2016a/Member/yui/Mission1
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[[2016a/Member]]
*目次 [#se5e340e]
#contents
*課題 [#k8ad12ed]
risを使って似顔絵を描くロボットをつくり、自分の顔を描ける...
以下のことを目指す
１グループのほかのメンバーと見分けがつく程度に正確に描く
２なるべくプログラムを簡略化する
３丈夫で、部品の各部に負担のかかりすぎない（壊れづらい）...
*本体について [#ge275c0e]
**全体 [#zf9d4233]
&ref(DSC_0018.JPG);
大まかな構造として、ベースには基本的な形（タイヤ）を利用...
ベースを大きく変えるという発想ははじめからなかった。
**ペンを下ろす仕組み [#ab25b634]
&ref(DSC_0019.JPG);
モーターに丸い部品を取り付け、その部品にゴムを２本巻き、...
ベースに工夫をしなかった分、ペンを下ろす仕組みをどうした...
**ベースへの固定 [#hfbef6df]
&ref(DSC_0020.JPG);
写真のように固定した。
ペンの前部のでっぱりと電源装置により、ペン先のぶれを防い...
**ペンについて [#o65499be]
ペンを下ろしたときの衝撃で装置が壊れることをふせぐためと...
*プログラミングについて [#m8454428]
**定義 [#x06fe691]
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
→ACのモーターを前転させることでt秒間前進
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
→ACのモーターを後転させることでt秒間後退
#define turn_right(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);O...
→Aのモーターを前転させることで右折
#define p_up OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
→Bのモーターを僅かに前転させることでペン先を上げる
#define p_down OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);
→Bのモーターを僅かに後転させることでペン先を下げる。ペン...
以下この定義を使っていく
**task [#p454cb0e]
task main()
{
p_up;//ペンを上げる
p_down;//ペンを下げる
Wait(100);//１秒停止
turn_right(400);//右折を用いて円を描き輪郭にする
Wait(100);//１秒停止
p_up;//ペンを上げる
p_down;//ペンを下げる
Wait(100);//１秒停止
go_forward(70);//0.7秒前進し前髪を描く
Wait(100);//１秒停止
p_up;//ペンを上げる
go_back(50);//ペン先をあげたまま線を描かずに移動
turn_right(80);//同上
p_down;//ペンを下げる
go_forward(100);//１秒前進し、片側の横髪を描く
Wait(100);//１秒停止
p_up;//ペンを上げる
go_back(50);//ペン先をあげたまま線を描かずに移動
turn_right(80);//同上
go_forward(20);//同上
turn_right(80);//同上
p_down;//ペンを下ろす
Wait(100);//１秒停止
go_forward(100)//一秒前進し、もう片側の横髪を描く
p_up;//ペンを上げる
Wait(100);//１秒停止
go_back(80);//ペン先を上げたまま線を描かずに移動
turn_right(90);//同上
Wait(100);//１秒停止
go_forward(30);//ペン先を上げたまま線を描かずに移動
Wait(100);//１秒停止
p_down;//ペンを下げる
Wait(100);//１秒停止
go_forward(20);//0.2秒前進し口を描く
Wait(100);//１秒停止
p_up;//ペンを上げる
turn_right(40);//ペン先を上げたまま線を描かずに移動
go_back(20);//同上
p_down;//ペンを下げ、片目を描く
Wait(200);//ペンを押し当てる時間
p_up;//ペンを上げる
turn_right(320);//ペン先を上げたまま線を描かずに移動
go_back(20);//同上
turn_right(320);//同上
go_forward(10);//同上
p_down;//ペンを下げ、もう片方の目を描く
Wait(200);//ペンを押し当てる時間
}
動作が忙しくならないようにところどころ小休止を挟んでいる。
以下似顔絵
&ref(DSC_0023.JPG);
*まとめ [#bf46393a]
課題の項に書いた三点について振り返りたいと思う。
**１グループのほかのメンバーと見分けがつく程度に正確に描...
正直自分でも似顔絵のクオリティーは高くないと思う。メンバ...
**２なるべくプログラムを簡略化する [#ce80351f]
これに関しては特別なことはできなかった。しかし自分がプロ...
**３丈夫で、部品の各部に負担のかかりすぎない（壊れづらい...
全く工夫できなかったが、課題はクリアできた。普通にマシン...
**まとめのまとめ [#p3623833]
本体づくりが１、プログラミングが５くらいの割合で時間がか...
