2016a/Member/yamazaki/Mission3
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[[2016a/Member]]
目次
#contents
*ロボット本体の説明 [#rbdcf0db]
~今回の課題でコップを運ぶために使った方法は、コップを持ち...
ロボットのコップを掴む動作は、先生が授業で話していた一つ...
~基本的に一台でコップを運び、もう一台はＱ地点で待機して壁...
~左の写真がコップを運ぶロボットで、右の写真が壁になるロボ...
&ref(31.jpg);
&ref(34.jpg);
**コップを運ぶロボット [#i0a96cc7]
~コップを運ぶロボットでは、コップを認識するためにセンサが...
光センサにしました。
~下の写真のように組み合わせることで光センサを両方真ん中の...
&ref(32.jpg);
**壁になるロボット [#ld59730f]
~コップを運ぶロボットのアームと当たらないように、アームを...
&ref(36.jpg);
**ロボットの欠点 [#cc0dd77c]
~アームを下したときに、下の写真の赤丸の部分でアームをこれ...
~固定の仕方を試行錯誤したが、良い方法が見つからず時間も足...
&ref(311.jpg);
*プログラムの説明 [#n6253794]
~ライントレースのプログラムは、私の[[課題2>2016a/Member/y...
**コップ回収ロボットのプログラムの説明 [#ibfe0e7d]
***数値の定義 [#rb8a9115]
~二台のロボットの通信をするための数値をSIGNALONとして定義...
~紙コップにある程度近づいた時の光センサの値をWHITEとして...
~回収したコップを数える変数cup_countは後で説明するcup_dow...
#define SIGNALON 121 //通信用
#define WHITE 50 //紙コップ認識用の値
int cup_count=0; //コップのカウント
***紙コップを掴む動作 [#yd5f6c87]
~紙コップの位置と番号を下の図のように決め、番号ごとに掴む...
&ref(38.jpg);
&ref(37.jpg);
~光センサの値がWHITEより大きくなるまでゆっくり直進するよ...
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
sub cup1() //CとDのそれぞれの1番のコップ
{
turn_right2; //紙コップまで方向調整
Wait(25);
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(180);
go_forward;
Wait(20);
}
sub cup2() //2番のコップ
{
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(180);
go_forward;
Wait(120);
}
sub cup3() //3番のコップ
{
turn_right2; //紙コップまで方向調整
Wait(45);
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(170);
go_forward;
Wait(100);
}
***紙コップを下す動作 [#n1153521]
~細かい移動は旋回や前後進を使い、時間で指定した。
~最初のコップを置くときは、壁になるロボットと通信して動作...
sub cup_down() //コップを下すときの動作
{
turn_left2; //コップを下す位置まで移動
Wait(5);
OnRev(OUT_AC);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
if(cup_count == 1) //最初のコップを置くとき
{
SendMessage(SIGNALON); //もう一台の動作を再開する
}
OnFwd(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
if(cup_count == 1) //最初のコップを置いたとき
{
OnFwd(OUT_AC); //コップを少し前に押す
Wait(10);
}
OnRev(OUT_AC); //ラインまで移動
Wait(60);
turn_left2;
Wait(120);
go_forward;
Wait(50);
}
***メインプログラム [#q6c452cb]
~switch文を使い、交差点判別をするたびに変数cの値を増やし...
~すべてのコップを回収し終わったら、変数dを1にすることでwh...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
int c=1; //交差点の確認
int d=0; //1になったら動作停止
int course_check=0; //0ならC地点へ、1ならD地点へ
SetPower(OUT_B,1); //コップをつかむときのモータをできる...
go_forward; //ラインまで直進
Wait(80);
while(d == 0)
{
ClearTimer(0);
trace(); //ライントレース
Off(OUT_AC); //交差点確認
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(100);
switch(c)
{
case 1: //最初の交差点
i_left(); //S地点へ
break;
case 2: //S地点の交差点
if(course_check == 0)
{
i_right(); //C地点へ
}
else
{
i_left(); //D地点へ
}
break;
case 3: //C地点かD地点
if(cup_count < 2) //集めたコップが2つより少ないなら
{
cup1();
}
else if(cup_count < 4) //集めたコップが4つより少ない...
