2016b/Member/god22ila/Mission1
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目次
#Contents
*課題1の内容 [#u39f4112]
A4の紙に今年の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを作...
* ロボットの説明 [#lfb8fa77]
**全体 [#a00d56a2]
今回のロボットは一番最初に作成した基本のものにペンを上げ...
#ref(2016b/Member/god22ila/Mission1/IMG_基本の構造.jpg,50...
基本の構造
**車輪 [#rfcac9af]
直角に曲がったりするには車輪は二つのほうがプログラミング...
**アームについて [#s2b33552]
-今回は構造を簡単にするために一つのモータとギアでペンを上...
-ペンがロボットの前方の中心にくるようにするとペンの位置の...
-ブロック一つにペンを輪ゴムで止めるような構造にするのでは...
-ペンが完全に固定されていないとペン先が下を向いたときに若...
#ref(2016b/Member/god22ila/Mission1/IMG_0452.JPG,50%,アー...
アームを斜め前から見たもの
#ref(2016b/Member/god22ila/Mission1/IMG_0457.JPG,50%,アー...
アームを取り外してみたもの
*プログラム [#r2fc00fa]
float GetAngle(float d)
{
const float diameter = 5.45;
const float pi = 3.1415;
float ang = d/(diameter*pi)*360.0;
return ang;
}
この関数は、距離dから車輪の回転角を計算してくれるものであ...
**スピード [#fdd90b36]
#define SPEED 30
#define SPEEDm -30
今回は紙が大きく動いたりしないようにスピードを遅めの30に...
**回転について [#g683fd1d]
始めは、上の車輪の部分で説明したようにやってみたが回転後...
#define NinetyLeft RotateMotor(OUT_B,SPEED,GetAngle(16))...
#define NinetyRight RotateMotor(OUT_C,SPEED,Getangle(16)...
#define TwelveTenLeft RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle...
#define SixtyRight RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(2))...
**ペンの動き [#l9f35134]
実際にアームを動かしてモータの回転角を決めた。
#define PenUp RotateMotor(OUT_A,SPEED,60); //ペンを上げる
#define PenDown RotateMotor(OUT_A,SPEEDm,60); //ペンを...
**本体の前後の動き [#q95f23c4]
前に進む命令には進む距離の次にGoを、後ろに下がる命令にはB...
#define twelveGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(12));
#define tenGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(10));
#define fourfiveGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(4.5...
#define eightGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(8));
#define sixthreeGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(6.3...
#define fourGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(4));
#define twoGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(2));
#define twentyGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(20));
#define fiveGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(5));
#define nineBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(9));
#define fiveBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(5));
#define fourBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(4));
#define twothreeBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(...
#define fourfiveBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(...
**全体の動き [#q51ebc11]
回転する動作をプログラミングしたときは床の上で行っていた...
task main()
{
PenDown;
twelveGo;
PenUp; //一画目
nineBack;
TwelveTenLeft;
twoGo;
PenDown;
fourBack;
PenUp; //ニ画目
twothreeBack;
SixtyRight;
sixthreeGo;
PenDown;
fourBack;
PenUp; //三画目
twothreeBack;
SixtyRight;
nineBack;
PenDown;
tenGo;
PenUp; //四画目
fiveBack;
twoGo; //位置を修正するために入れた
NinetyLeft; //
fiveBack; //位置を修正するために入れた
twoGo;
PenDown;
fourfiveBack;//
twoGo; //位置を修正するために入れた
PenUp; //五画目
NinetyRight; //
nineBack; //位置を調節するために入れた
PenDown;
twelveGo;//ここから書き順の七画目から始めて四角を書く
PenUp;
fiveGo; //位置を調節するために入れた
NinetyRight;
fiveBack; //位置を調節するために入れた
PenDown;
sixthreeGo;
PenUp;
fiveGo; //位置を調節するために入れた
twothreeBack; //位置を調節するために入れた
NinetyRight;
fiveBack; //位置を調節するために入れた
PenDown;
twentyGo;
PenUp;
NinetyRight;
twothreeBack; //位置を調節するために入れた
PenDown;
sixthreeGo;
PenUp;
}
*まとめ [#i37e3d8c]
今回のロボットはfloat GetAngle(float d)という関数を用いた...
