2016b/Member/gazet/Mission2
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開始行:
[[2016b/Member]]
*目次 [#r714926f]
#contents
*課題 [#sec56fbe]
次のコースをトレースし、シュートまで決める。
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/2016b-mission2_kosu.png,...
B地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、...
◦Bスタート → R直進 → P右折 → Q直進 → (ピンポン玉...
*機体の説明 [#r602f42d]
**機体全体 [#l6cbf83b]
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/robothi.jpg,11.9kb,)
今回の課題に挑む機体。もろい部分はあるが、しっかり点検し...
**車部分 [#r9e50c11]
機体
車体はできるだけ小さく作った。小回りが利くようにするため...
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/ue.jpg,7.34kb,)
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/ura.jpg,12.9kb,)
**アーム部分 [#if9a124f]
黄色い部品で挟みむ。光センサーもアーム部分につけた。モー...
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/kuwagata.jpg,7.91kb,)
*プログラムの説明 [#x51f6632]
#define go_go OnFwd(OUT_AC); ...
#define turn_right OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); ...
#define turn_left OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); ...
#define kyu_turn_r OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); ...
#define kyu_turn_l OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); ...
#define right_cross turn_right;Wait(110);//交差点右折
#define straight_cross kyu_turn_r;Wait(10);go_go;Wait...
#define BLACK_a 44 //これらは色を判断するために...
#define BLACK_b 48
#define WHITE_a 52
#define WHITE_b 58
#define MOVE_TIME 18
#define ball_get go_go;Wait(20);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT...
#define shoot OnRev(OUT_AC); Wait(110);Off(OUT_AC);kyu...
ライントレースするサブルーチン
黒い線の左側をトレースする
光センサーの値によって5段階の動きをプログラミングした。光...
sub line_trace()
{ ClearTimer(0);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(FastTimer(0)<=MOVE_TIME){
if(SENSOR_2<BLACK_a){
kyu_turn_l;
}
else if(SENSOR_2<BLACK_b){
turn_left;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2<WHITE_a){
go_go;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2<WHITE_b){
turn_right;
ClearTimer(0);
}
else {
kyu_turn_r;
ClearTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
}
ミッションを遂行するプログラム
交差点を判断した後、コース通り進むように右折や直進を行う。
task main()
{
line_trace();
right_cross;
line_trace();
straight_cross;
ball_get;
line_trace();
straight_cross;
line_trace();
right_cross;
line_trace();
straight_cross;
line_trace();
right_cross;
line_trace();
shoot;
}
*感想 [#q33037a9]
折り目に引っかかってしまうので、コースの紙は折りたたまな...
終了行:
[[2016b/Member]]
*目次 [#r714926f]
#contents
*課題 [#sec56fbe]
次のコースをトレースし、シュートまで決める。
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/2016b-mission2_kosu.png,...
B地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ、...
◦Bスタート → R直進 → P右折 → Q直進 → (ピンポン玉...
*機体の説明 [#r602f42d]
**機体全体 [#l6cbf83b]
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/robothi.jpg,11.9kb,)
今回の課題に挑む機体。もろい部分はあるが、しっかり点検し...
**車部分 [#r9e50c11]
機体
車体はできるだけ小さく作った。小回りが利くようにするため...
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/ue.jpg,7.34kb,)
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/ura.jpg,12.9kb,)
**アーム部分 [#if9a124f]
黄色い部品で挟みむ。光センサーもアーム部分につけた。モー...
#ref(2016b/Member/gazet/Mission2/kuwagata.jpg,7.91kb,)
*プログラムの説明 [#x51f6632]
#define go_go OnFwd(OUT_AC); ...
#define turn_right OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); ...
#define turn_left OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); ...
#define kyu_turn_r OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); ...
#define kyu_turn_l OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); ...
#define right_cross turn_right;Wait(110);//交差点右折
#define straight_cross kyu_turn_r;Wait(10);go_go;Wait...
#define BLACK_a 44 //これらは色を判断するために...
#define BLACK_b 48
#define WHITE_a 52
#define WHITE_b 58
#define MOVE_TIME 18
#define ball_get go_go;Wait(20);Off(OUT_AC);OnFwd(OUT...
#define shoot OnRev(OUT_AC); Wait(110);Off(OUT_AC);kyu...
ライントレースするサブルーチン
黒い線の左側をトレースする
光センサーの値によって5段階の動きをプログラミングした。光...
sub line_trace()
{ ClearTimer(0);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(FastTimer(0)<=MOVE_TIME){
if(SENSOR_2<BLACK_a){
kyu_turn_l;
}
else if(SENSOR_2<BLACK_b){
turn_left;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2<WHITE_a){
go_go;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2<WHITE_b){
turn_right;
ClearTimer(0);
}
else {
kyu_turn_r;
ClearTimer(0);
}
}
Off(OUT_AC);
Wait(100);
}
ミッションを遂行するプログラム
交差点を判断した後、コース通り進むように右折や直進を行う。
task main()
{
line_trace();
right_cross;
line_trace();
straight_cross;
ball_get;
line_trace();
straight_cross;
line_trace();
right_cross;
line_trace();
straight_cross;
line_trace();
right_cross;
line_trace();
shoot;
}
*感想 [#q33037a9]
折り目に引っかかってしまうので、コースの紙は折りたたまな...
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