2016a/Member/nono/Mission1
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[[2016a/Member]]
*目次 [#tff98eb0]
#contents
*本体の仕組み [#u534cc86]
#ref(IMG_0304.JPG)
説明書通りの本体をベースにし、それに簡単なアームを作る。
?
センサーを取り付ける本体の前方の位置に新たなモーター(B)を...
?
最初はシャーペンやボールペンをつけようと思ったが、細いの...
?
モーターを回せばアームが円を描くように上がる仕組みで、上...
アームを上げたまま止める方法がわからなかったので、上げて...
*目標の図案 [#eac13cb8]
はじめは余裕があったので、難しい図案を考えた。
#ref(IMG_0515 (1).JPG);
アームが長く、ペンはロボットの中心から離れているので、普...
*プログラミン [#j8d2a9af]
**Define [#wc722680]
#define TL45 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(131); Off(...
#define TL90 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(88); Off(O...
#define TR90 OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(88); Off(O...
#define TL60 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(58); Off(O...
#define F10 OnFwd(OUT_AC); Wait(70); Off(OUT_AC);//10秒...
#define F65 OnFwd(OUT_AC); Wait(46); Off(OUT_AC);//6.5秒...
#define F3 OnFwd(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);//3秒前進
#define F2 OnFwd(OUT_AC); Wait(14); Off(OUT_AC);//2秒前進
#define F5 OnFwd(OUT_AC); Wait(35); Off(OUT_AC);//5秒前進
#define F6 OnFwd(OUT_AC); Wait(42); Off(OUT_AC);//6秒前進
#define R115 OnRev(OUT_AC); Wait(81); Off(OUT_AC);//11.5...
#define ageru1 OnFwd(OUT_B); Wait(127); Off(OUT_B);
#define ageru2 OnFwd(OUT_B); Wait(300); Off(OUT_B);
#define ageru3 OnFwd(OUT_B); Wait(169); Off(OUT_B);
#define ageru4 OnFwd(OUT_B); Wait(363); Off(OUT_B);
#define ageru5 OnFwd(OUT_B); Wait(218); Off(OUT_B);
#define ageru6 OnFwd(OUT_B); Wait(109); Off(OUT_B);//ペ...
直線が多く、長さがバラバラだったので、多くdifineし、時間...
**輪郭 [#b5d33c01]
自分の考案したやり方でうまくできるかとても心配だった。書...
#ref(IMG_0517.JPG);
***プログラム [#faacd36c]
task main ()
{
F10;
ageru1;
TL60;
R115;//? ペンを上げる 左６０度 その後１１．５セ...
F65;
ageru1;
TL60;
R115;//? ペンを上げる 左６０度 その後１１．５セ...
F65;
ageru1;
TL60;
R115;//? ペンを上げる 左６０度 その後１１．５セ...
F10;
ageru2;
TL45;
R115;//? ペンを上げる 左２２５度 その後１１．５...
F3;
ageru3;
TR90;
R115;//? ペンを上げる 右９０度 その後１１．５セ...
F3;
ageru3;
TL90;
R115;//? ペンを上げる 左９０度 その後１１．５セ...
F3;
ageru3;
TR90;
R115;//? ペンを上げる 右９０度 その後１１．５セ...
F3;
ageru3;
TL90;
R115;//? ペンを上げる 左９０度 その後１１．５セ...
F3;
ageru3;
TR90;
R115;//? ペンを上げる 右９０度 その後１１．５セ...
F2;// ここまで輪郭
}
曲がる際に一旦ペンを上げ、カーブやバックを行い、本体の角...
かなりカクカクした図案だったので後悔した。
**細部 [#i73cffd3]
輪郭より曲がる場所が少ない。（矢印向きに進む）
#ref(IMG_0516.JPG);
***プログラム [#b6f57e8d]
task main ()
{
ageru4;
TL45;
F5;
TL90;
F3;
TL90;
F3;// ここまで左目
ageru5;
TR90;
F6;
TR90;
F3;// ここまで右目
ageru6;
F3;
TR90;
F6;// ここまで口
}
図の矢印の順番で進む。
点線の部分はペンを上げたまま進む。
*まとめ [#y0edc47a]
**結論 [#w847647f]
&color(#cc0033){できなかった。};
***理由１ アームの上がるタイミングが違う [#b374b58a]
ageruのプログラムをタイヤの動きと同時に行うつもりだったが...
***理由２ そもそもアームが上がってない ！[#g62b3039]
モーターを回したつもりだったが、上がらなかった。ペンが重...
**反省 [#t577659d]
残念ながらできなかった。輪郭が丸い簡単な図案にすればよが...
ロボットを根本から考え直す必要があったし、プログラムも大...
壊れにくい丈夫本体を作ることも大切だと思った。
大きなアームと思いペンを支える部品が小さくて脆い、壊れそ...
