2016a/Member/tatsuya/Mission1
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開始行:
#contents
*はじめに [#pd674da9]
課題は似顔絵を描くロボットの製作である。~
注意点は、~
・ マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべ...
・ 定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること~
・ 余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら...
・ ペン以外はキットの部品を使うこと~
・ 輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりす...
（[[2016年度前期 課題1:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/ro...
*ロボットの説明 [#e151420e]
#ref(DSC_0731.png)~
~
#ref(DSC_0733.png)~
サンプルのロボットにペンを持つためのアームを取り付けた。~
輪ゴムは使用していないが、できるだけ少ない部品でしっかり...
*プログラムの説明 [#lb1e430b]
**プログラム [#h6e3fdb7]
#define turn_left(t,w1,w2) OnFwd(OUT_A,w1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_right(t,w1,w2) OnFwd(OUT_C,w1); OnRev(OUT_A...
#define pen_up OnFwd(OUT_B,8);Wait(1000);Off(OUT_B); //...
#define pen_down OnRev(OUT_B,8);Wait(1010);Off(OUT_B); ...
#define go_rev(t,s1,s2) OnRev(OUT_A,s1); OnRev(OUT_C,s2)...
#define go_fwd(t,s1,s2) OnFwd(OUT_A,s1);OnFwd(OUT_C,s2);...
#define nouse turn_right(300,30,30);go_fwd(200,30,30); ...
#define en1 OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_C,50);Wait(5500);O...
#define mayu pen_down;go_fwd(300,40,45);pen_up;go_fwd(50...
#define kami OnRev(OUT_A,30);Wait(400);Off(OUT_AC);OnRev...
#define eye pen_down;turn_right(200,20,20);pen_up;turn_l...
task main(){
pen_up ;
pen_down ;
en1 ;
pen_up ;
pen_down;
repeat(6){
kami;
}
pen_up;
turn_right(300,50,50); //移動
go_fwd(500,50,50);
pen_down;
go_fwd(350,40,40); //口を描く
pen_up;
go_rev(500,50,50); //移動
turn_left(300,30,30);
go_fwd(300,40,40)
pen_down;
nouse;
pen_up;
go_rev(400,40,40); //移動
turn_left(200,40,40);
eye;
go_rev(600,50,65); //移動
mayu;
}
**工夫したところの説明 [#f8495715]
#define turn_left(t,s1,s2) OnFwd(OUT_A,s1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_right(t,s1,s2) OnFwd(OUT_C,s1); OnRev(OUT_A...
#define go_rev(t,s1,s2) OnRev(OUT_A,s1); OnRev(OUT_C,s2)...
#define go_fwd(t,s1,s2) OnFwd(OUT_A,s1);OnFwd(OUT_C,s2);...
左右でモーターの速度が異なったので、その都度調整ができる...
#define pen_up OnFwd(OUT_B,8);Wait(1000);Off(OUT_B); //...
#define pen_down OnRev(OUT_B,8);Wait(1010);Off(OUT_B); ...
筆圧を下げないために、若干ペン先を下す時間を変えた。~
#define kami OnRev(OUT_A,30);Wait(400);Off(OUT_AC);OnRev...
この動きを６回繰り返すことで前髪を作った。~
**完成した似顔絵 [#cba615a5]
#ref(DSC_0737.png)
鉛筆で描いたので少し見づらいかもしれない。~
*反省・感想 [#vbf3dbde]
**反省点 [#wd0815a8]
・横にペンを付けたせいで、ペンの移動先の予測が困難になり...
・ペンと紙の摩擦の影響か、輪郭の円がいつも同じように描く...
・やはり途中から筆圧が変わってしまい、後半は線が薄くなっ...
**感想 [#gac1478e]
初めはもっと簡単にプログラミングができると高を括っていた...
同じプログラムを使っても、毎回微妙に似顔絵が異なってしま...
その原因が最後までわからず、改善できなかったことが悔しい...
今回は単純な顔しか描けなかったが、いずれはもっと複雑な顔...
