2016b/Member/ats/Mission1
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#contents
*１、ロボットの概要 [#t5eff1aa]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/view.gif,50%,全体像（手前...
今回作成したロボットは、x軸方向（左右）の動力とy軸方向（...
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish.jpg,50%,前)
*２、本体について [#w0f9eff2]
**?台車（前後移動） [#hb640575]
台車は本体の一番下の部分で4つのタイヤを備えている。また、...
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/daisha.jpg,50%,図)
１、での全体像の写真を見てもわかるように、レールが右側に...
**?レール（左右移動） [#v4f5bb99]
レールはペンがついているアームを左右に移動させるための部...
&ref(2016b/Member/ats/Mission1/x_rail.gif,50%,上から見た...
**?アーム（ペンの上げ下げ） [#r0e1068e]
アームにはペンがついていて、レールの上に乗っている。アー...
&ref(2016b/Member/ats/Mission1/pen_left.gif,50%,左側); &...
台車やレールと違い、ペンを上げ下げするという動作はゆっく...
*３、プログラムについて（RIS） [#ua9e9968]
プログラムの過程としては最初の斜め線を描いた後、長い横線...
字を書くにあたっての基礎になる、ペンを上げ下げするプログ...
#define PEN_TIME 100 //ペンを動かす時間
#define PEN_UP OnFwd(OUT_C);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_C); ...
#define PEN_DOWN OnRev(OUT_C);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_C);...
**⑴最初の斜め線 [#md3a16e9]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish (2).jpg,100%,)
#define SHORT_LINE_TIME 10 //線の長さを設定
#define NANAME_R PEN_DOWN;OnRev(OUT_AB);Wait(SHORT_LINE_...
#define NANAME_L PEN_DOWN;OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait...
sub MAE_START()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B); //初期位置から?の線の始点に移動するプログ...
NANAME_R;
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B); //?の線の終点から?の線の始点に移動するプロ...
NANAME_L;
}
今回は「前」の一番長い横線より先に斜めの線（??）を書いた...
**⑵長い横線（3画目） [#g25c03d1]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish (3).jpg,100%,)
task main()
{
OnRev(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_B); //⑴の?の線から長い横線の始点に移動...
PEN_DOWN;
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
PEN_UP; //長い横線を右側から書くプログラム
}
?の線を書き終えたとき、ペンは右寄りにあり、長い横線のあと...
**⑶月 [#t7be6d6d]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish (4).jpg,100%,赤線は...
#define FORWARD(FWD_TIME) OnFwd(OUT_A);Wait(FWD_TIME);Of...
#define BACK(back_time) OnRev(OUT_A);Wait(back_time);Off...
void TSUKI (int t)
{
PEN_DOWN;
BACK(3*t);
PEN_UP; //月の１画目を書くプログラム
OnRev(OUT_B);
Wait(t);
Off(OUT_B); //月の1画目の終点から２画目の始点に移動
PEN_DOWN;
FORWARD(3*t);
PEN_UP; //２画目を書くプログラム（下から上）
repeat(3) //月の３本の横線を書くプログラム
{
PEN_DOWN;
OnFwd(OUT_B);
Wait(t+3);Off(OUT_B);
PEN_UP; //横線を引くプログラム
OnRev(OUT_AB);
Wait(t);
Off(OUT_A);
Wait(3);
Off(OUT_B); //次の横線の始点に移動するプログラム
}
}
task main()
{
OnRev(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_B); //長い横線の終点から月の部分の始点に移動す...
TSUKI(10);
}
月の部分は上の写真のようにスタート（S）からゴール（G）ま...
**⑷リ [#p58b4037]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish (5).jpg,100%,赤線は...
#define MIGIUE_GO(migiue_time) OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A)...
#define BACK(back_time) OnRev(OUT_A);Wait(back_time);Off...
task main()
{
OnRev(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(15);
Off(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_A); //月の部分の終点からリの部分の始点に移動す...
PEN_DOWN;
BACK(10);
PEN_UP; //最初の短い線を書くプログラム
MIGIUE_GO(10); //短い線の終点から長い線の始点に移動す...
PEN_DOWN;
BACK(30);
PEN_UP; //最後の長い線を書くプログラム
}
リの部分は、長さが違う2本の線で構成されるので上の写真のよ...
*４、まとめ、感想 [#tfa7449a]
今回は、慣れないロボットの組み立てやプログラミングをした...
