2016b/Member/bicky/Mission1
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目次
#contents
*課題1 ~書道ロボット~[#i09d7ddf]
7画以上の文字を選ぶこと、今年の大学生活を表す漢字一文字と...
#ref(./スキャン2.jpg,15%,書き順)
**選んだ文字の特徴 [#c91a64ea]
-文字のほとんどが直線であり、そのほとんどの線が垂直に交わ...
-どの線も離れていない
-同じ動作で書ける部分がある
*プログラムの解説 [#b7a69df7]
書き順
#ref(./スキャン.jpg,15%,書き順)
NXCではうまくEV3が動作しなかったため今回はpython2.7でプロ...
#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
EV3は純正のものではなく、ev3devで動作させています
import ev3dev.ev3 as ev3
time という関数を導入し、時間によってロボットを制御させる...
import time
各モーターをロボットに認識させています
mw = ev3.MediumMotor('outA') #MediumMotor をペ...
mr = ev3.LargeMotor('outB') #ロボット右側...
ml = ev3.LargeMotor('outC') #ロボット左側...
今回の課題では誤差が生じやすいため、のちに定義する動作の...
H = 0.5 #縦線
Q = 0.25 #横線 行き
R = 0.2 #横線 帰り
T = 173 #角度
プログラムの可読性を高めるため、ロボットの動作をそれぞれ...
def st(x,y): ...
mr.reset() ...
ml.reset() ...
mr.run_forever(duty_cycle_sp=x)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=x)
time.sleep(y)
mr.stop(stop_command='brake')
ml.stop(stop_command='brake')
time.sleep(0.5)
def wri(x): ...
mw.reset()
mw.run_forever(duty_cycle_sp=x)
time.sleep(0.5)
mw.stop()
time.sleep(0.5)
def turn(x):
mr.reset()
ml.reset()
mr.run_to_rel_pos(position_sp=x, duty_cycle_sp=30) ...
ml.run_to_rel_pos(position_sp=-x, duty_cycle_sp=30)
time.sleep(3)
mr.stop(stop_command='brake')
ml.stop(stop_command='brake')
time.sleep(0.5)
ここからがロボットの動作に関するプラグラムになります
turn(-20) #start
wri(90) #過程1
st(30,0.3)
turn(20)
turn(T) #過程2
st(50,Q)
st(-50,R)
turn(-T)
同じ動作で対処できるものは繰り返しの構文を使用しています
for i in range(2): #過程3 ~ 過程4
st(50,H/3)
turn(T)
st(50,Q)
st(-50,R)
turn(-T)
st(50,H/3) #過程5
turn(T)
st(50,0.25)
turn(T)
st(50,H)
wri(-90) #end
***工夫[#yaa6ba82]
-極力誤差を減らすために、ペンの上げ下げの回数やロボットの...
-プログラムの量を減らし、調整の行いやすく可読性の高いプロ...
*ロボット本体の解説 [#b2e4ca16]
**駆動部分 [#ea256c1a]
#ref(./上.JPG,15%)
EV3 Lモーター ×2 (税込4,644円/個)
-特徴:重いものをゆっくり 動かすのが得意
-このモーターでロボットの直進、回転を行っています
**ペン操作部分 [#nd8715e4]
#ref(./横.JPG,15%)
EV3 Mモーター ×1(税込3,780円)
-特徴:軽いものを素早く 動かすのが得意
-今回はワームギアに接続し、高精度なペンの上げ下げが行える...
本体 ×1(税込36,720円)
-進行方向に取り付けています
補助パーツ
ーロボットが転倒しないための球体のパーツ
#ref(./後ろ1.JPG,15%)
***工夫 [#ec5bc534]
今回のロボットは分解や組み立て、調整が行いやすいように設...
#ref(./分解.JPG,15%,分解)
*課題点 [#vee23c41]
**プログラム [#vc8a9867]
-ロボットの動作が早すぎてロボットが傾いたりしたため、確実...
**ロボット本体 [#y41c496b]
-本体を支えるパーツが紙を巻き込むことがあったため、対策を...
-ペン先の位置はロボットの回転の中心にあったが、線を描いて...
-本体の重心が進行方向側へずれており、ロボットが停止した際...
*感想 [#y1055d45]
今回の課題はロボット本体の制作はペアの beingさん が行って...
&color(#ffffff){[余談]普段はあまりターミナルの操作はしな...
