2016a/Member/ngtrz/Mission2
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[[2016a/Member]]
#contents
*はじめに [#db5768ef]
今回の課題は下の図のようなコースを各チームで作成し、ミッ...
#ref(2016a-mission2.png)
なお、今回の私のミッションは
B地点からC地点へ
(B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点)
である。([[2016年度前期 課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac...
*ロボットの説明 [#dcc4ff80]
キットに付属していた説明書に載っていたように、光センサを...
#ref(robo3.jpg)
なお、より正確な測定が出来るよう、床との距離を縮めるよう...
#ref(robo4.jpg)
*プログラム [#h080aa93]
**float型関数プログラム [#i7675aa0]
前回の「電池残量によってモーターの回転速度が遅くなる」こ...
今回は進みたい距離からタイヤの回転角を計算するfloat型の関...
float GetAngle(float d) /* dには進みたい距離が入る */
{
const float diameter=5.45; //タイヤの直径(?)
const float pi=3.1415; //円周率(π)
float ang =d/(diameter*pi)*360.0; //角度を計算する
return ang; //角度を返す
}
***90°回転 [#w1d6ee16]
右折の場合、90°回転が必要となります。
タイヤとタイヤの長さ(タイヤが描く円の半径r)が10.5?である...
90°回転する場合のタイヤの辿る円周の長さは
L＝d＝2×3.1415×10.5×90/360≒16.5?
ただし、今回私はタイヤをどちらも動かして右旋回させようと...
これより、90°回転を定義しました。
#define Ninety GetAngle(8.25)
***2cm進む [#e3d3987b]
交差点を直進する際、2cm進むこと(線の太さが約2cmであるため...
この場合は普通に
d＝2
でできます。
これより、2cm進むことを定義しました。
#define Two GetAngle(2)
**定義 [#je60c3f9]
先ほどの「90°回転」、「2cm進む」定義を元に、「交差点右折...
#define usetsu RotateMotorEx(OUT_BC,50,Ninety,100,true,f...
#define tyokushin RotateMotorEx(OUT_BC,50,Two,0,true,tru...
さらに、ライントレースに必要なことの定義をしました。
#define OnRL(b,c) OnFwd(OUT_B,b);OnFwd(OUT_C,c); //タイ...
#define go_forward OnRL(30,30); //前進
#define turn_left1 OnRL(15,-15); //左旋回
#define turn_left0 OnRL(15,0); //左折
#define turn_right0 OnRL(0,15); //右折
#define turn_right1 OnRL(-15,15); //右旋回
**ライン上走行・交差点認識サブルーチン [#i41302c1]
私はライントレースをさせる際、光センサが黒線と左側の白い...
光センサが白い部分にさしかかったら黒線側へ、黒い部分にさ...
まずライン上を走行するために黒い線の周囲の明るさをセンサ...
#ref(Line.png)
実際測ると上図のようになったので、しきい値を44に設定、定...
#define THRESHOLD 44
その後、±の範囲を調整することによって線上で五段階の明るさ...
なお、交差点認識については、上記の五段階認識のうち「もっ...
試行錯誤を重ねていった結果、nMAX＝160が妥当でしたので定義...
#define nMAX 160
ここでまた前回の反省を踏まえ、サブルーチンを用いました。
sub Line_toresu() //ライン上走行サブルーチン
{
SetSensorLight(S3);
int n=0; //続けて黒になった回数
while (n <= nMAX) {
/* 黒を続けてnMAX回繰り返さなければ通常のライントレー...
if (SENSOR_3 < THRESHOLD-15) {
turn_left1
n++; //回数を増やす、交差点認識
} else {
if (SENSOR_3 < THRESHOLD-7) {
turn_left0
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD+7) {
go_forward
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD+15) {
turn_right0
} else {
turn_right1
}
n=0; //回数リセット
}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000); // 交差点認識したら1秒間止まって
PlaySound(SOUND_UP); //ピロピロ〜と音を出す
Wait(2000);
}
**交差点認識後の行動サブルーチン [#md370fd2]
交差点認識後、「右折」、「直進」の２パターンの動作をしな...
sub Usetsu() //右折サブルーチン
{
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(650);
Off(OUT_BC); //右折後にラインと白い部分の境界にいるよう...