{
cup2();
}
else //集めたコップが4つ以上なら
{
cup3();
}
cup_count++;
break;
case 4:
if(course_check == 0) //C地点から戻ってきたら
{
i_left(); //P地点へ
course_check = 1; //次はD地点へ
}
else //D地点から戻ってきたら
{
i_right(); //P地点へ
course_check = 0; //次はC地点へ
}
break;
case 5: //P地点の交差点
i_left(); //Q地点へ
break;
case 6: //Q地点の交差点
cup_down();
if(cup_count == 6) //コップを集め終わったら
{
d = 1; //動作停止
}
break;
case 7: //P地点の交差点
i_right(); //S地点へ
c = 1; //case 2に戻る
break;
}
c++;
}
Off(OUT_ABC);
}
**全体のプログラム [#ke4db9e3]
ライントレースも含めたすべてのプログラムは以下のようにな...
***コップ回収ロボット [#cf3bba4d]
#define SIGNALON 121 //通信用
#define MIDDLE 50 //ライントレース用の中間値
#define WHITE 50 //紙コップ認識用の値
#define turn_left1 SetPower(OUT_AC,2); Off(OUT_A); OnFwd...
#define turn_left2 SetPower(OUT_A,1); OnRev(OUT_A); OnFw...
#define turn_right1 SetPower(OUT_AC,2); OnFwd(OUT_A); Of...
#define turn_right2 SetPower(OUT_C,1); OnFwd(OUT_A); OnR...
#define go_forward SetPower(OUT_AC,7); OnFwd(OUT_AC); ...
int cup_count=0; //コップのカウント
sub trace() //ライントレース
{
while(FastTimer(0) < 26) //左旋回が一定時間続くまでループ
{
if(SENSOR_2 < MIDDLE-5) //黒
{
turn_left2; //左旋回
}
else
{
if(SENSOR_2 < MIDDLE-2) //中間に近い黒
{
turn_left1; //左曲がり
}
else if(SENSOR_2 < MIDDLE+3) //中間
{
go_forward; //直進
}
else if(SENSOR_2 < MIDDLE+6) //中間に近い白
{
turn_right1; //右曲がり
}
else //白
{
turn_right2; //右旋回
}
ClearTimer(0);
}
}
}
sub i_forward() //直進
{
turn_right2;
Wait(30);
go_forward;
Wait(50);
Off(OUT_AC);
}
sub i_left() //左折
{
turn_left2;
Wait(45);
Off(OUT_AC);
}
sub i_right() //右折
{
turn_right2;
Wait(30);
go_forward;
Wait(30);
turn_right2;
Wait(80);
Off(OUT_AC);
}
sub cup1() //CとDのそれぞれの1つ目のコップ
{
turn_right2; //紙コップまで方向調整
Wait(25);
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(180);
go_forward;
Wait(20);
}
sub cup2() //2つ目のコップ
{
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(180);
go_forward;
Wait(120);
}
sub cup3() //3つ目のコップ
{
turn_right2; //紙コップまで方向調整
Wait(45);
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(170);
go_forward;
Wait(100);
}
sub cup_down() //コップを下すときの動作
{
turn_left2; //コップを下す位置まで移動
Wait(5);
OnRev(OUT_AC);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
if(cup_count == 1) //最初のコップを置くとき
{
SendMessage(SIGNALON); //もう一台の動作を再開する
}
OnFwd(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
if(cup_count == 1) //最初のコップを置いたとき
{
OnFwd(OUT_AC); //コップを少し前に押す
Wait(10);
}
OnRev(OUT_AC); //ラインまで移動
Wait(60);
turn_left2;
Wait(120);
go_forward;
Wait(50);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
int c=1; //交差点の確認
int d=0; //1になったら動作停止
int course_check=0; //0ならC地点へ、1ならD地点へ
SetPower(OUT_B,1); //コップをつかむときのモータをできる...
go_forward; //ラインまで直進
Wait(80);
while(d == 0)
{
ClearTimer(0);
trace(); //ライントレース
Off(OUT_AC); //交差点確認
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(100);
switch(c)
{
case 1: //最初の交差点
i_left(); //S地点へ
break;
case 2: //S地点の交差点
if(course_check == 0)
{
i_right(); //C地点へ
}
else
{
i_left(); //D地点へ
}
break;
case 3: //C地点かD地点
if(cup_count < 2) //集めたコップが2つより少ないなら
{
cup1();
}
else if(cup_count < 4) //集めたコップが4つより少ない...