終了行:
[[2016a/Member]]
*目次 [#se5e340e]
#contents
*課題 [#k8ad12ed]
risを使って似顔絵を描くロボットをつくり、自分の顔を描ける...
以下のことを目指す
１グループのほかのメンバーと見分けがつく程度に正確に描く
２なるべくプログラムを簡略化する
３丈夫で、部品の各部に負担のかかりすぎない（壊れづらい）...
*本体について [#ge275c0e]
**全体 [#zf9d4233]
&ref(DSC_0018.JPG);
大まかな構造として、ベースには基本的な形（タイヤ）を利用...
ベースを大きく変えるという発想ははじめからなかった。
**ペンを下ろす仕組み [#ab25b634]
&ref(DSC_0019.JPG);
モーターに丸い部品を取り付け、その部品にゴムを２本巻き、...
ベースに工夫をしなかった分、ペンを下ろす仕組みをどうした...
**ベースへの固定 [#hfbef6df]
&ref(DSC_0020.JPG);
写真のように固定した。
ペンの前部のでっぱりと電源装置により、ペン先のぶれを防い...
**ペンについて [#o65499be]
ペンを下ろしたときの衝撃で装置が壊れることをふせぐためと...
*プログラミングについて [#m8454428]
**定義 [#x06fe691]
#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
→ACのモーターを前転させることでt秒間前進
#define go_back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
→ACのモーターを後転させることでt秒間後退
#define turn_right(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);O...
→Aのモーターを前転させることで右折
#define p_up OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
→Bのモーターを僅かに前転させることでペン先を上げる
#define p_down OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);
→Bのモーターを僅かに後転させることでペン先を下げる。ペン...
以下この定義を使っていく
**task [#p454cb0e]
task main()
{
p_up;//ペンを上げる
p_down;//ペンを下げる
Wait(100);//１秒停止
turn_right(400);//右折を用いて円を描き輪郭にする
Wait(100);//１秒停止
p_up;//ペンを上げる
p_down;//ペンを下げる
Wait(100);//１秒停止
go_forward(70);//0.7秒前進し前髪を描く
Wait(100);//１秒停止
p_up;//ペンを上げる
go_back(50);//ペン先をあげたまま線を描かずに移動
turn_right(80);//同上
p_down;//ペンを下げる
go_forward(100);//１秒前進し、片側の横髪を描く
Wait(100);//１秒停止
p_up;//ペンを上げる
go_back(50);//ペン先をあげたまま線を描かずに移動
turn_right(80);//同上
go_forward(20);//同上
turn_right(80);//同上
p_down;//ペンを下ろす
Wait(100);//１秒停止
go_forward(100)//一秒前進し、もう片側の横髪を描く
p_up;//ペンを上げる
Wait(100);//１秒停止
go_back(80);//ペン先を上げたまま線を描かずに移動
turn_right(90);//同上
Wait(100);//１秒停止
go_forward(30);//ペン先を上げたまま線を描かずに移動
Wait(100);//１秒停止
p_down;//ペンを下げる
Wait(100);//１秒停止
go_forward(20);//0.2秒前進し口を描く
Wait(100);//１秒停止
p_up;//ペンを上げる
turn_right(40);//ペン先を上げたまま線を描かずに移動
go_back(20);//同上
p_down;//ペンを下げ、片目を描く
Wait(200);//ペンを押し当てる時間
p_up;//ペンを上げる
turn_right(320);//ペン先を上げたまま線を描かずに移動
go_back(20);//同上
turn_right(320);//同上
go_forward(10);//同上
p_down;//ペンを下げ、もう片方の目を描く
Wait(200);//ペンを押し当てる時間
}
動作が忙しくならないようにところどころ小休止を挟んでいる。
以下似顔絵
&ref(DSC_0023.JPG);
*まとめ [#bf46393a]
課題の項に書いた三点について振り返りたいと思う。
**１グループのほかのメンバーと見分けがつく程度に正確に描...
正直自分でも似顔絵のクオリティーは高くないと思う。メンバ...
**２なるべくプログラムを簡略化する [#ce80351f]
これに関しては特別なことはできなかった。しかし自分がプロ...
**３丈夫で、部品の各部に負担のかかりすぎない（壊れづらい...
全く工夫できなかったが、課題はクリアできた。普通にマシン...
**まとめのまとめ [#p3623833]
本体づくりが１、プログラミングが５くらいの割合で時間がか...
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