2016b/Member/ats/Mission3
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*１、レポートの概要 [#n41e83f1]
今回の課題で、私はバッターのロボットを担当した。このレ...
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/view.gif,50%,バッターロボ...
*２、 ロボットの構造[#q795a61a]
バッターロボットは、上の写真を見てもわかるように台車の...
**⑴台車 [#lcfe2938]
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/sensor.gif,50%,台車)
ロボットの動作には光センサーを使用したため、正確な動作...
**⑵バット [#r61423de]
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/batto.jpg,50%,バット)
バットは、ボールに当てる確率を上げるために長くした。ま...
&ref(2016b/Member/ats/Mission3/batto1.jpg,40%,バットの位...
このロボットは光センサーがある方を進行方向として動いて...
*２、プログラム [#y28a6f33]
今回は、移動のプログラムを私が書き、通信及びバッティン...
**⑴移動のプログラム [#c4884574]
移動のプログラムは私が担当した。プログラムの書き方として...
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/map.jpg,50%,青線→赤線→緑線)
位置的には直進できるが、そうすると4点のゴールにぶつかっ...
***P1（青線） [#le2dd0a7]
#define BLANK Off(OUT_ABC);Wait(30); //動作の安定のため...
#define WHITE 47 //白の光センサーの下限値
#define BLACK 40 //黒の光センサーの上限値
#define FIRST_COUNT 21 //スタートの黒枠を出てから４５度...
#define TURN_L45 ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_A);OnRe...
#define TURN_R45 ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_C);OnRe...
#define FORWARD_W_B OnFwd(OUT_AC);until(SENSOR_2 < BLACK...
#define FORWARD1(X) ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_AC);...
sub P1()
{
TURN_R45;
BLANK;
FORWARD_W_B;
FORWARD1(FIRST_COUNT);
BLANK;
TURN_L45;
BLANK;
}
プログラムの流れとしては「B枠の方向を向いたロボットを右...
***P2（赤線） [#o4c6a80b]
#define WHITE 47 //白の光センサーの下限値
#define BLACK 40 //黒の光センサーの上限値
#define FORWARD_W_B OnFwd(OUT_AC);until(SENSOR_2 < BLACK...
#define FORWARD_B_W OnFwd(OUT_AC);until(SENSOR_2 > WHITE...
sub P2()
{
repeat(3)
{
FORWARD_W_B;
FORWARD_B_W;
}
}
先ほどの移動ルートの図を見てもわかるように、P2（赤線）...
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/p2.jpg,70%,P2)
***P3（緑線） [#f1c1cd07]
#define BLANK Off(OUT_ABC);Wait(30); //動作の安定のため...
#define WHITE 47 //白の光センサーの下限値
#define BLACK 40 //黒の光センサーの上限値
#define B_COUNT 17 //バッターボックスに入ったあとに進む...
#define TURN_COUNT 10 //９０度回転するときの回転センサー...
#define TURN_L ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_A);OnRev(...
#define FORWARD_W_B OnFwd(OUT_AC);until(SENSOR_2 < BLACK...
#define FORWARD1(X) ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_AC);...
#define turnr(b) ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_C);OnRe...
sub P3()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
BLANK; //少し直進
TURN_L;
BLANK;
FORWARD_W_B;
FORWARD1(B_COUNT);
BLANK;
turnr(5);
}
このプログラムの流れとしては「P2（赤線）終了後、少し直...
**⑵バッティングのプログラム [#l4eb1746]
今回のバッティングのプログラムは相方が担当した。プログ...
***通信可能になるまで近づくプログラム [#kcffddd6]
#define back(d) ClearSensor(SENSOR_3);OnRev(OUT_AC);unti...
#define test 101 //受信可能であることを確認後、ピッチャ...
#define confirm2 201 //バッターロボットが近づいてる間、...
while(Message()!=confirm2) //ピッチャーロボットからメッ...
{
Wait(80);
back(1);
}
PlaySound(SOUND_UP); //受信したら音を鳴らす
back(4); 安定した通信環境を確保するため、さらに後退する
repeat(10) //ピッチャーロボットに確認メッセージを送信す...
{
SendMessage(test);
}
どちらのロボットも、移動の際に誤差ができて毎回同じ場所...
***バッティングのプログラム [#xc04317c]
#define BLANK Off(OUT_ABC);Wait(30); //動作の安定のため...
#define getset 100 //投げる合図（こっちが受け取る）
#define confirm 200 //投げる合図の確認（こっちが送る）
#define hit OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //バットを...
#define set OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //バットで...
#define t1 220 //ピッチャーロボットが投球してからバット...
repeat(5)
{
ClearMessage();
until(Message()==getset); //ピッチャーロボットからのメ...
repeat(10) //投げる合図を受け取ったら確認のメッセージ...
{
SendMessage(confirm);
}
Wait(t1); //メッセージ送信後、ピッチャーロボットが投球...
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //振る時に音を鳴らす
set;
BLANK;
hit; //バットを振る
}
バッティングのプログラムは５球打つようになっている。ピ...
*３、まとめ、感想 [#gff627e0]
今回の課題はロボットを２台使い、４人で協力して取り組む...