{
cup2();
}
else //集めたコップが4つ以上なら
{
cup3();
}
cup_count++;
break;
case 4:
if(course_check == 0) //C地点から戻ってきたら
{
i_left(); //P地点へ
course_check = 1; //次はD地点へ
}
else //D地点から戻ってきたら
{
i_right(); //P地点へ
course_check = 0; //次はC地点へ
}
break;
case 5: //P地点の交差点
i_left(); //Q地点へ
break;
case 6: //Q地点の交差点
cup_down();
if(cup_count == 6) //コップを集め終わったら
{
d = 1; //動作停止
}
break;
case 7: //P地点の交差点
i_right(); //S地点へ
c = 1; //case 2に戻る
break;
}
c++;
}
Off(OUT_ABC);
}
***壁ロボット [#h71b19ea]
~壁用のロボットは光センサがないので、すべて時間指定の動作...
~動作はコメント文の通りです。
#define SIGNALON 121 //通信用
task main()
{
ClearMessage();
ClearTimer(0);
OnRev(OUT_AC); //Q地点まで移動
Wait(450);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_A); //向き調整
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
while(Message() != SIGNALON); //通信するまで動作停止
Wait(150); //紙コップが置かれたらアームで調整
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
Wait(30000); //紙コップが確実に集め終わるまで動作停止(あ...
OnRev(OUT_B); //アームを広げる
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AC); //紙コップから離れる
Wait(30);
Off(OUT_AC);
}
*結果 [#b943e526]
~1回目は、壁ロボットが想定より進まず、紙コップを下したと...
~結果は1つ置くことができたおかげで2位でした。
*感想・考察 [#rbd4fbad]
~なかなかロボットを組み立てることができず、時間もあまりと...
~ロボコン前まではうまくいっていたが、電池の微妙な減りによ...
~アームの力が強すぎたので、ギアを変えたりして弱くした方が...
~優勝したグループがひっくり返して重ねていくような方法をし...
終了行:
[[2016a/Member]]
目次
#contents
*ロボット本体の説明 [#rbdcf0db]
~今回の課題でコップを運ぶために使った方法は、コップを持ち...
ロボットのコップを掴む動作は、先生が授業で話していた一つ...
~基本的に一台でコップを運び、もう一台はＱ地点で待機して壁...
~左の写真がコップを運ぶロボットで、右の写真が壁になるロボ...
&ref(31.jpg);
&ref(34.jpg);
**コップを運ぶロボット [#i0a96cc7]
~コップを運ぶロボットでは、コップを認識するためにセンサが...
光センサにしました。
~下の写真のように組み合わせることで光センサを両方真ん中の...
&ref(32.jpg);
**壁になるロボット [#ld59730f]
~コップを運ぶロボットのアームと当たらないように、アームを...
&ref(36.jpg);
**ロボットの欠点 [#cc0dd77c]
~アームを下したときに、下の写真の赤丸の部分でアームをこれ...
~固定の仕方を試行錯誤したが、良い方法が見つからず時間も足...
&ref(311.jpg);
*プログラムの説明 [#n6253794]
~ライントレースのプログラムは、私の[[課題2>2016a/Member/y...
**コップ回収ロボットのプログラムの説明 [#ibfe0e7d]
***数値の定義 [#rb8a9115]
~二台のロボットの通信をするための数値をSIGNALONとして定義...
~紙コップにある程度近づいた時の光センサの値をWHITEとして...
~回収したコップを数える変数cup_countは後で説明するcup_dow...
#define SIGNALON 121 //通信用
#define WHITE 50 //紙コップ認識用の値
int cup_count=0; //コップのカウント
***紙コップを掴む動作 [#yd5f6c87]
~紙コップの位置と番号を下の図のように決め、番号ごとに掴む...
&ref(38.jpg);
&ref(37.jpg);
~光センサの値がWHITEより大きくなるまでゆっくり直進するよ...
