2016a/Member/miyakei/Mission2
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開始行:
・目次
#contents
*課題 [#pb249581]
#ref(2016a/Member/miyakei/Mission2/2016a-mission2.png,50%...
今回の課題は決められたコースを人の手を借りずにロボット自...
私はCからAまで進むコースを担当した。
線上を進みつつ、３度の左折、１度の右折、２度の直進を各交...
*機体 [#c00e3b0e]
&ref(2016a/Member/miyakei/Mission2/CocUyg_VIAE57s0.jpg:la...
今回は前回の反省を活かし、光センサーの取り付けを担当した。
回転しないように取り付けることが難しく、パーツを組み合わ...
課題３では適材適所というと逃げているように感じるが、効率...
*考察 [#t5292e93]
今回のプロミングでは交差点を如何にして判断するかが、鍵と...
交差点を交差点だとコンピューターに認識させるには、交差点...
横に線が伸びていることで何が起きるかライントレースをしな...
よって、今回は線上に長くいる状態を交差点と判断するように...
*プログラム [#caa33b02]
今回は隣の班員の１人と協力しプログラミングを進めた。よっ...
#define BLACK 35 //しきい値...
#define turn_migi OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);
#define turn_hidari OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);
#define blecfast Off(OUT_AB);PlaySound(SOUND_UP);Wait(10...
#define left OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);Wait(500);O...
#define left2 OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);Wait(300);...
#define left3 OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);Wait(170);...
#define rap OnFwd(OUT_AB,40);Wait(350);
#define rap2 OnFwd(OUT_AB,40);Wait(150);
#define roal OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,40);Wait(650);O...
#define roal2 OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);Wait(200);...
#define raigt OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);Wait(200);...
#define goal OnFwd(OUT_AB,40);Wait(500);Off(OUT_AB);
線の右側に沿って移動するプログラムをサブルーチンとして作...
sub standrt () //交差点まで線の右を移動して...
{
SetSensorLight(S4); //センサーを起動
int nOnline=0; //右折回数をカウントするため...
int k=0; //プログラムの実行回数をカウ...
while(k==0) //プログラムを１度完遂するま...
{
while (nOnline < 200) //右折のカウントが一...
{
if(SENSOR_4 < BLACK) //線上は右折しカウ...
{
turn_migi;
nOnline++;
}
else if (SENSOR_4 < BLACK+15) //線上か...
{
turn_hidari;
nOnline=0;
}
Wait(1); //0.001秒毎に判断
}
blecfast; //交差点と判断すると１秒...
k++;
nOnline=0;
}
}
指摘を受けプログラムを見直したがwhile(K==0)は必要ないと分...
初め、交差点と判断した後に次の動きに進ませたいために、交...
上記の線上を動くプログラムを使い、交差点を認識するごとに...
task main () //交差点ごとに個別の対応をするよう構築
{
standrt();
left; //１つめの交差点は左折する
standrt();
left; //２つめの交差点も左折する
standrt();
rap; //３つめの交差点は直進して線を見つけ...
left2;
standrt();
rap2; //４つめの交差点も直進させるが３つめ...
left3;
standrt();
roal; //急カーブを交差点と判断するので回っ...
roal2;
rap;
standrt();
raigt; //５つめの交差点は右折させる
standrt();
left; //６つめの交差点は１つめ２つめとおな...
standrt();
goal; //Aにたどり着く
}
*結果 [#l1e044cd]
CからAに移動することができた。前回の課題と違い、再現性の...
しかし、一箇所。交差点でないにもかかわらず、交差点だと判...
これによりゴールすることは可能になり、また再現性も高いプ...
できないだろう。
*感想 [#fedd0449]
今回は前回と違い、課題を達成することができた。これは、シ...
プログラムを組むなかでもやはりUターンの場所を乗り越えるこ...
前回の課題からの問題だが、汎用性が高いプログラムというも...
終了行:
・目次
#contents
*課題 [#pb249581]
#ref(2016a/Member/miyakei/Mission2/2016a-mission2.png,50%...
今回の課題は決められたコースを人の手を借りずにロボット自...
私はCからAまで進むコースを担当した。
線上を進みつつ、３度の左折、１度の右折、２度の直進を各交...
*機体 [#c00e3b0e]
&ref(2016a/Member/miyakei/Mission2/CocUyg_VIAE57s0.jpg:la...
今回は前回の反省を活かし、光センサーの取り付けを担当した。
回転しないように取り付けることが難しく、パーツを組み合わ...
課題３では適材適所というと逃げているように感じるが、効率...
*考察 [#t5292e93]
今回のプロミングでは交差点を如何にして判断するかが、鍵と...
交差点を交差点だとコンピューターに認識させるには、交差点...
横に線が伸びていることで何が起きるかライントレースをしな...
よって、今回は線上に長くいる状態を交差点と判断するように...
*プログラム [#caa33b02]
今回は隣の班員の１人と協力しプログラミングを進めた。よっ...
#define BLACK 35 //しきい値...
#define turn_migi OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);
#define turn_hidari OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);
#define blecfast Off(OUT_AB);PlaySound(SOUND_UP);Wait(10...
#define left OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);Wait(500);O...
#define left2 OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);Wait(300);...
#define left3 OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);Wait(170);...
#define rap OnFwd(OUT_AB,40);Wait(350);
#define rap2 OnFwd(OUT_AB,40);Wait(150);
#define roal OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,40);Wait(650);O...
#define roal2 OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);Wait(200);...
#define raigt OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);Wait(200);...
#define goal OnFwd(OUT_AB,40);Wait(500);Off(OUT_AB);
線の右側に沿って移動するプログラムをサブルーチンとして作...
sub standrt () //交差点まで線の右を移動して...
{
SetSensorLight(S4); //センサーを起動
int nOnline=0; //右折回数をカウントするため...
int k=0; //プログラムの実行回数をカウ...
while(k==0) //プログラムを１度完遂するま...
{
while (nOnline < 200) //右折のカウントが一...
{
if(SENSOR_4 < BLACK) //線上は右折しカウ...
{
turn_migi;
nOnline++;
}
else if (SENSOR_4 < BLACK+15) //線上か...
{
turn_hidari;
nOnline=0;
}
Wait(1); //0.001秒毎に判断
}
blecfast; //交差点と判断すると１秒...
k++;
nOnline=0;
}
}
指摘を受けプログラムを見直したがwhile(K==0)は必要ないと分...
初め、交差点と判断した後に次の動きに進ませたいために、交...
上記の線上を動くプログラムを使い、交差点を認識するごとに...
task main () //交差点ごとに個別の対応をするよう構築
{
standrt();
left; //１つめの交差点は左折する
standrt();
left; //２つめの交差点も左折する
standrt();
rap; //３つめの交差点は直進して線を見つけ...
left2;
standrt();
rap2; //４つめの交差点も直進させるが３つめ...
left3;
standrt();
roal; //急カーブを交差点と判断するので回っ...
roal2;
rap;
standrt();
raigt; //５つめの交差点は右折させる
standrt();
left; //６つめの交差点は１つめ２つめとおな...
standrt();
goal; //Aにたどり着く
}
*結果 [#l1e044cd]
CからAに移動することができた。前回の課題と違い、再現性の...
しかし、一箇所。交差点でないにもかかわらず、交差点だと判...
これによりゴールすることは可能になり、また再現性も高いプ...
できないだろう。
*感想 [#fedd0449]
今回は前回と違い、課題を達成することができた。これは、シ...
プログラムを組むなかでもやはりUターンの場所を乗り越えるこ...
前回の課題からの問題だが、汎用性が高いプログラムというも...
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