終了行:
#contents
*はじめに [#pd674da9]
課題は似顔絵を描くロボットの製作である。~
注意点は、~
・ マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべ...
・ 定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること~
・ 余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら...
・ ペン以外はキットの部品を使うこと~
・ 輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりす...
（[[2016年度前期 課題1:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/ro...
*ロボットの説明 [#e151420e]
#ref(DSC_0731.png)~
~
#ref(DSC_0733.png)~
サンプルのロボットにペンを持つためのアームを取り付けた。~
輪ゴムは使用していないが、できるだけ少ない部品でしっかり...
*プログラムの説明 [#lb1e430b]
**プログラム [#h6e3fdb7]
#define turn_left(t,w1,w2) OnFwd(OUT_A,w1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_right(t,w1,w2) OnFwd(OUT_C,w1); OnRev(OUT_A...
#define pen_up OnFwd(OUT_B,8);Wait(1000);Off(OUT_B); //...
#define pen_down OnRev(OUT_B,8);Wait(1010);Off(OUT_B); ...
#define go_rev(t,s1,s2) OnRev(OUT_A,s1); OnRev(OUT_C,s2)...
#define go_fwd(t,s1,s2) OnFwd(OUT_A,s1);OnFwd(OUT_C,s2);...
#define nouse turn_right(300,30,30);go_fwd(200,30,30); ...
#define en1 OnFwd(OUT_A,20);OnFwd(OUT_C,50);Wait(5500);O...
#define mayu pen_down;go_fwd(300,40,45);pen_up;go_fwd(50...
#define kami OnRev(OUT_A,30);Wait(400);Off(OUT_AC);OnRev...
#define eye pen_down;turn_right(200,20,20);pen_up;turn_l...
task main(){
pen_up ;
pen_down ;
en1 ;
pen_up ;
pen_down;
repeat(6){
kami;
}
pen_up;
turn_right(300,50,50); //移動
go_fwd(500,50,50);
pen_down;
go_fwd(350,40,40); //口を描く
pen_up;
go_rev(500,50,50); //移動
turn_left(300,30,30);
go_fwd(300,40,40)
pen_down;
nouse;
pen_up;
go_rev(400,40,40); //移動
turn_left(200,40,40);
eye;
go_rev(600,50,65); //移動
mayu;
}
**工夫したところの説明 [#f8495715]
#define turn_left(t,s1,s2) OnFwd(OUT_A,s1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_right(t,s1,s2) OnFwd(OUT_C,s1); OnRev(OUT_A...
#define go_rev(t,s1,s2) OnRev(OUT_A,s1); OnRev(OUT_C,s2)...
#define go_fwd(t,s1,s2) OnFwd(OUT_A,s1);OnFwd(OUT_C,s2);...
左右でモーターの速度が異なったので、その都度調整ができる...
#define pen_up OnFwd(OUT_B,8);Wait(1000);Off(OUT_B); //...
#define pen_down OnRev(OUT_B,8);Wait(1010);Off(OUT_B); ...
筆圧を下げないために、若干ペン先を下す時間を変えた。~
#define kami OnRev(OUT_A,30);Wait(400);Off(OUT_AC);OnRev...
この動きを６回繰り返すことで前髪を作った。~
**完成した似顔絵 [#cba615a5]
#ref(DSC_0737.png)
鉛筆で描いたので少し見づらいかもしれない。~
*反省・感想 [#vbf3dbde]
**反省点 [#wd0815a8]
・横にペンを付けたせいで、ペンの移動先の予測が困難になり...
・ペンと紙の摩擦の影響か、輪郭の円がいつも同じように描く...
・やはり途中から筆圧が変わってしまい、後半は線が薄くなっ...
**感想 [#gac1478e]
初めはもっと簡単にプログラミングができると高を括っていた...
同じプログラムを使っても、毎回微妙に似顔絵が異なってしま...
その原因が最後までわからず、改善できなかったことが悔しい...
今回は単純な顔しか描けなかったが、いずれはもっと複雑な顔...
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