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
sub cup1() //CとDのそれぞれの1番のコップ
{
turn_right2; //紙コップまで方向調整
Wait(25);
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(180);
go_forward;
Wait(20);
}
sub cup2() //2番のコップ
{
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(180);
go_forward;
Wait(120);
}
sub cup3() //3番のコップ
{
turn_right2; //紙コップまで方向調整
Wait(45);
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(170);
go_forward;
Wait(100);
}
***紙コップを下す動作 [#n1153521]
~細かい移動は旋回や前後進を使い、時間で指定した。
~最初のコップを置くときは、壁になるロボットと通信して動作...
sub cup_down() //コップを下すときの動作
{
turn_left2; //コップを下す位置まで移動
Wait(5);
OnRev(OUT_AC);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
if(cup_count == 1) //最初のコップを置くとき
{
SendMessage(SIGNALON); //もう一台の動作を再開する
}
OnFwd(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
if(cup_count == 1) //最初のコップを置いたとき
{
OnFwd(OUT_AC); //コップを少し前に押す
Wait(10);
}
OnRev(OUT_AC); //ラインまで移動
Wait(60);
turn_left2;
Wait(120);
go_forward;
Wait(50);
}
***メインプログラム [#q6c452cb]
~switch文を使い、交差点判別をするたびに変数cの値を増やし...
~すべてのコップを回収し終わったら、変数dを1にすることでwh...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
int c=1; //交差点の確認
int d=0; //1になったら動作停止
int course_check=0; //0ならC地点へ、1ならD地点へ
SetPower(OUT_B,1); //コップをつかむときのモータをできる...
go_forward; //ラインまで直進
Wait(80);
while(d == 0)
{
ClearTimer(0);
trace(); //ライントレース
Off(OUT_AC); //交差点確認
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(100);
switch(c)
{
case 1: //最初の交差点
i_left(); //S地点へ
break;
case 2: //S地点の交差点
if(course_check == 0)
{
i_right(); //C地点へ
}
else
{
i_left(); //D地点へ
}
break;
case 3: //C地点かD地点
if(cup_count < 2) //集めたコップが2つより少ないなら
{
cup1();
}
else if(cup_count < 4) //集めたコップが4つより少ない...
{
cup2();
}
else //集めたコップが4つ以上なら
{
cup3();
}
cup_count++;
break;
case 4:
if(course_check == 0) //C地点から戻ってきたら
{
i_left(); //P地点へ
course_check = 1; //次はD地点へ
}
else //D地点から戻ってきたら
{
i_right(); //P地点へ
course_check = 0; //次はC地点へ
}
break;
case 5: //P地点の交差点
i_left(); //Q地点へ
break;
case 6: //Q地点の交差点
cup_down();
if(cup_count == 6) //コップを集め終わったら
{
d = 1; //動作停止
}
break;
case 7: //P地点の交差点
i_right(); //S地点へ
c = 1; //case 2に戻る
break;
}
c++;
}
Off(OUT_ABC);
}
**全体のプログラム [#ke4db9e3]
ライントレースも含めたすべてのプログラムは以下のようにな...
***コップ回収ロボット [#cf3bba4d]
#define SIGNALON 121 //通信用
#define MIDDLE 50 //ライントレース用の中間値
#define WHITE 50 //紙コップ認識用の値
#define turn_left1 SetPower(OUT_AC,2); Off(OUT_A); OnFwd...
#define turn_left2 SetPower(OUT_A,1); OnRev(OUT_A); OnFw...
#define turn_right1 SetPower(OUT_AC,2); OnFwd(OUT_A); Of...
#define turn_right2 SetPower(OUT_C,1); OnFwd(OUT_A); OnR...
#define go_forward SetPower(OUT_AC,7); OnFwd(OUT_AC); ...