終了行:
目次
#contents
*１、ロボットの概要 [#t5eff1aa]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/view.gif,50%,全体像（手前...
今回作成したロボットは、x軸方向（左右）の動力とy軸方向（...
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish.jpg,50%,前)
*２、本体について [#w0f9eff2]
**?台車（前後移動） [#hb640575]
台車は本体の一番下の部分で4つのタイヤを備えている。また、...
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/daisha.jpg,50%,図)
１、での全体像の写真を見てもわかるように、レールが右側に...
**?レール（左右移動） [#v4f5bb99]
レールはペンがついているアームを左右に移動させるための部...
&ref(2016b/Member/ats/Mission1/x_rail.gif,50%,上から見た...
**?アーム（ペンの上げ下げ） [#r0e1068e]
アームにはペンがついていて、レールの上に乗っている。アー...
&ref(2016b/Member/ats/Mission1/pen_left.gif,50%,左側); &...
台車やレールと違い、ペンを上げ下げするという動作はゆっく...
*３、プログラムについて（RIS） [#ua9e9968]
プログラムの過程としては最初の斜め線を描いた後、長い横線...
字を書くにあたっての基礎になる、ペンを上げ下げするプログ...
#define PEN_TIME 100 //ペンを動かす時間
#define PEN_UP OnFwd(OUT_C);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_C); ...
#define PEN_DOWN OnRev(OUT_C);Wait(PEN_TIME);Off(OUT_C);...
**⑴最初の斜め線 [#md3a16e9]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish (2).jpg,100%,)
#define SHORT_LINE_TIME 10 //線の長さを設定
#define NANAME_R PEN_DOWN;OnRev(OUT_AB);Wait(SHORT_LINE_...
#define NANAME_L PEN_DOWN;OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait...
sub MAE_START()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B); //初期位置から?の線の始点に移動するプログ...
NANAME_R;
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B); //?の線の終点から?の線の始点に移動するプロ...
NANAME_L;
}
今回は「前」の一番長い横線より先に斜めの線（??）を書いた...
**⑵長い横線（3画目） [#g25c03d1]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish (3).jpg,100%,)
task main()
{
OnRev(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_B); //⑴の?の線から長い横線の始点に移動...
PEN_DOWN;
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
PEN_UP; //長い横線を右側から書くプログラム
}
?の線を書き終えたとき、ペンは右寄りにあり、長い横線のあと...
**⑶月 [#t7be6d6d]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish (4).jpg,100%,赤線は...
#define FORWARD(FWD_TIME) OnFwd(OUT_A);Wait(FWD_TIME);Of...
#define BACK(back_time) OnRev(OUT_A);Wait(back_time);Off...
void TSUKI (int t)
{
PEN_DOWN;
BACK(3*t);
PEN_UP; //月の１画目を書くプログラム
OnRev(OUT_B);
Wait(t);
Off(OUT_B); //月の1画目の終点から２画目の始点に移動
PEN_DOWN;
FORWARD(3*t);
PEN_UP; //２画目を書くプログラム（下から上）
repeat(3) //月の３本の横線を書くプログラム
{
PEN_DOWN;
OnFwd(OUT_B);
Wait(t+3);Off(OUT_B);
PEN_UP; //横線を引くプログラム
OnRev(OUT_AB);
Wait(t);
Off(OUT_A);
Wait(3);
Off(OUT_B); //次の横線の始点に移動するプログラム
}
}
task main()
{
OnRev(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_B); //長い横線の終点から月の部分の始点に移動す...
TSUKI(10);
}
月の部分は上の写真のようにスタート（S）からゴール（G）ま...
**⑷リ [#p58b4037]
#ref(2016b/Member/ats/Mission1/finish (5).jpg,100%,赤線は...
#define MIGIUE_GO(migiue_time) OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A)...
#define BACK(back_time) OnRev(OUT_A);Wait(back_time);Off...
task main()
{
OnRev(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(15);
Off(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_A); //月の部分の終点からリの部分の始点に移動す...
PEN_DOWN;
BACK(10);
PEN_UP; //最初の短い線を書くプログラム
MIGIUE_GO(10); //短い線の終点から長い線の始点に移動す...
PEN_DOWN;
BACK(30);
PEN_UP; //最後の長い線を書くプログラム
}
リの部分は、長さが違う2本の線で構成されるので上の写真のよ...
*４、まとめ、感想 [#tfa7449a]
今回は、慣れないロボットの組み立てやプログラミングをした...
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