);
while (cupC < 1) {
if (SENSOR_1 == 1) { //コップ触ってたら
SendMessage(GO_cupD); //Dに行ってこい
PlaySound(SOUND_CLICK);
Wait(200); //少し待機
OnRev(OUT_B); //掴む＆アーム上げる
Wait(age_sage);
Off(OUT_B);
turn_right; //右向く
Wait(200);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B); //放す＆アーム下げる
Wait(age_sage);
Off(OUT_B);
while (SENSOR_2 > Black) {
turn_left;
}
Off(OUT_AC);
SendMessage(COME_cupD); //Dのコップを持っ...
PlaySound(SOUND_CLICK);
cupC++;
} else { //コップが触ってなかったら
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
OnRev(OUT_B);
Wait(100);
}
これはＣのコップを積むプログラムである。まず、変数 cupC ...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/Tumu.jpg,70%,コップを積...
sub tumutumu_D()
{
int cupD = 0;
OnFwd(OUT_B); //放す＆アーム下げる
Wait(100);
Off(OUT_B);
while (cupD < 1) {
if (SENSOR_1 == 1) { //コップ触ってたら
SendMessage(GO_cupC); //Cに行ってこい
PlaySound(SOUND_CLICK);
Wait(200); //少し待機
OnRev(OUT_B); //掴む＆アーム上げる
Wait(age_sage);
Off(OUT_B);
turn_right; //右向く
Wait(200);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B); //放す＆アーム下げる
Wait(age_sage);
Off(OUT_B);
while (SENSOR_2 > Black) {
turn_left;
}
Off(OUT_AC);
SendMessage(COME_cupC); //Cのコップを持っ...
PlaySound(SOUND_CLICK);
cupD++;
} else { //コップ触ってなかったら
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
OnRev(OUT_B);
Wait(100);
}
これはＤのコップを積むプログラムだが、ロボＢとのメッセー...
+全容~
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearMessage();
int n = 0; //whileの終了に用いる
go_forward(100);
trace_line_for_closs();
while (n < 1) {
if (Message() == closs_P) {
crossP();
n++;
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
while (n < 2) {
if (SENSOR_1 == 0) { //ロボＢが青い三角形の地...
trace_line();
} else {
Off(OUT_AC);
n++;
}
Wait(STEP);
}
repeat (3) {
tumutumu_C();
tumutumu_D();
}
turn_right;
Wait(200);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(400);
Off(OUT_AC);
}
**ロボＢのプログラム [#b2405aa7]
おおまかな流れは、~
ライントレースで青い三角形とＣ、Ｄ地点を往復する~
だけである。特にコップを取る工夫はしていない。コップはエ...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/area_C.jpg,70%,Ｃ地点の...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/area_D.jpg,70%,Ｄ地点の...
+ライントレースについて~
ライントレースの仕組みはロボＡと同じく[[2016a/Member/macc...
sub trace_line_for_cross_R()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 36) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
これは右側をトレースし、交差点で止まるプログラム。
sub trace_line_for_cross_L()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 36) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_left_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_right;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_right_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
これは左側をトレースし、交差点で止まるプログラム。
以下このように名前の最後が _R となっているものは右側をト...
sub trace_line_to_start_R()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 50) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
これと、
sub trace_line_to_start_L()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 50) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_left_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_right_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
は交差点Ｓから青い三角形までライントレースをするプログラ...
#define cross_straight_R turn_left; Wait(50);
#define cross_straight_L turn_right; Wait(50);
#define cross_right turn_right; Wait(130);
#define cross_left turn_left; Wait(130);
これらは上から交差点を直進（右側と左側の２パターン）、右...
#define turn_time 400 //RからR or LからL (180°回転)
#define turn_time_change 290 //RからL or LからR (90...
これらはプログラムの右に書いてあるように、トレースする部...
+Ｃ地点とＤ地点への往復について~
ここではサブルーチンではなく、タスクを作成した。これは他...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/area_C_number.jpg,70%,...
#ref(2016a/Member/maccha/Mission3/area_D_number.jpg,70%,...
task go_to_CD()
{
int cupC = 0;
int cupD = 0;
repeat(3){
int n = 0;
int m = 0;
while (n < 1) {
if(Message() == GO_cupD) { //C貰ったか...
PlaySound(SOUND_UP);
OnRev(OUT_AC);
Wait(250);
Off(OUT_AC);
turn_right;
Wait(turn_time); //LからLへ
trace_line_for_cross_L();
cross_left;
trace_line_for_cross_L();
if(cupD == 0) {
turn_right;
Wait(turn_time_change);
trace_line_for_cross_R();
}
if(cupD == 1) {
go_forward(50);
trace_line_for_cross_R();
turn_right;
Wait(turn_time); //180°回転
trace_line_for_cross_R();
cross_right;
trace_line_for_cross_R();
}
if(cupD == 2) {
while (SENSOR_2 > Black) {
OnFwd(OUT_AC);
}
turn_right;
Wait(turn_time);
while (SENSOR_2 > Black) {
OnFwd(OUT_AC);
}
cross_right;
trace_line_for_cross_R();
}
cupD++;
while (m < 1) {
if(Message() == COME_cupD) { //C置い...