int cup_count=0; //コップのカウント
sub trace() //ライントレース
{
while(FastTimer(0) < 26) //左旋回が一定時間続くまでループ
{
if(SENSOR_2 < MIDDLE-5) //黒
{
turn_left2; //左旋回
}
else
{
if(SENSOR_2 < MIDDLE-2) //中間に近い黒
{
turn_left1; //左曲がり
}
else if(SENSOR_2 < MIDDLE+3) //中間
{
go_forward; //直進
}
else if(SENSOR_2 < MIDDLE+6) //中間に近い白
{
turn_right1; //右曲がり
}
else //白
{
turn_right2; //右旋回
}
ClearTimer(0);
}
}
}
sub i_forward() //直進
{
turn_right2;
Wait(30);
go_forward;
Wait(50);
Off(OUT_AC);
}
sub i_left() //左折
{
turn_left2;
Wait(45);
Off(OUT_AC);
}
sub i_right() //右折
{
turn_right2;
Wait(30);
go_forward;
Wait(30);
turn_right2;
Wait(80);
Off(OUT_AC);
}
sub cup1() //CとDのそれぞれの1つ目のコップ
{
turn_right2; //紙コップまで方向調整
Wait(25);
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(180);
go_forward;
Wait(20);
}
sub cup2() //2つ目のコップ
{
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(180);
go_forward;
Wait(120);
}
sub cup3() //3つ目のコップ
{
turn_right2; //紙コップまで方向調整
Wait(45);
SetPower(OUT_AC,1); //紙コップまで移動
OnFwd(OUT_AC);
while(SENSOR_3 <= WHITE);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //紙コップをつかむ
Wait(150);
Off(OUT_B);
turn_right2; //ラインまで移動
Wait(170);
go_forward;
Wait(100);
}
sub cup_down() //コップを下すときの動作
{
turn_left2; //コップを下す位置まで移動
Wait(5);
OnRev(OUT_AC);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
if(cup_count == 1) //最初のコップを置くとき
{
SendMessage(SIGNALON); //もう一台の動作を再開する
}
OnFwd(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
if(cup_count == 1) //最初のコップを置いたとき
{
OnFwd(OUT_AC); //コップを少し前に押す
Wait(10);
}
OnRev(OUT_AC); //ラインまで移動
Wait(60);
turn_left2;
Wait(120);
go_forward;
Wait(50);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
int c=1; //交差点の確認
int d=0; //1になったら動作停止
int course_check=0; //0ならC地点へ、1ならD地点へ
SetPower(OUT_B,1); //コップをつかむときのモータをできる...
go_forward; //ラインまで直進
Wait(80);
while(d == 0)
{
ClearTimer(0);
trace(); //ライントレース
Off(OUT_AC); //交差点確認
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(100);
switch(c)
{
case 1: //最初の交差点
i_left(); //S地点へ
break;
case 2: //S地点の交差点
if(course_check == 0)
{
i_right(); //C地点へ
}
else
{
i_left(); //D地点へ
}
break;
case 3: //C地点かD地点
if(cup_count < 2) //集めたコップが2つより少ないなら
{
cup1();
}
else if(cup_count < 4) //集めたコップが4つより少ない...
{
cup2();
}
else //集めたコップが4つ以上なら
{
cup3();
}
cup_count++;
break;
case 4:
if(course_check == 0) //C地点から戻ってきたら
{
i_left(); //P地点へ
course_check = 1; //次はD地点へ
}
else //D地点から戻ってきたら
{
i_right(); //P地点へ
course_check = 0; //次はC地点へ
}
break;
case 5: //P地点の交差点
i_left(); //Q地点へ
break;
case 6: //Q地点の交差点
cup_down();
if(cup_count == 6) //コップを集め終わったら
{
d = 1; //動作停止
}
break;
case 7: //P地点の交差点
i_right(); //S地点へ
c = 1; //case 2に戻る
break;
}
c++;
}
Off(OUT_ABC);
}
***壁ロボット [#h71b19ea]
~壁用のロボットは光センサがないので、すべて時間指定の動作...
~動作はコメント文の通りです。
#define SIGNALON 121 //通信用
task main()
{
ClearMessage();
ClearTimer(0);
OnRev(OUT_AC); //Q地点まで移動
Wait(450);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_A); //向き調整
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_AC);
while(Message() != SIGNALON); //通信するまで動作停止
Wait(150); //紙コップが置かれたらアームで調整
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
Wait(30000); //紙コップが確実に集め終わるまで動作停止(あ...
OnRev(OUT_B); //アームを広げる
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_AC); //紙コップから離れる
Wait(30);
Off(OUT_AC);
}
*結果 [#b943e526]
~1回目は、壁ロボットが想定より進まず、紙コップを下したと...
~結果は1つ置くことができたおかげで2位でした。
*感想・考察 [#rbd4fbad]
~なかなかロボットを組み立てることができず、時間もあまりと...
~ロボコン前まではうまくいっていたが、電池の微妙な減りによ...
~アームの力が強すぎたので、ギアを変えたりして弱くした方が...
~優勝したグループがひっくり返して重ねていくような方法をし...
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