2016b/Member/suzukaze/Mission1
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目次
#contents
*始めに [#rf6d3f41]
今回の課題はロボットで漢字を書くというものだった。漢字は...
&ref(2016b/Member/suzukaze/Mission1/DSC_0012.jpg,10%,本番);
本番で書いた字。本番前の練習ではもっときれいに書けていた...
*機体 [#qab341e9]
**車体 [#ga28971f]
&ref(2016b/Member/suzukaze/Mission1/DSC_0006.jpg,10%,前);
&ref(2016b/Member/suzukaze/Mission1/DSC_0007.jpg,10%,後ろ);
最初は基本の形をそのまま使おうとしたが、ペンをうまく付け...
ここからさらに改良できる点としては後輪が挙げられる。この...
**ペンの昇降機構 [#z38ce710]
工夫した点としては、上で述べたようにペンの先端が車体の回...
この部分で改良ができる点としては、ギアを咬ませていないこ...
*プログラミング [#od56f2cb]
**問題点１ 書き順 [#n3f1a90f]
まず、プログラムを書く前に問題となったのが、書き順である...
これが最終的な書き順である。
&ref(2016b/Member/suzukaze/Mission1/DSC_0014[1].JPG,10%,...
**問題点２ 方向転換の誤差 [#w59a7f21]
最初にプログラムを書いたときには方向転換を時間制御で行っ...
今回使ったのはRotateMotorExというプログラムである。次にそ...
RotateMotorEx(OUT_BC,30,275,100,true,true)//左９０度回転...
括弧の中は、出力するモーター、パワー、回転角、シンクロ率...
このプログラムにより方向転換をより正確にできるようになり...
**問題点３ 右回転 [#o73b6669]
方向転換をRotateMotorExで制御することで時間制御よりはきれ...
**プログラム全文 [#h70c6086]
最後にプログラムの全文を載せておく。
#define TYOKUSHIN1 OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(200);Off(...
#define TYOKUSHIN2(t,s) OnFwdSync(OUT_BC,t,0);Wait(s);Of...
#define TYOKUSHIN3 OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(600);Off(...
#define TURN_L RotateMotorEx(OUT_BC,30,275,100,true,true...
#define UP RotateMotor(OUT_A,30,60);Wait(1000);//ペンを...
#define DOWN RotateMotor(OUT_A,-30,60);Wait(1000);//ペン...
task main()
{
DOWN; //左側「日」始め
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN3;
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,350);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
UP; //左側「日」終わり
TYOKUSHIN1;
DOWN;
TYOKUSHIN3; //右下「寸」横棒
UP;
TURN_L;
TYOKUSHIN1;
TURN_L;
DOWN;
TYOKUSHIN3; //右上「土」下の横棒
UP;
TYOKUSHIN2(-30,300);
TURN_L;
TURN_L; //２７０度回転
TURN_L;
DOWN;
TYOKUSHIN2(30,400); //右上「土」縦棒
UP;
TYOKUSHIN2(-30,200);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
DOWN;
TYOKUSHIN2(-30,500); //右上「土」上の横棒（バック走行）
UP;
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
DOWN;
TYOKUSHIN3; //右下「寸」縦棒
RotateMotorEx(OUT_BC,30,140,100,true,true);
Wait(1000);
TYOKUSHIN2(-20,300); //右下「寸」跳ね（バック走行）
UP;
TYOKUSHIN2(-30,300);
DOWN; //右下「寸」の点
UP;
}
終了行:
目次
#contents
*始めに [#rf6d3f41]
今回の課題はロボットで漢字を書くというものだった。漢字は...
&ref(2016b/Member/suzukaze/Mission1/DSC_0012.jpg,10%,本番);
本番で書いた字。本番前の練習ではもっときれいに書けていた...
*機体 [#qab341e9]
**車体 [#ga28971f]
&ref(2016b/Member/suzukaze/Mission1/DSC_0006.jpg,10%,前);
&ref(2016b/Member/suzukaze/Mission1/DSC_0007.jpg,10%,後ろ);
最初は基本の形をそのまま使おうとしたが、ペンをうまく付け...
ここからさらに改良できる点としては後輪が挙げられる。この...
**ペンの昇降機構 [#z38ce710]
工夫した点としては、上で述べたようにペンの先端が車体の回...
この部分で改良ができる点としては、ギアを咬ませていないこ...
*プログラミング [#od56f2cb]
**問題点１ 書き順 [#n3f1a90f]
まず、プログラムを書く前に問題となったのが、書き順である...
これが最終的な書き順である。
&ref(2016b/Member/suzukaze/Mission1/DSC_0014[1].JPG,10%,...
**問題点２ 方向転換の誤差 [#w59a7f21]
最初にプログラムを書いたときには方向転換を時間制御で行っ...
今回使ったのはRotateMotorExというプログラムである。次にそ...
RotateMotorEx(OUT_BC,30,275,100,true,true)//左９０度回転...
括弧の中は、出力するモーター、パワー、回転角、シンクロ率...
このプログラムにより方向転換をより正確にできるようになり...
**問題点３ 右回転 [#o73b6669]
方向転換をRotateMotorExで制御することで時間制御よりはきれ...
**プログラム全文 [#h70c6086]
最後にプログラムの全文を載せておく。
#define TYOKUSHIN1 OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(200);Off(...
#define TYOKUSHIN2(t,s) OnFwdSync(OUT_BC,t,0);Wait(s);Of...
#define TYOKUSHIN3 OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(600);Off(...
#define TURN_L RotateMotorEx(OUT_BC,30,275,100,true,true...
#define UP RotateMotor(OUT_A,30,60);Wait(1000);//ペンを...
#define DOWN RotateMotor(OUT_A,-30,60);Wait(1000);//ペン...
task main()
{
DOWN; //左側「日」始め
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN3;
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,350);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
UP; //左側「日」終わり
TYOKUSHIN1;
DOWN;
TYOKUSHIN3; //右下「寸」横棒
UP;
TURN_L;
TYOKUSHIN1;
TURN_L;
DOWN;
TYOKUSHIN3; //右上「土」下の横棒
UP;
TYOKUSHIN2(-30,300);
TURN_L;
TURN_L; //２７０度回転
TURN_L;
DOWN;
TYOKUSHIN2(30,400); //右上「土」縦棒
UP;
TYOKUSHIN2(-30,200);
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
DOWN;
TYOKUSHIN2(-30,500); //右上「土」上の横棒（バック走行）
UP;
TURN_L;
TYOKUSHIN2(30,300);
DOWN;
TYOKUSHIN3; //右下「寸」縦棒
RotateMotorEx(OUT_BC,30,140,100,true,true);
Wait(1000);
TYOKUSHIN2(-20,300); //右下「寸」跳ね（バック走行）
UP;
TYOKUSHIN2(-30,300);
DOWN; //右下「寸」の点
UP;
}
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