2016a/Member/tarahei/Mission3
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開始行:
*目次 [#vb047a36]
#contents
*はじめに [#gca5125f]
今回の課題の内容は、今までの課題で用いたライントレースなどを用い、&br;
課題2で使用したフィールド上で紙コップを移動させるというものである。&br;
今回はロボット1機を用いる。
*ロボット本体の説明 [#y97e9f0f]
#ref(059f2dc3-ba55-48d5-8b96-9e404b5edc0a.jpg)
基本的な形は、課題2のままである。&br;
#ref(c9bfa4db-ae72-4ce1-80b8-beae7e31d275.jpg)
前方にクワガタのような形にアームをつけ、右肩に光センサーを装備した。&br;
超音波センサーで紙コップを感知し、アームでつかみ移動させる。
*プログラミングの説明 [#x55c6767]
#define BLACK 35
#define strait(p,t) OnFwd(OUT_AB,p);Wait(t);Off(OUT_AB);
#define roal RotateMotor(OUT_A,-60,360);RotateMotor(OUT_B,40,300);Off(OUT_AB);
#define turn_migi OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);
#define turn_hidari OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);
#define blecfast Off(OUT_AB);PlaySound(SOUND_UP);Wait(1000);
sub trace()
{
SetSensorLight(S4);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0)
{
while (nOnline < 200)
{
if(SENSOR_4 < BLACK)
{
turn_migi;
nOnline++;
}
else if (SENSOR_4 < BLACK+15)
{
turn_hidari;
nOnline=0;
}
Wait(1);
}
k++;
nOnline=0;
}
}
sub shaja()
{
roal;
strait(40,500);
trace();
OnFwd(OUT_A,40);
OnFwd(OUT_B,20);
Wait(350);
trace();
}
task main()
{
shaja();
}
#define BLACK 34
#define WHITE 70
#define LEFT OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_C,36);
#define RIGHT OnFwd(OUT_C,60);OnRev(OUT_B,36);
#define nMAX 230
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);
#define STEP 1
#define GO OnFwd(OUT_BC,40);Wait(400);Off(OUT_BC);
#define GO2 OnFwd(OUT_BC,40);Wait(500);
#define LEFT2 OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_C,20);Wait(500);
sub normal ()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0){
while(nOnline < nMAX){
if (SENSOR_2<BLACK) {
RIGHT;
nOnline++;
} else
if (SENSOR_2<WHITE) {
LEFT;
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
k++;
nOnline=0;
}
}
sub normal2()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0){
while(nOnline < nMAX){
if (SENSOR_2<BLACK) {
LEFT;
nOnline++;
} else
if (SENSOR_2<WHITE) {
RIGHT;
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
k++;
nOnline=0;
}
}
task main()
{
normal2();
LEFT2;
normal();
LEFT2;
normal();
GO2;
}
*感想 [#bdf73b90]
最後の課題ということもあり、とても歯ごたえのあるものだった。&br;
プログラミングは同じでも、ロボットの調子によって違う動きをしたりすることがあり、&br;
ロボットの正確性に疑問を覚えた。&br;
しかし、ほかの班のロボットを見ると、それぞれユニークな形をしており、&br;
ロボットの可能性や、面白さを感じた。
終了行:
*目次 [#vb047a36]
#contents
*はじめに [#gca5125f]
今回の課題の内容は、今までの課題で用いたライントレースなどを用い、&br;
課題2で使用したフィールド上で紙コップを移動させるというものである。&br;
今回はロボット1機を用いる。
*ロボット本体の説明 [#y97e9f0f]
#ref(059f2dc3-ba55-48d5-8b96-9e404b5edc0a.jpg)
基本的な形は、課題2のままである。&br;
#ref(c9bfa4db-ae72-4ce1-80b8-beae7e31d275.jpg)
前方にクワガタのような形にアームをつけ、右肩に光センサーを装備した。&br;
超音波センサーで紙コップを感知し、アームでつかみ移動させる。
*プログラミングの説明 [#x55c6767]
#define BLACK 35
#define strait(p,t) OnFwd(OUT_AB,p);Wait(t);Off(OUT_AB);
#define roal RotateMotor(OUT_A,-60,360);RotateMotor(OUT_B,40,300);Off(OUT_AB);
#define turn_migi OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_A,20);
#define turn_hidari OnFwd(OUT_A,40);OnRev(OUT_B,20);
#define blecfast Off(OUT_AB);PlaySound(SOUND_UP);Wait(1000);
sub trace()
{
SetSensorLight(S4);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0)
{
while (nOnline < 200)
{
if(SENSOR_4 < BLACK)
{
turn_migi;
nOnline++;
}
else if (SENSOR_4 < BLACK+15)
{
turn_hidari;
nOnline=0;
}
Wait(1);
}
k++;
nOnline=0;
}
}
sub shaja()
{
roal;
strait(40,500);
trace();
OnFwd(OUT_A,40);
OnFwd(OUT_B,20);
Wait(350);
trace();
}
task main()
{
shaja();
}
#define BLACK 34
#define WHITE 70
#define LEFT OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_C,36);
#define RIGHT OnFwd(OUT_C,60);OnRev(OUT_B,36);
#define nMAX 230
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);
#define STEP 1
#define GO OnFwd(OUT_BC,40);Wait(400);Off(OUT_BC);
#define GO2 OnFwd(OUT_BC,40);Wait(500);
#define LEFT2 OnFwd(OUT_B,60);OnRev(OUT_C,20);Wait(500);
sub normal ()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0){
while(nOnline < nMAX){
if (SENSOR_2<BLACK) {
RIGHT;
nOnline++;
} else
if (SENSOR_2<WHITE) {
LEFT;
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
k++;
nOnline=0;
}
}
sub normal2()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
int k=0;
while(k==0){
while(nOnline < nMAX){
if (SENSOR_2<BLACK) {
LEFT;
nOnline++;
} else
if (SENSOR_2<WHITE) {
RIGHT;
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
k++;
nOnline=0;
}
}
task main()
{
normal2();
LEFT2;
normal();
LEFT2;
normal();
GO2;
}
*感想 [#bdf73b90]
最後の課題ということもあり、とても歯ごたえのあるものだった。&br;
プログラミングは同じでも、ロボットの調子によって違う動きをしたりすることがあり、&br;
ロボットの正確性に疑問を覚えた。&br;
しかし、ほかの班のロボットを見ると、それぞれユニークな形をしており、&br;
ロボットの可能性や、面白さを感じた。
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