2016b/Member/Megukyo/Mission2
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*目次 [#cd6cb949]
#contents
*車体 [#nddb6384]
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/syatai.jpg,50%,車体)
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/CzKSfxoRHZFCBoz1487743...
車体の全容はこのようになっており、取り付けられた光センサ...
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/armsystem.jpg,50%,車体)
腕の構造は写真のようになっており、先端に取り付けられた超...
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/armcatch.jpg,50%,車体)
ボールを捕まえると、腕、車体がそのままストッパーとなり、...
接写するとこのようになっている。
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/sessyarm.jpg,50%,車体)
*プログラム [#eb4cfbf0]
#ref(2016b/Mission2/2016b-mission2.png,50%,コース)
ライントレースは、B→R→P→Q→Q→R→P→S→Cという経路をたどるよう...
#define BLACK 25
#define GLAY 38
#define WHITE 52
#define linetraceseigenbyousuu 400
#define leftsennkai OnRev(OUT_B,70);OnFwd(OUT_A,0);
#define rightsennkai OnRev(OUT_A,70);OnFwd(OUT_B,100); O...
#define turn_left OnRev(OUT_B,80);OnFwd(OUT_A,30);
#define turn_right OnRev(OUT_A,80);OnFwd(OUT_B,30);
#define rightturnkai 2,5
#define straightkai 1,3,4,6
#define go_forward OnRev(OUT_AB,50);
task main()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLowspeed(S2);
int nOnline=0;
long t0 = CurrentTick();
long t1 = CurrentTick();
while (true)
{
while (CurrentTick()-t0 <= linetraceseigenbyous...
{
if(SENSOR_1 < BLACK+5)
{
rightsennkai
}
else
{
if(SENSOR_1 < GLAY)
{
turn_right;
}
else
{
turn_left;
}
t0 = CurrentTick();
t1 = CurrentTick();
}
}
if(CurrentTick()-t1 <= 1500)
{
Off(OUT_AB);
}
else
{
PlaySound(SOUND_DOWN);
nOnline+=1;
leftsennkai;Wait(800);Off(OUT_AB);
if(nOnline==1)
{
go_forward;Wait(800);
}
else if(nOnline==3)
{
go_forward;Wait(800);
while(SENSOR_2 < 20)
{
go_forward;
Wait(500);
Off(OUT_AB);
}
OnFwd(OUT_C,-12);
Wait(3200);
Off(OUT_ABC);
}
else if(nOnline==4)
{
go_forward;Wait(800);
}
else if(nOnline==6)
{
go_forward;Wait(800);
}
else if(nOnline==2)
{
turn_right;Wait(2800);
}
else if(nOnline==5)
{
turn_right;Wait(2800);
}
else if(nOnline==7)
{
turn_right;Wait(1200);
}
else if(nOnline==8)
{
turn_right;Wait(1200);
OnFwd(OUT_C,30);
go_forward;Wait(800);
}
t1 = CurrentTick();
}
t0 = CurrentTick();
}
}
*結果 [#n0158824]
ライントレースのプログラムそのものは上手く動いたが、腕を...
*感想 [#z4bb0114]
残念ながら次の課題に移るまでに完成させることができなかっ...
終了行:
*目次 [#cd6cb949]
#contents
*車体 [#nddb6384]
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/syatai.jpg,50%,車体)
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/CzKSfxoRHZFCBoz1487743...
車体の全容はこのようになっており、取り付けられた光センサ...
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/armsystem.jpg,50%,車体)
腕の構造は写真のようになっており、先端に取り付けられた超...
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/armcatch.jpg,50%,車体)
ボールを捕まえると、腕、車体がそのままストッパーとなり、...
接写するとこのようになっている。
#ref(2016b/Member/Megukyo/Mission2/sessyarm.jpg,50%,車体)
*プログラム [#eb4cfbf0]
#ref(2016b/Mission2/2016b-mission2.png,50%,コース)
ライントレースは、B→R→P→Q→Q→R→P→S→Cという経路をたどるよう...
#define BLACK 25
#define GLAY 38
#define WHITE 52
#define linetraceseigenbyousuu 400
#define leftsennkai OnRev(OUT_B,70);OnFwd(OUT_A,0);
#define rightsennkai OnRev(OUT_A,70);OnFwd(OUT_B,100); O...
#define turn_left OnRev(OUT_B,80);OnFwd(OUT_A,30);
#define turn_right OnRev(OUT_A,80);OnFwd(OUT_B,30);
#define rightturnkai 2,5
#define straightkai 1,3,4,6
#define go_forward OnRev(OUT_AB,50);
task main()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLowspeed(S2);
int nOnline=0;
long t0 = CurrentTick();
long t1 = CurrentTick();
while (true)
{
while (CurrentTick()-t0 <= linetraceseigenbyous...
{
if(SENSOR_1 < BLACK+5)
{
rightsennkai
}
else
{
if(SENSOR_1 < GLAY)
{
turn_right;
}
else
{
turn_left;
}
t0 = CurrentTick();
t1 = CurrentTick();
}
}
if(CurrentTick()-t1 <= 1500)
{
Off(OUT_AB);
}
else
{
PlaySound(SOUND_DOWN);
nOnline+=1;
leftsennkai;Wait(800);Off(OUT_AB);
if(nOnline==1)
{
go_forward;Wait(800);
}
else if(nOnline==3)
{
go_forward;Wait(800);
while(SENSOR_2 < 20)
{
go_forward;
Wait(500);
Off(OUT_AB);
}
OnFwd(OUT_C,-12);
Wait(3200);
Off(OUT_ABC);
}
else if(nOnline==4)
{
go_forward;Wait(800);
}
else if(nOnline==6)
{
go_forward;Wait(800);
}
else if(nOnline==2)
{
turn_right;Wait(2800);
}
else if(nOnline==5)
{
turn_right;Wait(2800);
}
else if(nOnline==7)
{
turn_right;Wait(1200);
}
else if(nOnline==8)
{
turn_right;Wait(1200);
OnFwd(OUT_C,30);
go_forward;Wait(800);
}
t1 = CurrentTick();
}
t0 = CurrentTick();
}
}
*結果 [#n0158824]
ライントレースのプログラムそのものは上手く動いたが、腕を...
*感想 [#z4bb0114]
残念ながら次の課題に移るまでに完成させることができなかっ...
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