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*１、レポートの概要 [#n41e83f1]
今回の課題で、私はバッターのロボットを担当した。このレ...
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/view.gif,50%,バッターロボ...
*２、 ロボットの構造[#q795a61a]
バッターロボットは、上の写真を見てもわかるように台車の...
**⑴台車 [#lcfe2938]
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/sensor.gif,50%,台車)
ロボットの動作には光センサーを使用したため、正確な動作...
**⑵バット [#r61423de]
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/batto.jpg,50%,バット)
バットは、ボールに当てる確率を上げるために長くした。ま...
&ref(2016b/Member/ats/Mission3/batto1.jpg,40%,バットの位...
このロボットは光センサーがある方を進行方向として動いて...
*２、プログラム [#y28a6f33]
今回は、移動のプログラムを私が書き、通信及びバッティン...
**⑴移動のプログラム [#c4884574]
移動のプログラムは私が担当した。プログラムの書き方として...
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/map.jpg,50%,青線→赤線→緑線)
位置的には直進できるが、そうすると4点のゴールにぶつかっ...
***P1（青線） [#le2dd0a7]
#define BLANK Off(OUT_ABC);Wait(30); //動作の安定のため...
#define WHITE 47 //白の光センサーの下限値
#define BLACK 40 //黒の光センサーの上限値
#define FIRST_COUNT 21 //スタートの黒枠を出てから４５度...
#define TURN_L45 ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_A);OnRe...
#define TURN_R45 ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_C);OnRe...
#define FORWARD_W_B OnFwd(OUT_AC);until(SENSOR_2 < BLACK...
#define FORWARD1(X) ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_AC);...
sub P1()
{
TURN_R45;
BLANK;
FORWARD_W_B;
FORWARD1(FIRST_COUNT);
BLANK;
TURN_L45;
BLANK;
}
プログラムの流れとしては「B枠の方向を向いたロボットを右...
***P2（赤線） [#o4c6a80b]
#define WHITE 47 //白の光センサーの下限値
#define BLACK 40 //黒の光センサーの上限値
#define FORWARD_W_B OnFwd(OUT_AC);until(SENSOR_2 < BLACK...
#define FORWARD_B_W OnFwd(OUT_AC);until(SENSOR_2 > WHITE...
sub P2()
{
repeat(3)
{
FORWARD_W_B;
FORWARD_B_W;
}
}
先ほどの移動ルートの図を見てもわかるように、P2（赤線）...
#ref(2016b/Member/ats/Mission3/p2.jpg,70%,P2)
***P3（緑線） [#f1c1cd07]
#define BLANK Off(OUT_ABC);Wait(30); //動作の安定のため...
#define WHITE 47 //白の光センサーの下限値
#define BLACK 40 //黒の光センサーの上限値
#define B_COUNT 17 //バッターボックスに入ったあとに進む...
#define TURN_COUNT 10 //９０度回転するときの回転センサー...
#define TURN_L ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_A);OnRev(...
#define FORWARD_W_B OnFwd(OUT_AC);until(SENSOR_2 < BLACK...
#define FORWARD1(X) ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_AC);...
#define turnr(b) ClearSensor(SENSOR_3);OnFwd(OUT_C);OnRe...
sub P3()
{
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
BLANK; //少し直進
TURN_L;
BLANK;
FORWARD_W_B;
FORWARD1(B_COUNT);
BLANK;
turnr(5);
}
このプログラムの流れとしては「P2（赤線）終了後、少し直...
**⑵バッティングのプログラム [#l4eb1746]
今回のバッティングのプログラムは相方が担当した。プログ...
***通信可能になるまで近づくプログラム [#kcffddd6]
#define back(d) ClearSensor(SENSOR_3);OnRev(OUT_AC);unti...
#define test 101 //受信可能であることを確認後、ピッチャ...
#define confirm2 201 //バッターロボットが近づいてる間、...
while(Message()!=confirm2) //ピッチャーロボットからメッ...
{
Wait(80);
back(1);
}
PlaySound(SOUND_UP); //受信したら音を鳴らす
back(4); 安定した通信環境を確保するため、さらに後退する
repeat(10) //ピッチャーロボットに確認メッセージを送信す...
{
SendMessage(test);
}
どちらのロボットも、移動の際に誤差ができて毎回同じ場所...
***バッティングのプログラム [#xc04317c]
#define BLANK Off(OUT_ABC);Wait(30); //動作の安定のため...
#define getset 100 //投げる合図（こっちが受け取る）
#define confirm 200 //投げる合図の確認（こっちが送る）
#define hit OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //バットを...
#define set OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B); //バットで...
#define t1 220 //ピッチャーロボットが投球してからバット...
repeat(5)
{
ClearMessage();
until(Message()==getset); //ピッチャーロボットからのメ...
repeat(10) //投げる合図を受け取ったら確認のメッセージ...
{
SendMessage(confirm);
}
Wait(t1); //メッセージ送信後、ピッチャーロボットが投球...
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //振る時に音を鳴らす
set;
BLANK;
hit; //バットを振る
}
バッティングのプログラムは５球打つようになっている。ピ...
*３、まとめ、感想 [#gff627e0]
今回の課題はロボットを２台使い、４人で協力して取り組む...
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