usetsu; //右折
Off(OUT_B);
Off(OUT_C);
}
sub Tyokushin() //直進サブルーチン
{
tyokushin; //直進
Off(OUT_BC);
}
**ライントレースプログラム [#nd5fefc0]
急カーブ地点に関しては、できる限り緩めになるようカーブの...
task main()
{
/* ラインの左側境界を進む */
OnFwd(OUT_BC,50);
Wait(200);
Off(OUT_BC); //スタート場所からの前進
Line_toresu(); //交差点Rまで進む
Usetsu(); //R右折
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(100);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,50);
Wait(75);
Off(OUT_B); //先にある急カーブに対処するため、ラインの...
/* ラインの右側境界を進む */
Line_toresu(); //交差点Q1まで進む
Tyokushin(); //Q1直進
OnFwd(OUT_B,50);
Wait(100);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(75);
Off(OUT_C); //先にある急カーブに対処するため、ラインの...
/* ラインの左側境界を進む */
Line_toresu(); //交差点Q2まで進む
Tyokushin(); //Q2直進
Line_toresu(); //交差点Pまで進む
Usetsu(); //P右折
Line_toresu(); //交差点Sまで進む
Usetsu(); //S右折
Line_toresu();
OnFwd(OUT_BC,50);
Wait(500);
Off(OUT_BC); //ゴール場所へ突っ切る
}
*ミッション遂行タイム [#ob0165e3]
B地点からC地点まで行くまでにかかった時間は103秒でした。
周りと比べると遅くて、少し残念でした。
*感想・考察 [#r903969b]
ミッション遂行タイムにもあるように、周りと比べるとタイム...
スピードを遅く設定していたこともありますが、左右の動きが...
もう少し性能のよい動きが出来るようなプログラムを組めれば...
プログラムのコンパクトさについては、前回の反省を踏まえ、...
しかしまだ使えるところもあるとおもうので、次回の課題では...
また、今回もよりよいプログラムに出来るよう、チームの仲間...
そして仲間との協調性、仲間の大切さをより強く感じました。
次の課題では2チーム合同になるので、協調性を大事に、そして...
終了行:
[[2016a/Member]]
#contents
*はじめに [#db5768ef]
今回の課題は下の図のようなコースを各チームで作成し、ミッ...
#ref(2016a-mission2.png)
なお、今回の私のミッションは
B地点からC地点へ
(B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点)
である。([[2016年度前期 課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac...
*ロボットの説明 [#dcc4ff80]
キットに付属していた説明書に載っていたように、光センサを...
#ref(robo3.jpg)
なお、より正確な測定が出来るよう、床との距離を縮めるよう...
#ref(robo4.jpg)
*プログラム [#h080aa93]
**float型関数プログラム [#i7675aa0]
前回の「電池残量によってモーターの回転速度が遅くなる」こ...
今回は進みたい距離からタイヤの回転角を計算するfloat型の関...
float GetAngle(float d) /* dには進みたい距離が入る */
{
const float diameter=5.45; //タイヤの直径(?)
const float pi=3.1415; //円周率(π)
float ang =d/(diameter*pi)*360.0; //角度を計算する
return ang; //角度を返す
}
***90°回転 [#w1d6ee16]
右折の場合、90°回転が必要となります。
タイヤとタイヤの長さ(タイヤが描く円の半径r)が10.5?である...
90°回転する場合のタイヤの辿る円周の長さは
L＝d＝2×3.1415×10.5×90/360≒16.5?
ただし、今回私はタイヤをどちらも動かして右旋回させようと...
これより、90°回転を定義しました。
#define Ninety GetAngle(8.25)
***2cm進む [#e3d3987b]
交差点を直進する際、2cm進むこと(線の太さが約2cmであるため...
この場合は普通に
d＝2
でできます。
これより、2cm進むことを定義しました。
#define Two GetAngle(2)
**定義 [#je60c3f9]
先ほどの「90°回転」、「2cm進む」定義を元に、「交差点右折...
#define usetsu RotateMotorEx(OUT_BC,50,Ninety,100,true,f...
#define tyokushin RotateMotorEx(OUT_BC,50,Two,0,true,tru...
さらに、ライントレースに必要なことの定義をしました。
#define OnRL(b,c) OnFwd(OUT_B,b);OnFwd(OUT_C,c); //タイ...