終了行:
[[2016a/Member]]
*目次 [#tff98eb0]
#contents
*本体の仕組み [#u534cc86]
#ref(IMG_0304.JPG)
説明書通りの本体をベースにし、それに簡単なアームを作る。
?
センサーを取り付ける本体の前方の位置に新たなモーター(B)を...
?
最初はシャーペンやボールペンをつけようと思ったが、細いの...
?
モーターを回せばアームが円を描くように上がる仕組みで、上...
アームを上げたまま止める方法がわからなかったので、上げて...
*目標の図案 [#eac13cb8]
はじめは余裕があったので、難しい図案を考えた。
#ref(IMG_0515 (1).JPG);
アームが長く、ペンはロボットの中心から離れているので、普...
*プログラミン [#j8d2a9af]
**Define [#wc722680]
#define TL45 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(131); Off(...
#define TL90 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(88); Off(O...
#define TR90 OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(88); Off(O...
#define TL60 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(58); Off(O...
#define F10 OnFwd(OUT_AC); Wait(70); Off(OUT_AC);//10秒...
#define F65 OnFwd(OUT_AC); Wait(46); Off(OUT_AC);//6.5秒...
#define F3 OnFwd(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);//3秒前進
#define F2 OnFwd(OUT_AC); Wait(14); Off(OUT_AC);//2秒前進
#define F5 OnFwd(OUT_AC); Wait(35); Off(OUT_AC);//5秒前進
#define F6 OnFwd(OUT_AC); Wait(42); Off(OUT_AC);//6秒前進
#define R115 OnRev(OUT_AC); Wait(81); Off(OUT_AC);//11.5...
#define ageru1 OnFwd(OUT_B); Wait(127); Off(OUT_B);
#define ageru2 OnFwd(OUT_B); Wait(300); Off(OUT_B);
#define ageru3 OnFwd(OUT_B); Wait(169); Off(OUT_B);
#define ageru4 OnFwd(OUT_B); Wait(363); Off(OUT_B);
#define ageru5 OnFwd(OUT_B); Wait(218); Off(OUT_B);
#define ageru6 OnFwd(OUT_B); Wait(109); Off(OUT_B);//ペ...
直線が多く、長さがバラバラだったので、多くdifineし、時間...
**輪郭 [#b5d33c01]
自分の考案したやり方でうまくできるかとても心配だった。書...
#ref(IMG_0517.JPG);
***プログラム [#faacd36c]
task main ()
{
F10;
ageru1;
TL60;
R115;//? ペンを上げる 左６０度 その後１１．５セ...
F65;
ageru1;
TL60;
R115;//? ペンを上げる 左６０度 その後１１．５セ...
F65;
ageru1;
TL60;
R115;//? ペンを上げる 左６０度 その後１１．５セ...
F10;
ageru2;
TL45;
R115;//? ペンを上げる 左２２５度 その後１１．５...
F3;
ageru3;
TR90;
R115;//? ペンを上げる 右９０度 その後１１．５セ...
F3;
ageru3;
TL90;
R115;//? ペンを上げる 左９０度 その後１１．５セ...
F3;
ageru3;
TR90;
R115;//? ペンを上げる 右９０度 その後１１．５セ...
F3;
ageru3;
TL90;
R115;//? ペンを上げる 左９０度 その後１１．５セ...
F3;
ageru3;
TR90;
R115;//? ペンを上げる 右９０度 その後１１．５セ...
F2;// ここまで輪郭
}
曲がる際に一旦ペンを上げ、カーブやバックを行い、本体の角...
かなりカクカクした図案だったので後悔した。
**細部 [#i73cffd3]
輪郭より曲がる場所が少ない。（矢印向きに進む）
#ref(IMG_0516.JPG);
***プログラム [#b6f57e8d]
task main ()
{
ageru4;
TL45;
F5;
TL90;
F3;
TL90;
F3;// ここまで左目
ageru5;
TR90;
F6;
TR90;
F3;// ここまで右目
ageru6;
F3;
TR90;
F6;// ここまで口
}
図の矢印の順番で進む。
点線の部分はペンを上げたまま進む。
*まとめ [#y0edc47a]
**結論 [#w847647f]
&color(#cc0033){できなかった。};
***理由１ アームの上がるタイミングが違う [#b374b58a]
ageruのプログラムをタイヤの動きと同時に行うつもりだったが...
***理由２ そもそもアームが上がってない ！[#g62b3039]
モーターを回したつもりだったが、上がらなかった。ペンが重...
**反省 [#t577659d]
残念ながらできなかった。輪郭が丸い簡単な図案にすればよが...
ロボットを根本から考え直す必要があったし、プログラムも大...
壊れにくい丈夫本体を作ることも大切だと思った。
大きなアームと思いペンを支える部品が小さくて脆い、壊れそ...
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