2016b/Member/AGNS/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
目次
#contents
* 課題1 [#c1bb6ab8]
A4用紙に「歩」の文字を書く
* ロボットの説明 [#k60f8948]
** 全体 [#f2c61a48]
今回使用したロボットは、初めに作成したロボットにペンを上...
#ref(./5171060544997.jpg,50%,全体像)
** 腕 [#sd6927cf]
腕の上げ下げの際に調整がしやすいように、そして、勢いでペ...
このようにすることで直接モーターに腕をつなげるよりもゆっ...
また、ペンを固定する際に下の写真ではペンを挟むように固定...
#ref(./5171059755931.jpg,50%,横方向から見たアームの図)
* プログラム [#f3a0364e]
#define go_foward(t) OnFwd(OUT_BC,25); Wait(t); Off(OUT_...
#define go_back(t) OnRev(OUT_BC,25); Wait(t); Off(OUT_BC...
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_B,25); OnRev(OUT_C,25); W...
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C,25); OnRev(OUT_B,25); ...
#define pen_up OnFwd(OUT_A,25); Wait(100); Off(OUT_A); ...
#define pen_down OnRev(OUT_A,25); Wait(100); Off(OUT_A)...
#define hidari_harai(t) OnFwd(OUT_C,40); OnFwd(OUT_B,36)...
#define migi_harai(t) OnFwd(OUT_B,40); OnFwd(OUT_C,36) W...
task_main()
{
pen_down;
go_foward(700);
pen_up;
//一画目の動作
go_foward(1750);
turn_right(1150);
pen_down;
go_back(1000);
pen_up;
//二画目の動作
turn_left(1150);
go_foward(400);
turn_right(1150);
go_foward(500);
pen_down;
go_back(500);
pen_up;
//三画目の動作
go_foward(1750);
turn_left(1150);
go_back(1150);
pen_down;
go_back(2000);
pen_up;
//四画目の動作
go_foward(1000);
turn_right(1150);
go_back(1750);
pen_down;
go_back(700);
pen_up;
turn_left(575);
go_back(1750);
pen_down;
go_foward(200);
pen_up;
//五画目の動作
go_foward(400);
turn_left(1150);
go_back(1650);
pen_down;
hidari_harai(300);
pen_up;
//六画目の動作
turn_right(2300);
go_foward(300);
turn_right(575);
go_foward(500);
turn_right(575);
go_back(1750);
pen_down;
migi_harai(300);
pen_up;
//七画目の動作
turn_right(900);
go_back(1500);
pen_down;
migi_harai(1300);
pen_up;
//八画目の動作
}
このプログラムでは、はねとはらいを表現できるように工夫した
* まとめ [#j9d8b667]
今回使用した機体は非常に簡単に作ることができるが、ペンが...
終了行:
目次
#contents
* 課題1 [#c1bb6ab8]
A4用紙に「歩」の文字を書く
* ロボットの説明 [#k60f8948]
** 全体 [#f2c61a48]
今回使用したロボットは、初めに作成したロボットにペンを上...
#ref(./5171060544997.jpg,50%,全体像)
** 腕 [#sd6927cf]
腕の上げ下げの際に調整がしやすいように、そして、勢いでペ...
このようにすることで直接モーターに腕をつなげるよりもゆっ...
また、ペンを固定する際に下の写真ではペンを挟むように固定...
#ref(./5171059755931.jpg,50%,横方向から見たアームの図)
* プログラム [#f3a0364e]
#define go_foward(t) OnFwd(OUT_BC,25); Wait(t); Off(OUT_...
#define go_back(t) OnRev(OUT_BC,25); Wait(t); Off(OUT_BC...
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_B,25); OnRev(OUT_C,25); W...
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C,25); OnRev(OUT_B,25); ...
#define pen_up OnFwd(OUT_A,25); Wait(100); Off(OUT_A); ...
#define pen_down OnRev(OUT_A,25); Wait(100); Off(OUT_A)...
#define hidari_harai(t) OnFwd(OUT_C,40); OnFwd(OUT_B,36)...
#define migi_harai(t) OnFwd(OUT_B,40); OnFwd(OUT_C,36) W...
task_main()
{
pen_down;
go_foward(700);
pen_up;
//一画目の動作
go_foward(1750);
turn_right(1150);
pen_down;
go_back(1000);
pen_up;
//二画目の動作
turn_left(1150);
go_foward(400);
turn_right(1150);
go_foward(500);
pen_down;
go_back(500);
pen_up;
//三画目の動作
go_foward(1750);
turn_left(1150);
go_back(1150);
pen_down;
go_back(2000);
pen_up;
//四画目の動作
go_foward(1000);
turn_right(1150);
go_back(1750);
pen_down;
go_back(700);
pen_up;
turn_left(575);
go_back(1750);
pen_down;
go_foward(200);
pen_up;
//五画目の動作
go_foward(400);
turn_left(1150);
go_back(1650);
pen_down;
hidari_harai(300);
pen_up;
//六画目の動作
turn_right(2300);
go_foward(300);
turn_right(575);
go_foward(500);
turn_right(575);
go_back(1750);
pen_down;
migi_harai(300);
pen_up;
//七画目の動作
turn_right(900);
go_back(1500);
pen_down;
migi_harai(1300);
pen_up;
//八画目の動作
}
このプログラムでは、はねとはらいを表現できるように工夫した
* まとめ [#j9d8b667]
今回使用した機体は非常に簡単に作ることができるが、ペンが...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
