2016b/Member/yusaku/Mission2
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[[2016b/Member]]ロボ
目次
#contents
*初めに [#qea44f38]
課題は上図の黒線にそって動くライントレースロボットを制作...
#ref(2016b/Member/yusaku/Mission2/image3(5).JPG,100%,rainn)
経路としてはB地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン...
Bスタート → R直進 → P右折 → Q直進 → (ピンポン玉をキャッチ...
*ライントレースとは？ [#g9efcc16]
ライントレースとは、床面に描かれた線をロボットがセンサで...
*ライントレースロボットの説明 [#lb57215a]
歯車を噛ませて、アームを上下させてボールをつかませる機体...
アームの中に上手くボールが入ればボールを安定してゴールに...
#ref(2016b/Member/yusaku/Mission2/image3(1).JPG,100%,robo...
歯車を上手く噛みあわせるのには苦労しました。
また、アームの下に光センサーをつけました。
光センサは、ライントレースする際に明暗を判断をするために...
#ref(2016b/Member/yusaku/Mission2/image3(2).JPG,100%,hika...
最初の段階では、タイヤが４つ付いていましたがカーブや交差...
アームの横にブロックで壁を作り、ボールを別の場所に逃げさ...
#ref(2016b/Member/yusaku/Mission2/image3(3).JPG,100%,taiya)
*プログラムの説明 [#l31c896d]
**定義 [#r2a20255]
光センサーに反応させて黒い線に沿って進むように定義しまし...
#define RIGHT OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
#define LEFT OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
#define WAIT Off(OUT_A); Off(OUT_C);
#define turn_right OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
下のプログラムは交差点を判別した時にどのように動かすかを...
#define GO(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define right(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define left(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
**ライントレースの基本のプログラム [#ad10a849]
下のプログラムはライントレースの基本的なプログラムです。
とても明るかったら右に大きく曲がる。
明るかったら右に小さく曲がる。
暗かったら左に小さく曲がる。
この３つの判別でロボットを線上の上を動かします。
また、タイマーを使って交差点の有無を判断させました。
交差点は線が九十度であるため、小回りがきかないロボットは...
その黒い線にいる時間が長ければ、交差点だと判別できるよう...
sub raintreser(){ClearTimer(0);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(FastTimer(0)<20){
if(SENSOR_2>48){turn_r...
else if(SENSOR_2>45){R...
else if(SENSOR_2>35){L...
}
WAIT;
}
**ボールをゴールにシュートさせるプログラム [#tf28b4c0]
task main(){
raintreser(); //B地点をスタート。
Wait(100); //P地点の交差点を判別して一...
right(120);
GO(5);
raintreser(); //Q地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
left(5);
GO(30);
raintreser(); //Q地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
OnRev(OUT_B); //アームを下ろし、ボールをつ...
Wait(20);
Off(OUT_B);
left(5); //直進する
GO(30);
raintreser(); //R地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
right(130); //S地点の交差点を判別して一秒...
GO(5);
raintreser(); //P地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
left(5);
GO(30);
raintreser(); //S地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
right(70);
GO(5);
raintreser(); //C地点を真っ直ぐ進みアームを...
GO(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B);
}
*今回の反省点 [#c45c5134]
黒い壁を作ったことで機体が重くなってしまたので、もう少し...
光センサーの明暗によって動きを変えるプログラムが三段階だ...
*感想 [#g5e26136]
前回は早めにロボットを制作することができなかったので字を...
成功しなかった時は心の中でイライラしたが、成功した時は自...
プログラム作ることは論理的に考えるのでこの経験は今後にも...
終了行:
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目次
#contents
*初めに [#qea44f38]
課題は上図の黒線にそって動くライントレースロボットを制作...
#ref(2016b/Member/yusaku/Mission2/image3(5).JPG,100%,rainn)
経路としてはB地点をスタートしてQ付近の3/4円周上でピンポン...
Bスタート → R直進 → P右折 → Q直進 → (ピンポン玉をキャッチ...
*ライントレースとは？ [#g9efcc16]
ライントレースとは、床面に描かれた線をロボットがセンサで...
*ライントレースロボットの説明 [#lb57215a]
歯車を噛ませて、アームを上下させてボールをつかませる機体...
アームの中に上手くボールが入ればボールを安定してゴールに...
#ref(2016b/Member/yusaku/Mission2/image3(1).JPG,100%,robo...
歯車を上手く噛みあわせるのには苦労しました。
また、アームの下に光センサーをつけました。
光センサは、ライントレースする際に明暗を判断をするために...
#ref(2016b/Member/yusaku/Mission2/image3(2).JPG,100%,hika...
最初の段階では、タイヤが４つ付いていましたがカーブや交差...
アームの横にブロックで壁を作り、ボールを別の場所に逃げさ...
#ref(2016b/Member/yusaku/Mission2/image3(3).JPG,100%,taiya)
*プログラムの説明 [#l31c896d]
**定義 [#r2a20255]
光センサーに反応させて黒い線に沿って進むように定義しまし...
#define RIGHT OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);
#define LEFT OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
#define WAIT Off(OUT_A); Off(OUT_C);
#define turn_right OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
下のプログラムは交差点を判別した時にどのように動かすかを...
#define GO(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define right(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define left(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
**ライントレースの基本のプログラム [#ad10a849]
下のプログラムはライントレースの基本的なプログラムです。
とても明るかったら右に大きく曲がる。
明るかったら右に小さく曲がる。
暗かったら左に小さく曲がる。
この３つの判別でロボットを線上の上を動かします。
また、タイマーを使って交差点の有無を判断させました。
交差点は線が九十度であるため、小回りがきかないロボットは...
その黒い線にいる時間が長ければ、交差点だと判別できるよう...
sub raintreser(){ClearTimer(0);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(FastTimer(0)<20){
if(SENSOR_2>48){turn_r...
else if(SENSOR_2>45){R...
else if(SENSOR_2>35){L...
}
WAIT;
}
**ボールをゴールにシュートさせるプログラム [#tf28b4c0]
task main(){
raintreser(); //B地点をスタート。
Wait(100); //P地点の交差点を判別して一...
right(120);
GO(5);
raintreser(); //Q地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
left(5);
GO(30);
raintreser(); //Q地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
OnRev(OUT_B); //アームを下ろし、ボールをつ...
Wait(20);
Off(OUT_B);
left(5); //直進する
GO(30);
raintreser(); //R地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
right(130); //S地点の交差点を判別して一秒...
GO(5);
raintreser(); //P地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
left(5);
GO(30);
raintreser(); //S地点の交差点を判別して一秒...
Wait(100);
right(70);
GO(5);
raintreser(); //C地点を真っ直ぐ進みアームを...
GO(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B);
}
*今回の反省点 [#c45c5134]
黒い壁を作ったことで機体が重くなってしまたので、もう少し...
光センサーの明暗によって動きを変えるプログラムが三段階だ...
*感想 [#g5e26136]
前回は早めにロボットを制作することができなかったので字を...
成功しなかった時は心の中でイライラしたが、成功した時は自...
プログラム作ることは論理的に考えるのでこの経験は今後にも...
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