2016b/Member/guchikou/Mission2
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
目次
#contents
*課題について [#p94dfbfe]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ12.jpeg,70%,コース)
Ａ地点をスタートしてＱ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ...
-Ａスタート→Ｐ直進→Ｑ直進→（ピンポン玉キャッチ）→Ｑ直進→...
ただし、
-なるべく早く正確に動くロボットになるように工夫して、交差...
-ピンポン玉はＱ近くの3/4円周上ならどこでもよい。
-可能であればＣ、Ｄのゴールラインエリア上からシュートする。
*ロボット本体の説明 [#t7a71c9c]
今回の課題ではロボットの動きをピンポン玉をキャッチするた...
**アームについて [#w156f739]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ9.jpeg,20%,アーム)
画像のようにピンポン玉を囲むアームを作り、それを上げ下げ...
**車輪部分について [#c689c44a]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ8.jpeg,20%,タイヤ...
半径の小さい円を回らなければならないため、タイヤとタイヤ...
*プログラムの説明 [#nccb9c9e]
今回のプログラムでは多く使う５つの動作を定義した。また、...
**定義について [#h4b245be]
下の５つの動作を定義した。
#define GO OnFwd(OUT_AC); //前に進む
#define CURVE_RIGHT OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右に曲...
#define CURVE_LEFT OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); //左に曲...
#define TURN_RIGHT OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右に旋...
#define TURN_LEFT OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左に旋...
**サブルーチンについて [#fcf01ace]
線の左側をトレースするようにした。急なカーブも曲がり切れ...
sub LINE_TRACE()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0); ...
while(FastTimer(0)<27){ ...
if(SENSOR_2>50){TURN_RIGHT...
else if(SENSOR_2>47){CURVE...
else if(SENSOR_2>43){GO;Cl...
else if(SENSOR_2>39){CURVE...
else if(SENSOR_2>34){TURN_...
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); ...
Wait(50);
TURN_RIGHT; ...
Wait(20);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
}
**タスクメインについて [#s594ea07]
シュート動作はピンポン玉を押し込むだけの単純な動作にした。
task main()
LINE_TRACE(); //(Ａスタート)
GO; //一つ目の交差点（Ｐ直進）
Wait(30);
LINE_TRACE();
GO; //二つ目の交差点（Ｑ直進）
Wait(40);
OnRev(OUT_B); //アームを下げる（ピンポン玉をキャ...
Wait(30);
Off(OUT_B);
LINE_TRACE();
GO; //３つ目の交差点（Ｑ直進）
Wait(30);
LINE_TRACE();
CURVE_RIGHT; //４つ目の交差点（Ｒ右折）
Wait(50);
LINE_TRACE();
GO; //５つ目の交差点（Ｐ直進）
Wait(30);
LINE_TRACE();
TURN_LEFT; //６つ目の交差点（Ｓ左折）
Wait(30);
LINE_TRACE();
OnRev(OUT_AC); //後退
Wait(50);
OnFwd(OUT_B); //アームを上げる
Wait(30);
Off(OUT_B);
GO; //前進（Ｃへシュート）
Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
*感想 [#u4f9f598]
ロボット本体を作るのは１つ目の課題に比べて短時間でできた...
終了行:
目次
#contents
*課題について [#p94dfbfe]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ12.jpeg,70%,コース)
Ａ地点をスタートしてＱ付近の3/4円周上でピンポン玉をつかみ...
-Ａスタート→Ｐ直進→Ｑ直進→（ピンポン玉キャッチ）→Ｑ直進→...
ただし、
-なるべく早く正確に動くロボットになるように工夫して、交差...
-ピンポン玉はＱ近くの3/4円周上ならどこでもよい。
-可能であればＣ、Ｄのゴールラインエリア上からシュートする。
*ロボット本体の説明 [#t7a71c9c]
今回の課題ではロボットの動きをピンポン玉をキャッチするた...
**アームについて [#w156f739]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ9.jpeg,20%,アーム)
画像のようにピンポン玉を囲むアームを作り、それを上げ下げ...
**車輪部分について [#c689c44a]
#ref(2016b/Member/guchikou/Mission2/ロボ8.jpeg,20%,タイヤ...
半径の小さい円を回らなければならないため、タイヤとタイヤ...
*プログラムの説明 [#nccb9c9e]
今回のプログラムでは多く使う５つの動作を定義した。また、...
**定義について [#h4b245be]
下の５つの動作を定義した。
#define GO OnFwd(OUT_AC); //前に進む
#define CURVE_RIGHT OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右に曲...
#define CURVE_LEFT OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); //左に曲...
#define TURN_RIGHT OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右に旋...
#define TURN_LEFT OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左に旋...
**サブルーチンについて [#fcf01ace]
線の左側をトレースするようにした。急なカーブも曲がり切れ...
sub LINE_TRACE()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0); ...
while(FastTimer(0)<27){ ...
if(SENSOR_2>50){TURN_RIGHT...
else if(SENSOR_2>47){CURVE...
else if(SENSOR_2>43){GO;Cl...
else if(SENSOR_2>39){CURVE...
else if(SENSOR_2>34){TURN_...
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); ...
Wait(50);
TURN_RIGHT; ...
Wait(20);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
}
**タスクメインについて [#s594ea07]
シュート動作はピンポン玉を押し込むだけの単純な動作にした。
task main()
LINE_TRACE(); //(Ａスタート)
GO; //一つ目の交差点（Ｐ直進）
Wait(30);
LINE_TRACE();
GO; //二つ目の交差点（Ｑ直進）
Wait(40);
OnRev(OUT_B); //アームを下げる（ピンポン玉をキャ...
Wait(30);
Off(OUT_B);
LINE_TRACE();
GO; //３つ目の交差点（Ｑ直進）
Wait(30);
LINE_TRACE();
CURVE_RIGHT; //４つ目の交差点（Ｒ右折）
Wait(50);
LINE_TRACE();
GO; //５つ目の交差点（Ｐ直進）
Wait(30);
LINE_TRACE();
TURN_LEFT; //６つ目の交差点（Ｓ左折）
Wait(30);
LINE_TRACE();
OnRev(OUT_AC); //後退
Wait(50);
OnFwd(OUT_B); //アームを上げる
Wait(30);
Off(OUT_B);
GO; //前進（Ｃへシュート）
Wait(100);
Off(OUT_AC);
}
*感想 [#u4f9f598]
ロボット本体を作るのは１つ目の課題に比べて短時間でできた...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
