2016b/Member/GORI/Mission1
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[[2016b/Member]]
*目次 [#x236a5ea]
#contents
*課題 [#o82b3c0a]
A4の紙に今年の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製...
信州大学というところから、「信」の字を書こうと思った。
*ロボット本体の説明 [#l64d4b33]
**全体 [#z2933831]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/download.jpeg,100,全体部分)
本体のモデルは、最初に作ったやつを参考にして、前輪部分と...
**車輪部分 [#db786de1]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/車輪.jpeg,10,車輪部分)
前輪部分は、紙との摩擦をなくすために、プラスチックだけ...
後輪部分は、ギアを噛ませたタイヤで、本体自体を動かした。
**ペンの上げ下げ部分 [#c32d1b35]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/ペン.jpeg,100,ペン部分)
上に２つ、下に２つの合計４つのタイヤ部分でペンを固定し...
*プログラミングの説明 [#td4c3574]
**全体像 [#xf757274]
本体の回転軸が、ペンの部分とは少しずれているせいで、本体...
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/IMG_7019.JPG,100,全体部分)
#define MOVE_TIME1 50
#define MOVE_TIME2 30
#define MOVE_TIME3 20
#define MOVE_TIME4 35
#define MOVE_TIME5 10
#define TURN_TIME1 75
#define TURN_TIME2 150
#define TURN_TIME3 70
#define PEN_TIME 10
#define BACK_TIME1 40
#define go_go1 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME1);Off(OUT_AC...
#define go_go2 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME2);Off(OUT_AC)
#define go_go3 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME3);Off(OUT_AC)
#define go_go4 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME4);Off(OUT_AC)
#define go_go5 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME5);Off(OUT_AC)
#define ba_ck1 OnRev(OUT_AC);Wait(BACK_TIME1);Off(OUT_AC...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_T...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_T...
#define turn_left3 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_T...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_T...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_B)
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_B)
**にんべん [#vf7dee4a]
task main()
{
pen_down;//にんべんを書き始める。?を書き始める。
go_go1;
pen_up;
turn_left2;//?を書き始める。
go_go2;
go_go2;
OnFwd(OUT_A);//?を書き始める。
OnRev(OUT_C);
Wait(120);
go_go4;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;
go_go1;
pen_up;//にんべん終了。
**口 [#i3760295]
書き順は無視して、書きやすいように書いた。
ba_ck1;//?を始める。回ることによって起こる誤差を修...
turn_left1;
go_go2;
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);
pen_down;//?を書き始める。口の部分を書き始める。
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go2;
pen_up;//口の部分終了。
**横棒 [#d0fc1733]
turn_left2;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
go_go2;//?を始める。
go_go5;
turn_right;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//横棒を間隔を開けて、４本書き始める。?を...
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;
OnFwd(OUT_AC);Wait(15);Off(OUT_AC);//?を始める。
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;/回ることによって起こる誤差を修正。/
turn_right;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
go_go5;//?を始める。
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_right;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go1;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
go_go3;//?を始める。
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go1;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を始める。
go_go2;
pen_up;//横棒終了。
Off(OUT_ABC);//完成
}
*結果 [#j709bb1d]
**一回目 [#y2fe2115]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/練習１.jpeg,100,練習)
亻と横棒があたっていて、初見で見る人には、何と言う...
**二回目 [#ke338e2d]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/練習２.jpeg,100,練習)
前回のような失敗も無く、かなり完成度の高いものとなった。
*感想・まとめ[#bd9b8ca0]
ロボットを作る段階では、どういう方向のロボットを作るかで...
終了行:
[[2016b/Member]]
*目次 [#x236a5ea]
#contents
*課題 [#o82b3c0a]
A4の紙に今年の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを製...
信州大学というところから、「信」の字を書こうと思った。
*ロボット本体の説明 [#l64d4b33]
**全体 [#z2933831]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/download.jpeg,100,全体部分)
本体のモデルは、最初に作ったやつを参考にして、前輪部分と...
**車輪部分 [#db786de1]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/車輪.jpeg,10,車輪部分)
前輪部分は、紙との摩擦をなくすために、プラスチックだけ...
後輪部分は、ギアを噛ませたタイヤで、本体自体を動かした。
**ペンの上げ下げ部分 [#c32d1b35]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/ペン.jpeg,100,ペン部分)
上に２つ、下に２つの合計４つのタイヤ部分でペンを固定し...
*プログラミングの説明 [#td4c3574]
**全体像 [#xf757274]
本体の回転軸が、ペンの部分とは少しずれているせいで、本体...
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/IMG_7019.JPG,100,全体部分)
#define MOVE_TIME1 50
#define MOVE_TIME2 30
#define MOVE_TIME3 20
#define MOVE_TIME4 35
#define MOVE_TIME5 10
#define TURN_TIME1 75
#define TURN_TIME2 150
#define TURN_TIME3 70
#define PEN_TIME 10
#define BACK_TIME1 40
#define go_go1 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME1);Off(OUT_AC...
#define go_go2 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME2);Off(OUT_AC)
#define go_go3 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME3);Off(OUT_AC)
#define go_go4 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME4);Off(OUT_AC)
#define go_go5 OnFwd(OUT_AC);Wait(MOVE_TIME5);Off(OUT_AC)
#define ba_ck1 OnRev(OUT_AC);Wait(BACK_TIME1);Off(OUT_AC...
#define turn_left1 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_T...
#define turn_left2 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_T...
#define turn_left3 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(TURN_T...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_T...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_B)
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_B)
**にんべん [#vf7dee4a]
task main()
{
pen_down;//にんべんを書き始める。?を書き始める。
go_go1;
pen_up;
turn_left2;//?を書き始める。
go_go2;
go_go2;
OnFwd(OUT_A);//?を書き始める。
OnRev(OUT_C);
Wait(120);
go_go4;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;
go_go1;
pen_up;//にんべん終了。
**口 [#i3760295]
書き順は無視して、書きやすいように書いた。
ba_ck1;//?を始める。回ることによって起こる誤差を修...
turn_left1;
go_go2;
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);Off(OUT_AC);
pen_down;//?を書き始める。口の部分を書き始める。
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go2;
pen_up;//口の部分終了。
**横棒 [#d0fc1733]
turn_left2;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
go_go2;//?を始める。
go_go5;
turn_right;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//横棒を間隔を開けて、４本書き始める。?を...
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;
OnFwd(OUT_AC);Wait(15);Off(OUT_AC);//?を始める。
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go2;
pen_up;
ba_ck1;/回ることによって起こる誤差を修正。/
turn_right;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
go_go5;//?を始める。
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_right;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を書き始める。
go_go1;
pen_up;
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go2;//回ることによって起こる誤差を修正。
go_go3;//?を始める。
ba_ck1;//回ることによって起こる誤差を修正。
turn_left1;
go_go1;//回ることによって起こる誤差を修正。
pen_down;//?を始める。
go_go2;
pen_up;//横棒終了。
Off(OUT_ABC);//完成
}
*結果 [#j709bb1d]
**一回目 [#y2fe2115]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/練習１.jpeg,100,練習)
亻と横棒があたっていて、初見で見る人には、何と言う...
**二回目 [#ke338e2d]
#ref(2016b/Member/GORI/Mission1/練習２.jpeg,100,練習)
前回のような失敗も無く、かなり完成度の高いものとなった。
*感想・まとめ[#bd9b8ca0]
ロボットを作る段階では、どういう方向のロボットを作るかで...
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![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