終了行:
目次
#contents
*課題1 ~書道ロボット~[#i09d7ddf]
7画以上の文字を選ぶこと、今年の大学生活を表す漢字一文字と...
#ref(./スキャン2.jpg,15%,書き順)
**選んだ文字の特徴 [#c91a64ea]
-文字のほとんどが直線であり、そのほとんどの線が垂直に交わ...
-どの線も離れていない
-同じ動作で書ける部分がある
*プログラムの解説 [#b7a69df7]
書き順
#ref(./スキャン.jpg,15%,書き順)
NXCではうまくEV3が動作しなかったため今回はpython2.7でプロ...
#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
EV3は純正のものではなく、ev3devで動作させています
import ev3dev.ev3 as ev3
time という関数を導入し、時間によってロボットを制御させる...
import time
各モーターをロボットに認識させています
mw = ev3.MediumMotor('outA') #MediumMotor をペ...
mr = ev3.LargeMotor('outB') #ロボット右側...
ml = ev3.LargeMotor('outC') #ロボット左側...
今回の課題では誤差が生じやすいため、のちに定義する動作の...
H = 0.5 #縦線
Q = 0.25 #横線 行き
R = 0.2 #横線 帰り
T = 173 #角度
プログラムの可読性を高めるため、ロボットの動作をそれぞれ...
def st(x,y): ...
mr.reset() ...
ml.reset() ...
mr.run_forever(duty_cycle_sp=x)
ml.run_forever(duty_cycle_sp=x)
time.sleep(y)
mr.stop(stop_command='brake')
ml.stop(stop_command='brake')
time.sleep(0.5)
def wri(x): ...
mw.reset()
mw.run_forever(duty_cycle_sp=x)
time.sleep(0.5)
mw.stop()
time.sleep(0.5)
def turn(x):
mr.reset()
ml.reset()
mr.run_to_rel_pos(position_sp=x, duty_cycle_sp=30) ...
ml.run_to_rel_pos(position_sp=-x, duty_cycle_sp=30)
time.sleep(3)
mr.stop(stop_command='brake')
ml.stop(stop_command='brake')
time.sleep(0.5)
ここからがロボットの動作に関するプラグラムになります
turn(-20) #start
wri(90) #過程1
st(30,0.3)
turn(20)
turn(T) #過程2
st(50,Q)
st(-50,R)
turn(-T)
同じ動作で対処できるものは繰り返しの構文を使用しています
for i in range(2): #過程3 ~ 過程4
st(50,H/3)
turn(T)
st(50,Q)
st(-50,R)
turn(-T)
st(50,H/3) #過程5
turn(T)
st(50,0.25)
turn(T)
st(50,H)
wri(-90) #end
***工夫[#yaa6ba82]
-極力誤差を減らすために、ペンの上げ下げの回数やロボットの...
-プログラムの量を減らし、調整の行いやすく可読性の高いプロ...
*ロボット本体の解説 [#b2e4ca16]
**駆動部分 [#ea256c1a]
#ref(./上.JPG,15%)
EV3 Lモーター ×2 (税込4,644円/個)
-特徴:重いものをゆっくり 動かすのが得意
-このモーターでロボットの直進、回転を行っています
**ペン操作部分 [#nd8715e4]
#ref(./横.JPG,15%)
EV3 Mモーター ×1(税込3,780円)
-特徴:軽いものを素早く 動かすのが得意
-今回はワームギアに接続し、高精度なペンの上げ下げが行える...
本体 ×1(税込36,720円)
-進行方向に取り付けています
補助パーツ
ーロボットが転倒しないための球体のパーツ
#ref(./後ろ1.JPG,15%)
***工夫 [#ec5bc534]
今回のロボットは分解や組み立て、調整が行いやすいように設...
#ref(./分解.JPG,15%,分解)
*課題点 [#vee23c41]
**プログラム [#vc8a9867]
-ロボットの動作が早すぎてロボットが傾いたりしたため、確実...
**ロボット本体 [#y41c496b]
-本体を支えるパーツが紙を巻き込むことがあったため、対策を...
-ペン先の位置はロボットの回転の中心にあったが、線を描いて...
-本体の重心が進行方向側へずれており、ロボットが停止した際...
*感想 [#y1055d45]
今回の課題はロボット本体の制作はペアの beingさん が行って...
&color(#ffffff){[余談]普段はあまりターミナルの操作はしな...
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