2016a/Member/tatsuya/Mission2
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
#contents
*はじめに [#o55c3a3d]
**課題の説明 [#u85e7961]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
***コース [#u3a7ed5e]
黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること。なお図の中...
#ref(2016a-mission2.png)~
***ミッション [#if91467d]
次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する ...
-A地点からB地点へ (一人目)
--A地点 → P直進 → Q直進 → Q直進 → R左折 → B地点
-B地点からC地点へ (二人目)
--B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点
-C地点からA地点へ (三人目)
--C地点 → S左折 → P左折 → Q直進 → Q直進 → R右折 → P左折 →...
RIGHT:（[[2016年度前期 課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac...
**自分のコース [#j6926bc1]
自分はA地点からB地点（A地点 → P直進 → Q直進 → Q直進 → R左...
*ロボットの説明 [#a52f5bce]
#ref(DSC_0769.png)~
~
#ref(DSC_0771.png)~
サンプルのロボットに光センサーを取り付けた。~
光センサーの取り付け方は説明書通りに行った。~
ロボットの機体にはあまり工夫ができなかった。~
光センサーの位置をもっと機体に近づけたりすればもっと結果...
*プログラムの説明 [#re0a84f1]
**プログラム [#a9e89582]
以下が今回使用したプログラムの全体である。~
#define BLACK 45
#define WHITE 54
#define SPEED1 20
#define SPEED2 30
#define go_forward OnFwd(OUT_BC,SPEED2);
#define turn_left(t,w1,w2) OnFwd(OUT_B,w1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_B,SPEED1);Off(OUT_C);
#define turn_left2 OnFwd(OUT_B,SPEED1);OnRev(OUT_C,SPEED...
#define turn_right(t,w1,w2) OnFwd(OUT_C,w1); OnRev(OUT_A...
#define turn_right1 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,SPEED1);
#define turn_right2 OnRev(OUT_B,SPEED1);OnFwd(OUT_C,SPEE...
#define STEP 1
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);PlaySound(SOU...
#define cross_line go_forward;Wait(200);Off(OUT_BC);Wait...
#define nMAX 330
void line_trace()
{
SetSensorLight(S1);
int nOnline=0;
while (nOnline < nMAX ) {
if (SENSOR_1 < BLACK-5) {
turn_left2;
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_left1;
} else if (SENSOR_1 < WHITE) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < WHITE+5) {
turn_right1;
} else {
turn_right2;
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
nOnline=0;
Off(OUT_BC);
}
void line_closs()
{
cross_line;
SetSensorLight(S1);
do{
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_right1;
} else if (SENSOR_1 > WHITE) {
turn_left2;
}
}
while((SENSOR_1 > BLACK)&&(SENSOR_1 < WHITE));
Off(OUT_BC);
}
void line_left()
{
cross_line;
turn_left(1000,20,20)
SetSensorLight(S1);
do{
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_right1;
} else if (SENSOR_1 > WHITE) {
turn_left2;
}
}
while((SENSOR_1 > BLACK)&&(SENSOR_1 < WHITE));
Off(OUT_BC);
}
void last_move()
{
go_forward;
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_left();
line_trace();
last_move();
}
**プログラムの詳細と工夫した点の説明 [#qf899417]
***定義 [#l81be292]
#define BLACK 45 //黒色の定義
#define WHITE 54 //白色の定義
#define SPEED1 20
#define SPEED2 30
#define go_forward OnFwd(OUT_BC,SPEED2); //前進
#define turn_left(t,w1,w2) OnFwd(OUT_B,w1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_B,SPEED1);Off(OUT_C); //左...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_B,SPEED1);OnRev(OUT_C,SPEED...
#define turn_right(t,w1,w2) OnFwd(OUT_C,w1); OnRev(OUT_A...
#define turn_right1 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,SPEED1); //...
#define turn_right2 OnRev(OUT_B,SPEED1);OnFwd(OUT_C,SPEE...
#define STEP 1 //１回の判断で動作させる時間
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);PlaySound(SOU...
#define cross_line go_forward;Wait(200);Off(OUT_BC);Wait...
