2016b/Member/sennokiseki/Mission1
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目次
#contents
*課題 [#h280bf5b]
**課題の内容 [#te86bb7f]
ロボットにペンを取り付けて七画以上の文字を一文字書かせ...
**文字について [#e4f37a04]
***書かせる字と選んだ理由 [#k332aba1]
「時」を選んだ。大学生は余りある時間をどのように使うか...
***書き順 [#r9b5b947]
当初は書き順通りに書いてみようと試みたものの、負担が大...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/書き順.jpg,60%,書...
*機体 [#wbcbfae6]
**全体 [#n3a3b618]
-NXT本体を中心として、左右のタイヤ、後輪、筆ペンの昇降機...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0037.JPG,200%,...
-タイヤを縦にして取り付けた所謂高床式の構造になっており、...
-重心は若干後ろにあるために後輪の摩擦が大きくなって回転時...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0036.JPG,200%,...
**ペンの昇降 [#hdcbb3f6]
何よりも重要視したのはペン先がロボットの回転軸に来るよ...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0035.JPG,200%,...
*プログラム [#ucc5b263]
**時間制御 [#t5dcb937]
最初は回転も直進も時間制御でやろうとした。実際それなり...
**角度制御（最終的なプログラムの定義の説明） [#i9a13ffa]
下記のようにまずは各動作を定義した。直進は時間制御だが...
#define TYOKUSHIN1 OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(200);Off(...
#define TYOKUSHIN2(t,s) OnFwdSync(OUT_BC,t,0);Wait(s);Of...
#define TYOKUSHIN3 OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(600);Off(...
左回転とペンの昇降については角度制御した。ここで用いた...
そして左回転の時に用いているRotateMotorExは、回転比率を...
#define TURN_L RotateMotorEx(OUT_BC,30,275,100,true,true...
#define UP RotateMotor(OUT_A,30,60);Wait(1000);
#define DOWN RotateMotor(OUT_A,-30,60);Wait(1000);
**最終的なプログラム（本文） [#qa23a6ca]
***日 [#ed5bdc16]
一筆書きで四角形を描くイメージ。単純な動作であるため安...
task main()
{
DOWN;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN3;
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,350);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
UP;
***土 [#k79a5b87]
「土」に入る前に「日」の最後の直線からそのままの流れで...
TYOKUSHIN1;
DOWN;
TYOKUSHIN3;//「寸」の横棒
UP;
TURN_L;
TYOKUSHIN1;
TURN_L;
DOWN;
そして最難関の「土」部分。十字の形になっているがゆえ、...
TYOKUSHIN3;
UP;
TYOKUSHIN2(-30,300);//縦棒を書く位置まで後退
TURN_L;
TURN_L;
TURN_L;//右回りの誤差が大きいため左回りで270度旋回
DOWN;
TYOKUSHIN2(30,400);//縦棒
UP;
TYOKUSHIN2(-30,200);//もう一本の横棒を書く位置まで後退
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);//横棒の始点に移動
DOWN;
TYOKUSHIN2(-30,500);//動作簡略化のためバックで書く
UP;
***ハネ、点 [#q10e9de1]
地味にこだわった部分。より人間が書く字に近づけるために...
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);//「土」の長い横棒の位置にペン先が...
DOWN;
TYOKUSHIN3;
RotateMotorEx(OUT_BC,30,140,100,true,true);//定義した...
Wait(1000);
TYOKUSHIN2(-20,300);//ペンを上げずにそのまま書くこと...
UP;
TYOKUSHIN2(-30,300);
DOWN;
UP;//ただペンを上げ下げするだけにして、「点」らしくした
}
*書いた字 [#oe3e12ad]
**失敗例 [#g5e081b7]
回転角度がずれてしまい、各線の始点もめちゃくちゃになっ...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0042.JPG,150%,...
**成功例 [#wf1b5c9e]
書いた字の中では最も綺麗なもの。ペンの固定が甘かったの...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0039.JPG,150%,...
*反省と感想 [#t0342853]
最終的にちゃんと字が書けたので、ひとまずは及第点だと思...
