2016b/Member/ssh/Mission3
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目次
#contents
*はじめに [#d59e7004]
**課題 [#ld598a3b]
#ref(2016b/Member/ssh/Mission3/2016b-mission3.png)
今回の課題はM地点からピッチャーロボットがピンポン玉を投球...
**目標 [#n7201a3e]
今回、私たちのチームはロボットの制作を分担し、効率よく制...
*全体の具体的な概要 [#kfeb4ce7]
**機体の説明 [#j47ba9e4]
今回私はピッチャーロボットを担当した。そのため、バッター...
#ref(2016b/Member/ssh/Mission3/1486879578021.jpg)
上の写真はロボット全体の姿である。移動するための機構はモ...
#ref(2016b/Member/ssh/Mission3/20170206_162135856.jpg)
上の写真はピンポン玉を転がすための機構である。ピンポン玉...
さらに、RIS本体の向きとピンポン玉が出る方向を同じにしてま...
**プログラムの説明 [#r7499704]
***定義 [#f33082be]
通信するときに使用する数字を定義したものである
#define THROW_SIGNAL 100 //ピッチャーからバッターへ送...
#define BATTING_SIGNAL 200 //ピッチャーがバッターから受...
//ピンポン玉を打つとき...
#define CALL_SIGNAL 201 //ピッチャーからバッターへ送...
#define RESPONS_SIGNAL 101 //ピッチャーがバッターから受...
//ピッチャーとバッター...
***サブルーチン [#q10a23fc]
ピンポン玉を転がすためのプログラムである。
sub pitching()
{
SetPower(OUT_A,0); //勢いが強いと部品が外れていし...
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_A);
Wait(60);
OnRev(OUT_A);
Wait(21);
Off(OUT_A);
}
A地点からM地点に移動するためのプルグラムである。
sub AtoQ()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION); 回転センサー...
ClearSensor(SENSOR_2);
SetPower(OUT_C,4);
Wait(100);
PlaySound(SOUND_UP);
OnFwd(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
until(SENSOR_2==4);
Off(OUT_BC);
ClearSensor(SENSOR_2);
OnRev(OUT_BC);
until(SENSOR_2==-65);
Off(OUT_BC);
ClearSensor(SENSOR_2);
}
二つの機体が離れすぎて通信できなくなってしまわないために...
sub tsusin_check()
{
ClearMessage();
while(Message()!=RESPONS_SIGNAL){
Wait(40);
SendMessage(CALL_SIGNAL);
}
PlaySound(SOUND_UP);
}
実際に通信込みでのピッチングのプログラムである。
sub tsusin_pitching(){
ClearMessage();
while(Message()!=BATTING_SIGNAL){
Wait(30);
SendMessage(THROW_SIGNAL);
}
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
pitching();
}
***メインプログラム [#rb87024a]
task main()
{
AtoQ();
tsusin_check();
repeat(5){
tsusin_pitching();
} //ピッチングの動作を繰り返す...
}
*まとめ [#w3b10f82]
**結果 [#bbe842a2]
一回目の挑戦では両機とも正確にに所定の位置までたどり着く...
**考察 [#m9df9bc7]
今回の課題では、練習でうまくいくことが何度もあり大丈夫だ...
終了行:
目次
#contents
*はじめに [#d59e7004]
**課題 [#ld598a3b]
#ref(2016b/Member/ssh/Mission3/2016b-mission3.png)
今回の課題はM地点からピッチャーロボットがピンポン玉を投球...
**目標 [#n7201a3e]
今回、私たちのチームはロボットの制作を分担し、効率よく制...
*全体の具体的な概要 [#kfeb4ce7]
**機体の説明 [#j47ba9e4]
今回私はピッチャーロボットを担当した。そのため、バッター...
#ref(2016b/Member/ssh/Mission3/1486879578021.jpg)
上の写真はロボット全体の姿である。移動するための機構はモ...
#ref(2016b/Member/ssh/Mission3/20170206_162135856.jpg)
上の写真はピンポン玉を転がすための機構である。ピンポン玉...
さらに、RIS本体の向きとピンポン玉が出る方向を同じにしてま...
**プログラムの説明 [#r7499704]
***定義 [#f33082be]
通信するときに使用する数字を定義したものである
#define THROW_SIGNAL 100 //ピッチャーからバッターへ送...
#define BATTING_SIGNAL 200 //ピッチャーがバッターから受...
//ピンポン玉を打つとき...
#define CALL_SIGNAL 201 //ピッチャーからバッターへ送...
#define RESPONS_SIGNAL 101 //ピッチャーがバッターから受...
//ピッチャーとバッター...
***サブルーチン [#q10a23fc]
ピンポン玉を転がすためのプログラムである。
sub pitching()
{
SetPower(OUT_A,0); //勢いが強いと部品が外れていし...
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_A);
Wait(60);
OnRev(OUT_A);
Wait(21);
Off(OUT_A);
}
A地点からM地点に移動するためのプルグラムである。
sub AtoQ()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION); 回転センサー...
ClearSensor(SENSOR_2);
SetPower(OUT_C,4);
Wait(100);
PlaySound(SOUND_UP);
OnFwd(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
until(SENSOR_2==4);
Off(OUT_BC);
ClearSensor(SENSOR_2);
OnRev(OUT_BC);
until(SENSOR_2==-65);
Off(OUT_BC);
ClearSensor(SENSOR_2);
}
二つの機体が離れすぎて通信できなくなってしまわないために...
sub tsusin_check()
{
ClearMessage();
while(Message()!=RESPONS_SIGNAL){
Wait(40);
SendMessage(CALL_SIGNAL);
}
PlaySound(SOUND_UP);
}
実際に通信込みでのピッチングのプログラムである。
sub tsusin_pitching(){
ClearMessage();
while(Message()!=BATTING_SIGNAL){
Wait(30);
SendMessage(THROW_SIGNAL);
}
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
pitching();
}
***メインプログラム [#rb87024a]
task main()
{
AtoQ();
tsusin_check();
repeat(5){
tsusin_pitching();
} //ピッチングの動作を繰り返す...
}
*まとめ [#w3b10f82]
**結果 [#bbe842a2]
一回目の挑戦では両機とも正確にに所定の位置までたどり着く...
**考察 [#m9df9bc7]
今回の課題では、練習でうまくいくことが何度もあり大丈夫だ...
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