2016a/Member/tom/Mission1
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開始行:
[[2016a/Member]]
目次
#contents
*はじめに [#fa6e3171]
課題は似顔絵ロボットである。
詳しい内容
自分またはチームメイトの似顔絵を描くロボットを製作しなさ...
マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
プログラムを作ること。
定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら小...
ペン以外はキットの部品を使うこと
輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMission...
今回は自分の似顔絵をNXTという種類のロボットに描かせた。
*ロボットの説明 [#tfd6eea1]
プログラミングしやすいように左右均等にした。
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2577.JPG)
鉛筆は二本のブロックで挟んで固定した。
前のモーターの回転によって鉛筆の先を上下させ、紙に触れさ...
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2576.JPG)
逆から見た写真
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2377.JPG)
*プログラム [#peab2c8e]
#define go_forward(t,s) OnFwd(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_...
#define go_back(t,s) OnRev(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_BC);
#define kaku Off(OUT_BC); OnRev(OUT_A,25); Wait(400); Of...
#define hanasu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_A,25); Wait(300); O...
#define turn_left Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,50); Wait(1100...
#define turn_right Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,50); Wait(100...
task main (2016a/Member/tom/Mssion1/)
{
repeat(3){
kaku;
go_forward(700,50);
hanasu;
go_forward(700,50);
turn_left;
go_back(1300,50);
}//輪郭部分???
kaku;
go_forward(900,50);
hanasu;//輪郭部分?
turn_left;
go_back(1100,50);
kaku;
go_forward(120,50);
hanasu;//目?
go_forward(120,50);
kaku;
go_forward(200,50);
hanasu;//目?
turn_right;
turn_right;
go_back(1800,50);
kaku;
go_back(300,50);
hanasu;//口?
}
*動作の説明 [#h78a246e]
t秒間前進する
#define go_forward(t,s) OnFwd(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_...
t秒間後退する
#define go_back(t,s) OnRev(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_BC);
鉛筆を下ろす
#define kaku Off(OUT_BC); OnRev(OUT_A,25); Wait(400); Of...
鉛筆を上げる
#define hanasu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_A,25); Wait(300); O...
左へ曲がる
#define turn_left Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,50); Wait(1100...
右へ曲がる
#define turn_right Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,50); Wait(100...
と定義し下の似顔絵を書いた。
*似顔絵 [#vfc586ac]
便宜上、顔は四角にした
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2384.JPG)
わかりやすくしたのが下の画像
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2585.PNG)
手順は次の矢印の通り
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2586.PNG)
*反省点 [#h754579a]
車体を長くしたせいで、曲がった後のペン先の位置を予測しな...
*感想 [#n3c2d7f0]
タイヤ部分のモーターの出力が左右で若干違い、それを気にし...
今回は単純な顔にしたが、次こそは細かい部分も配慮できるよ...
終了行:
[[2016a/Member]]
目次
#contents
*はじめに [#fa6e3171]
課題は似顔絵ロボットである。
詳しい内容
自分またはチームメイトの似顔絵を描くロボットを製作しなさ...
マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
プログラムを作ること。
定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。いくら小...
ペン以外はキットの部品を使うこと
輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016a%2FMission...
今回は自分の似顔絵をNXTという種類のロボットに描かせた。
*ロボットの説明 [#tfd6eea1]
プログラミングしやすいように左右均等にした。
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2577.JPG)
鉛筆は二本のブロックで挟んで固定した。
前のモーターの回転によって鉛筆の先を上下させ、紙に触れさ...
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2576.JPG)
逆から見た写真
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2377.JPG)
*プログラム [#peab2c8e]
#define go_forward(t,s) OnFwd(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_...
#define go_back(t,s) OnRev(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_BC);
#define kaku Off(OUT_BC); OnRev(OUT_A,25); Wait(400); Of...
#define hanasu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_A,25); Wait(300); O...
#define turn_left Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,50); Wait(1100...
#define turn_right Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,50); Wait(100...
task main (2016a/Member/tom/Mssion1/)
{
repeat(3){
kaku;
go_forward(700,50);
hanasu;
go_forward(700,50);
turn_left;
go_back(1300,50);
}//輪郭部分???
kaku;
go_forward(900,50);
hanasu;//輪郭部分?
turn_left;
go_back(1100,50);
kaku;
go_forward(120,50);
hanasu;//目?
go_forward(120,50);
kaku;
go_forward(200,50);
hanasu;//目?
turn_right;
turn_right;
go_back(1800,50);
kaku;
go_back(300,50);
hanasu;//口?
}
*動作の説明 [#h78a246e]
t秒間前進する
#define go_forward(t,s) OnFwd(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_...
t秒間後退する
#define go_back(t,s) OnRev(OUT_BC,s);Wait(t);Off(OUT_BC);
鉛筆を下ろす
#define kaku Off(OUT_BC); OnRev(OUT_A,25); Wait(400); Of...
鉛筆を上げる
#define hanasu Off(OUT_A); OnFwd(OUT_A,25); Wait(300); O...
左へ曲がる
#define turn_left Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,50); Wait(1100...
右へ曲がる
#define turn_right Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,50); Wait(100...
と定義し下の似顔絵を書いた。
*似顔絵 [#vfc586ac]
便宜上、顔は四角にした
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2384.JPG)
わかりやすくしたのが下の画像
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2585.PNG)
手順は次の矢印の通り
#ref(2016a/Member/tom/Mission1/IMG_2586.PNG)
*反省点 [#h754579a]
車体を長くしたせいで、曲がった後のペン先の位置を予測しな...
*感想 [#n3c2d7f0]
タイヤ部分のモーターの出力が左右で若干違い、それを気にし...
今回は単純な顔にしたが、次こそは細かい部分も配慮できるよ...
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