終了行:
目次
#contents
*課題 [#h280bf5b]
**課題の内容 [#te86bb7f]
ロボットにペンを取り付けて七画以上の文字を一文字書かせ...
**文字について [#e4f37a04]
***書かせる字と選んだ理由 [#k332aba1]
「時」を選んだ。大学生は余りある時間をどのように使うか...
***書き順 [#r9b5b947]
当初は書き順通りに書いてみようと試みたものの、負担が大...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/書き順.jpg,60%,書...
*機体 [#wbcbfae6]
**全体 [#n3a3b618]
-NXT本体を中心として、左右のタイヤ、後輪、筆ペンの昇降機...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0037.JPG,200%,...
-タイヤを縦にして取り付けた所謂高床式の構造になっており、...
-重心は若干後ろにあるために後輪の摩擦が大きくなって回転時...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0036.JPG,200%,...
**ペンの昇降 [#hdcbb3f6]
何よりも重要視したのはペン先がロボットの回転軸に来るよ...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0035.JPG,200%,...
*プログラム [#ucc5b263]
**時間制御 [#t5dcb937]
最初は回転も直進も時間制御でやろうとした。実際それなり...
**角度制御（最終的なプログラムの定義の説明） [#i9a13ffa]
下記のようにまずは各動作を定義した。直進は時間制御だが...
#define TYOKUSHIN1 OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(200);Off(...
#define TYOKUSHIN2(t,s) OnFwdSync(OUT_BC,t,0);Wait(s);Of...
#define TYOKUSHIN3 OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(600);Off(...
左回転とペンの昇降については角度制御した。ここで用いた...
そして左回転の時に用いているRotateMotorExは、回転比率を...
#define TURN_L RotateMotorEx(OUT_BC,30,275,100,true,true...
#define UP RotateMotor(OUT_A,30,60);Wait(1000);
#define DOWN RotateMotor(OUT_A,-30,60);Wait(1000);
**最終的なプログラム（本文） [#qa23a6ca]
***日 [#ed5bdc16]
一筆書きで四角形を描くイメージ。単純な動作であるため安...
task main()
{
DOWN;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN3;
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,350);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
UP;
***土 [#k79a5b87]
「土」に入る前に「日」の最後の直線からそのままの流れで...
TYOKUSHIN1;
DOWN;
TYOKUSHIN3;//「寸」の横棒
UP;
TURN_L;
TYOKUSHIN1;
TURN_L;
DOWN;
そして最難関の「土」部分。十字の形になっているがゆえ、...
TYOKUSHIN3;
UP;
TYOKUSHIN2(-30,300);//縦棒を書く位置まで後退
TURN_L;
TURN_L;
TURN_L;//右回りの誤差が大きいため左回りで270度旋回
DOWN;
TYOKUSHIN2(30,400);//縦棒
UP;
TYOKUSHIN2(-30,200);//もう一本の横棒を書く位置まで後退
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);//横棒の始点に移動
DOWN;
TYOKUSHIN2(-30,500);//動作簡略化のためバックで書く
UP;
***ハネ、点 [#q10e9de1]
地味にこだわった部分。より人間が書く字に近づけるために...
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);//「土」の長い横棒の位置にペン先が...
DOWN;
TYOKUSHIN3;
RotateMotorEx(OUT_BC,30,140,100,true,true);//定義した...
Wait(1000);
TYOKUSHIN2(-20,300);//ペンを上げずにそのまま書くこと...
UP;
TYOKUSHIN2(-30,300);
DOWN;
UP;//ただペンを上げ下げするだけにして、「点」らしくした
}
*書いた字 [#oe3e12ad]
**失敗例 [#g5e081b7]
回転角度がずれてしまい、各線の始点もめちゃくちゃになっ...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0042.JPG,150%,...
**成功例 [#wf1b5c9e]
書いた字の中では最も綺麗なもの。ペンの固定が甘かったの...
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission1/DSC_0039.JPG,150%,...
*反省と感想 [#t0342853]
最終的にちゃんと字が書けたので、ひとまずは及第点だと思...
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