PlaySound(SOUND_UP);
n++;
m++;
trace_line_to_start_R();
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
while (n < 2) { //ここからC
if(Message() == GO_cupC) { //D貰ったか...
PlaySound(SOUND_UP);
OnRev(OUT_AC);
Wait(250);
Off(OUT_AC);
turn_left;
Wait(turn_time); //RからRへ
trace_line_for_cross_R();
cross_right;
trace_line_for_cross_R();
if(cupC == 0) {
go_forward(50);
trace_line_for_cross_L();
turn_right;
Wait(turn_time); //180°回転
trace_line_for_cross_L();
cross_left;
trace_line_for_cross_L();
}
if(cupC == 1) {
while (SENSOR_2 > White) {
turn_left;
}
while (SENSOR_2 > Black) {
OnFwd(OUT_AC);
}
turn_right;
Wait(turn_time);
while (SENSOR_2 > Black) {
OnFwd(OUT_AC);
}
cross_left;
trace_line_for_cross_L();
}
cupC++;
while (m < 2) {
if(Message() == COME_cupC) { //D置い...
PlaySound(SOUND_UP);
n++;
m++;
trace_line_to_start_L();
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
} else {
Off(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
}
+全容
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearMessage();
int cupC = 0;
int cupD = 0;
int n = 0;
go_forward(50);
repeat (2) { //スタートからＰの...
trace_line_for_cross_R();
cross_straight_R;
}
trace_line_for_cross_R(); //Ｓの交差点まで
cross_right;
trace_line_for_cross_R(); //Ｃの１個目の回収
turn_right;
Wait(turn_time_change); //90°旋回(RからLへ)
while(SENSOR_2 > White) {
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
trace_line_for_cross_L();
cross_left;
trace_line_to_start_L();
SendMessage(closs_P); //用意できた...
PlaySound(SOUND_CLICK);
start go_to_CD;
}
**本番で使ったプログラム [#hf840467]
本番前日の午後９時時点でロボットと上記のプログラムは出来...
#define turn_right_SENKAI OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); ...
#define turn_right OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); ...
#define turn_left_SENKAI OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); ...
#define turn_left OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); ...
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC);
#define cross_straight_R turn_left; Wait(50);
#define cross_straight_L turn_right; Wait(50);
#define cross_right turn_right; Wait(160);
#define cross_left turn_left; Wait(160);
#define Black 43 //これより小さかったら黒
#define White 52 //これより大きかったら白
#define STEP 1 //一回の判断の時間
#define turn_time 400 //RからR or LからL (180°回転)
#define turn_time_change 300 //RからL or LからR (90...
#define closs_P 1 //closs Pを曲がる許可
#define GO_cupC 2 //Cを取りに行け
#define GO_cupD 3 //Dを取りに行け
#define COME_cupC 4 //Cを持って来い
#define COME_cupD 5 //Dを持って来い
sub trace_line_for_cross_R()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 32) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
sub trace_line_for_cross_L()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 32) {
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_left_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_right;
ClearTimer(0);
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_right_SENKAI;
ClearTimer(0);
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
Wait(100);
}
sub trace_line_to_start_R()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 50) { //要調整
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_right_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_left_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
sub trace_line_to_start_L()
{
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) < 50) { //要調整
if (SENSOR_2 <= Black) { //黒
turn_left_SENKAI;
} else if (SENSOR_2 < Black +2) { //黒に近いグレー
turn_left;
} else if (SENSOR_2 > White -2) { //白に近いグレー
turn_right;
} else if (SENSOR_2 >= White) { //白
turn_right_SENKAI;
} else { //グレー
OnFwd(OUT_AC);
}
Wait(STEP);
}
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearMessage();
int cupC = 0;
int cupD = 0;
int n = 0;
go_forward(50);
repeat (2) {
trace_line_for_cross_R();
cross_straight_R;
}
trace_line_for_cross_R();
cross_right;
trace_line_for_cross_R();
turn_right;
Wait(turn_time_change); //90°旋回(RからLへ)
while(SENSOR_2 > White) {
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
trace_line_for_cross_L();
cross_left;
trace_line_to_start_L(); //要確認
turn_left;
Wait(100);
while(SENSOR_2 > White) {
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC);
}
*反省 [#b52787f9]
今回の課題では、ロボットの作成とプログラムの作成は出来て...
他の班の作品を見ていると、なかなか興味をそそられるものが...
確かに今回の課題は失敗に終わってしまったが、得るものは多...
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