#define nMAX 330 //カーブとみなせる回数の最大値
-左または右に曲がる?と?について
?は大きく曲がり?は小さく曲がれる。
***サブルーチン [#v40aecfd]
void line_trace()
{
SetSensorLight(S1);
int nOnline=0;
while (nOnline < nMAX ) { //黒がnMAX回続かない限り線の...
if (SENSOR_1 < BLACK-5) {
turn_left2;
nOnline++; //カウンタを増やす
} else {
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_left1;
} else if (SENSOR_1 < WHITE) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < WHITE+5) {
turn_right1;
} else {
turn_right2;
}
nOnline=0; //カウンタを０にする
}
Wait(STEP);
}
short_break;
nOnline=0; //カウンタを０にする
Off(OUT_BC);
}
線の左端をトレースするプログラム。~
光センサーが黒をnMAX(330)回以上連続で判断すると交差点とみ...
void line_closs()
{
cross_line;
SetSensorLight(S1);
do{ //線の左端を探す
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_right1;
} else if (SENSOR_1 > WHITE) {
turn_left2;
}
}
while((SENSOR_1 > BLACK)&&(SENSOR_1 < WHITE));
Off(OUT_BC);
}
交差点を渡り切った後、次のライントレースのためにロボット...
void line_left()
{
cross_line;
turn_left(1000,20,20); //左に曲がる
SetSensorLight(S1);
do{ //線の左端を探す
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_right1;
} else if (SENSOR_1 > WHITE) {
turn_left2;
}
}
while((SENSOR_1 > BLACK)&&(SENSOR_1 < WHITE));
Off(OUT_BC);
}
void line_clossの左折バージョン。
void last_move()
{
go_forward;
Wait(1500);
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_BC);
}
最後にB地点の囲いに入り、ブザーを鳴らす。~
***メインタスク [#y9c623c1]
task main()
{
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_left();
line_trace();
last_move();
}
サブルーチンを組み合わせてA地点からB地点へ行くプログラム。
*結果 [#rb3d2651]
何とかゴールまでたどり着くことはできた。~
A地点からB地点までにかかった時間は１分２７秒ほどだった。~
*反省 [#s3f1e117]
**反省点 [#s9a64d47]
もっと早くゴールできるようにしたかったが、速度を上げると...
また、先にも述べたがロボット自体にあまり手を加えられなか...
**感想 [#tf07fa89]
始めは前回の似顔絵の課題よりは難しくなさそうに感じたが、...
終了行:
#contents
*はじめに [#o55c3a3d]
**課題の説明 [#u85e7961]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
***コース [#u3a7ed5e]
黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること。なお図の中...
#ref(2016a-mission2.png)~
***ミッション [#if91467d]
次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する ...
-A地点からB地点へ (一人目)
--A地点 → P直進 → Q直進 → Q直進 → R左折 → B地点
-B地点からC地点へ (二人目)
--B地点 → R右折 → Q直進 → Q直進 →P右折 → S右折 → C地点
-C地点からA地点へ (三人目)
--C地点 → S左折 → P左折 → Q直進 → Q直進 → R右折 → P左折 →...
RIGHT:（[[2016年度前期 課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac...
**自分のコース [#j6926bc1]
自分はA地点からB地点（A地点 → P直進 → Q直進 → Q直進 → R左...
*ロボットの説明 [#a52f5bce]
#ref(DSC_0769.png)~
~
#ref(DSC_0771.png)~
サンプルのロボットに光センサーを取り付けた。~
光センサーの取り付け方は説明書通りに行った。~
ロボットの機体にはあまり工夫ができなかった。~
光センサーの位置をもっと機体に近づけたりすればもっと結果...
*プログラムの説明 [#re0a84f1]
**プログラム [#a9e89582]
以下が今回使用したプログラムの全体である。~
#define BLACK 45
#define WHITE 54
#define SPEED1 20
#define SPEED2 30
#define go_forward OnFwd(OUT_BC,SPEED2);
#define turn_left(t,w1,w2) OnFwd(OUT_B,w1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_B,SPEED1);Off(OUT_C);
#define turn_left2 OnFwd(OUT_B,SPEED1);OnRev(OUT_C,SPEED...
#define turn_right(t,w1,w2) OnFwd(OUT_C,w1); OnRev(OUT_A...
#define turn_right1 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,SPEED1);
#define turn_right2 OnRev(OUT_B,SPEED1);OnFwd(OUT_C,SPEE...
#define STEP 1
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);PlaySound(SOU...
#define cross_line go_forward;Wait(200);Off(OUT_BC);Wait...