#define go_forward OnRL(30,30); //前進
#define turn_left1 OnRL(15,-15); //左旋回
#define turn_left0 OnRL(15,0); //左折
#define turn_right0 OnRL(0,15); //右折
#define turn_right1 OnRL(-15,15); //右旋回
**ライン上走行・交差点認識サブルーチン [#i41302c1]
私はライントレースをさせる際、光センサが黒線と左側の白い...
光センサが白い部分にさしかかったら黒線側へ、黒い部分にさ...
まずライン上を走行するために黒い線の周囲の明るさをセンサ...
#ref(Line.png)
実際測ると上図のようになったので、しきい値を44に設定、定...
#define THRESHOLD 44
その後、±の範囲を調整することによって線上で五段階の明るさ...
なお、交差点認識については、上記の五段階認識のうち「もっ...
試行錯誤を重ねていった結果、nMAX＝160が妥当でしたので定義...
#define nMAX 160
ここでまた前回の反省を踏まえ、サブルーチンを用いました。
sub Line_toresu() //ライン上走行サブルーチン
{
SetSensorLight(S3);
int n=0; //続けて黒になった回数
while (n <= nMAX) {
/* 黒を続けてnMAX回繰り返さなければ通常のライントレー...
if (SENSOR_3 < THRESHOLD-15) {
turn_left1
n++; //回数を増やす、交差点認識
} else {
if (SENSOR_3 < THRESHOLD-7) {
turn_left0
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD+7) {
go_forward
} else if (SENSOR_3 < THRESHOLD+15) {
turn_right0
} else {
turn_right1
}
n=0; //回数リセット
}
}
Off(OUT_BC);
Wait(1000); // 交差点認識したら1秒間止まって
PlaySound(SOUND_UP); //ピロピロ〜と音を出す
Wait(2000);
}
**交差点認識後の行動サブルーチン [#md370fd2]
交差点認識後、「右折」、「直進」の２パターンの動作をしな...
sub Usetsu() //右折サブルーチン
{
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(650);
Off(OUT_BC); //右折後にラインと白い部分の境界にいるよう...
usetsu; //右折
Off(OUT_B);
Off(OUT_C);
}
sub Tyokushin() //直進サブルーチン
{
tyokushin; //直進
Off(OUT_BC);
}
**ライントレースプログラム [#nd5fefc0]
急カーブ地点に関しては、できる限り緩めになるようカーブの...
task main()
{
/* ラインの左側境界を進む */
OnFwd(OUT_BC,50);
Wait(200);
Off(OUT_BC); //スタート場所からの前進
Line_toresu(); //交差点Rまで進む
Usetsu(); //R右折
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(100);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B,50);
Wait(75);
Off(OUT_B); //先にある急カーブに対処するため、ラインの...
/* ラインの右側境界を進む */
Line_toresu(); //交差点Q1まで進む
Tyokushin(); //Q1直進
OnFwd(OUT_B,50);
Wait(100);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(75);
Off(OUT_C); //先にある急カーブに対処するため、ラインの...
/* ラインの左側境界を進む */
Line_toresu(); //交差点Q2まで進む
Tyokushin(); //Q2直進
Line_toresu(); //交差点Pまで進む
Usetsu(); //P右折
Line_toresu(); //交差点Sまで進む
Usetsu(); //S右折
Line_toresu();
OnFwd(OUT_BC,50);
Wait(500);
Off(OUT_BC); //ゴール場所へ突っ切る
}
*ミッション遂行タイム [#ob0165e3]
B地点からC地点まで行くまでにかかった時間は103秒でした。
周りと比べると遅くて、少し残念でした。
*感想・考察 [#r903969b]
ミッション遂行タイムにもあるように、周りと比べるとタイム...
スピードを遅く設定していたこともありますが、左右の動きが...
もう少し性能のよい動きが出来るようなプログラムを組めれば...
プログラムのコンパクトさについては、前回の反省を踏まえ、...
しかしまだ使えるところもあるとおもうので、次回の課題では...
また、今回もよりよいプログラムに出来るよう、チームの仲間...
そして仲間との協調性、仲間の大切さをより強く感じました。
次の課題では2チーム合同になるので、協調性を大事に、そして...
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