終了行:
目次
#Contents
*課題1の内容 [#u39f4112]
A4の紙に今年の大学生活を表す漢字一文字を書くロボットを作...
* ロボットの説明 [#lfb8fa77]
**全体 [#a00d56a2]
今回のロボットは一番最初に作成した基本のものにペンを上げ...
#ref(2016b/Member/god22ila/Mission1/IMG_基本の構造.jpg,50...
基本の構造
**車輪 [#rfcac9af]
直角に曲がったりするには車輪は二つのほうがプログラミング...
**アームについて [#s2b33552]
-今回は構造を簡単にするために一つのモータとギアでペンを上...
-ペンがロボットの前方の中心にくるようにするとペンの位置の...
-ブロック一つにペンを輪ゴムで止めるような構造にするのでは...
-ペンが完全に固定されていないとペン先が下を向いたときに若...
#ref(2016b/Member/god22ila/Mission1/IMG_0452.JPG,50%,アー...
アームを斜め前から見たもの
#ref(2016b/Member/god22ila/Mission1/IMG_0457.JPG,50%,アー...
アームを取り外してみたもの
*プログラム [#r2fc00fa]
float GetAngle(float d)
{
const float diameter = 5.45;
const float pi = 3.1415;
float ang = d/(diameter*pi)*360.0;
return ang;
}
この関数は、距離dから車輪の回転角を計算してくれるものであ...
**スピード [#fdd90b36]
#define SPEED 30
#define SPEEDm -30
今回は紙が大きく動いたりしないようにスピードを遅めの30に...
**回転について [#g683fd1d]
始めは、上の車輪の部分で説明したようにやってみたが回転後...
#define NinetyLeft RotateMotor(OUT_B,SPEED,GetAngle(16))...
#define NinetyRight RotateMotor(OUT_C,SPEED,Getangle(16)...
#define TwelveTenLeft RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle...
#define SixtyRight RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(2))...
**ペンの動き [#l9f35134]
実際にアームを動かしてモータの回転角を決めた。
#define PenUp RotateMotor(OUT_A,SPEED,60); //ペンを上げる
#define PenDown RotateMotor(OUT_A,SPEEDm,60); //ペンを...
**本体の前後の動き [#q95f23c4]
前に進む命令には進む距離の次にGoを、後ろに下がる命令にはB...
#define twelveGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(12));
#define tenGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(10));
#define fourfiveGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(4.5...
#define eightGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(8));
#define sixthreeGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(6.3...
#define fourGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(4));
#define twoGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(2));
#define twentyGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(20));
#define fiveGo RotateMotor(OUT_BC,SPEED,GetAngle(5));
#define nineBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(9));
#define fiveBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(5));
#define fourBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(4));
#define twothreeBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(...
#define fourfiveBack RotateMotor(OUT_BC,SPEEDm,GetAngle(...
**全体の動き [#q51ebc11]
回転する動作をプログラミングしたときは床の上で行っていた...
task main()
{
PenDown;
twelveGo;
PenUp; //一画目
nineBack;
TwelveTenLeft;
twoGo;
PenDown;
fourBack;
PenUp; //ニ画目
twothreeBack;
SixtyRight;
sixthreeGo;
PenDown;
fourBack;
PenUp; //三画目
twothreeBack;
SixtyRight;
nineBack;
PenDown;
tenGo;
PenUp; //四画目
fiveBack;
twoGo; //位置を修正するために入れた
NinetyLeft; //
fiveBack; //位置を修正するために入れた
twoGo;
PenDown;
fourfiveBack;//
twoGo; //位置を修正するために入れた
PenUp; //五画目
NinetyRight; //
nineBack; //位置を調節するために入れた
PenDown;
twelveGo;//ここから書き順の七画目から始めて四角を書く
PenUp;
fiveGo; //位置を調節するために入れた
NinetyRight;
fiveBack; //位置を調節するために入れた
PenDown;
sixthreeGo;
PenUp;
fiveGo; //位置を調節するために入れた
twothreeBack; //位置を調節するために入れた
NinetyRight;
fiveBack; //位置を調節するために入れた
PenDown;
twentyGo;
PenUp;
NinetyRight;
twothreeBack; //位置を調節するために入れた
PenDown;
sixthreeGo;
PenUp;
}
*まとめ [#i37e3d8c]
今回のロボットはfloat GetAngle(float d)という関数を用いた...
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