#define nMAX 330
void line_trace()
{
SetSensorLight(S1);
int nOnline=0;
while (nOnline < nMAX ) {
if (SENSOR_1 < BLACK-5) {
turn_left2;
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_left1;
} else if (SENSOR_1 < WHITE) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < WHITE+5) {
turn_right1;
} else {
turn_right2;
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
nOnline=0;
Off(OUT_BC);
}
void line_closs()
{
cross_line;
SetSensorLight(S1);
do{
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_right1;
} else if (SENSOR_1 > WHITE) {
turn_left2;
}
}
while((SENSOR_1 > BLACK)&&(SENSOR_1 < WHITE));
Off(OUT_BC);
}
void line_left()
{
cross_line;
turn_left(1000,20,20)
SetSensorLight(S1);
do{
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_right1;
} else if (SENSOR_1 > WHITE) {
turn_left2;
}
}
while((SENSOR_1 > BLACK)&&(SENSOR_1 < WHITE));
Off(OUT_BC);
}
void last_move()
{
go_forward;
Wait(1500);
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_left();
line_trace();
last_move();
}
**プログラムの詳細と工夫した点の説明 [#qf899417]
***定義 [#l81be292]
#define BLACK 45 //黒色の定義
#define WHITE 54 //白色の定義
#define SPEED1 20
#define SPEED2 30
#define go_forward OnFwd(OUT_BC,SPEED2); //前進
#define turn_left(t,w1,w2) OnFwd(OUT_B,w1); OnRev(OUT_C,...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_B,SPEED1);Off(OUT_C); //左...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_B,SPEED1);OnRev(OUT_C,SPEED...
#define turn_right(t,w1,w2) OnFwd(OUT_C,w1); OnRev(OUT_A...
#define turn_right1 Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,SPEED1); //...
#define turn_right2 OnRev(OUT_B,SPEED1);OnFwd(OUT_C,SPEE...
#define STEP 1 //１回の判断で動作させる時間
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);PlaySound(SOU...
#define cross_line go_forward;Wait(200);Off(OUT_BC);Wait...
#define nMAX 330 //カーブとみなせる回数の最大値
-左または右に曲がる?と?について
?は大きく曲がり?は小さく曲がれる。
***サブルーチン [#v40aecfd]
void line_trace()
{
SetSensorLight(S1);
int nOnline=0;
while (nOnline < nMAX ) { //黒がnMAX回続かない限り線の...
if (SENSOR_1 < BLACK-5) {
turn_left2;
nOnline++; //カウンタを増やす
} else {
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_left1;
} else if (SENSOR_1 < WHITE) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < WHITE+5) {
turn_right1;
} else {
turn_right2;
}
nOnline=0; //カウンタを０にする
}
Wait(STEP);
}
short_break;
nOnline=0; //カウンタを０にする
Off(OUT_BC);
}
線の左端をトレースするプログラム。~
光センサーが黒をnMAX(330)回以上連続で判断すると交差点とみ...
void line_closs()
{
cross_line;
SetSensorLight(S1);
do{ //線の左端を探す
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_right1;
} else if (SENSOR_1 > WHITE) {
turn_left2;
}
}
while((SENSOR_1 > BLACK)&&(SENSOR_1 < WHITE));
Off(OUT_BC);
}
交差点を渡り切った後、次のライントレースのためにロボット...
void line_left()
{
cross_line;
turn_left(1000,20,20); //左に曲がる
SetSensorLight(S1);
do{ //線の左端を探す
if (SENSOR_1 < BLACK) {
turn_right1;
} else if (SENSOR_1 > WHITE) {
turn_left2;
}
}
while((SENSOR_1 > BLACK)&&(SENSOR_1 < WHITE));
Off(OUT_BC);
}
void line_clossの左折バージョン。
void last_move()
{
go_forward;
Wait(1500);
PlaySound(SOUND_UP);
Off(OUT_BC);
}
最後にB地点の囲いに入り、ブザーを鳴らす。~
***メインタスク [#y9c623c1]
task main()
{
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_closs();
line_trace();
line_left();
line_trace();
last_move();
}
サブルーチンを組み合わせてA地点からB地点へ行くプログラム。
*結果 [#rb3d2651]
何とかゴールまでたどり着くことはできた。~
A地点からB地点までにかかった時間は１分２７秒ほどだった。~
*反省 [#s3f1e117]
**反省点 [#s9a64d47]
もっと早くゴールできるようにしたかったが、速度を上げると...
また、先にも述べたがロボット自体にあまり手を加えられなか...
**感想 [#tf07fa89]
始めは前回の似顔絵の課題よりは難しくなさそうに感じたが、...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
