2016b/Member/zaurusu/Mission3
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
目次
#contents
*課題3 [#p75ca622]
**フィールド [#i64482bf]
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/2016b-mission3.png,60%...
**課題内容 [#ged48ba9]
***基本ルール [#c7e20654]
ピッチャーロボットとバッターロボットが所定の位置まで移動...
ピッチャーロボットはA地点をスタートしM地点まで移動する
バッターロボットはC地点をスタートしB地点まで移動する
スタート時はそれぞれA地点B地点の枠内に収まること（高さの...
M地点、B地点では接地している部分が枠内に入っていること
ピッチャーロボットはスタート時にピンポン球を5個まで保持で...
ピッチャーロボットが投げたピンポン球をバッターロボットは3...
移動の途中で目標（ゴール）に接触してはならない
***基本得点の計算方法 [#y51c58e0]
目標は5個あり、それぞれに書かれている点数を合計する。ただ...
打つことができたにもかかわらずどの目標にも入らなかった場...
***技術点の計算方法 [#qc949ef1]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
スタートしてから目的地点まで移動する速さ、正確さ (3点)
ピンポン玉を投げる動作 (3点)
ピンポン玉を打つ動作 (3点)
2台のロボットの連携の良さ (3点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ (3点)
ロボコン出場ロボットとしての完成度 (3点)
その他 (2点)
*ロボット [#u772ab71]
今回私たちはピッチャーの担当のためピッチャーをメインとし...
**バッター [#pfa8046b]
バッターは前のコの字型の部分でピンポン玉を受け止め、方向...
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/ba.jpg,40%,バッター)
**ピッチャー [#c54855d0]
***全体 [#d1d12250]
二つの車輪で動き、前の長いブロックをレールにしている。ピ...
レールのすぐ横にタッチセンサーがついている。これは本体の...
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/DSC_0441.jpg,60%,ピッ...
***ピンポン玉を転がす部分 [#h929af8a]
ピンポン玉が上に積み重なっており、横のギアを動かすことで...
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/DSC_0434.jpg,60%,ピッ...
反対側には回転センサーがついており、一回転だけするように...
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/DSC_0436.jpg,60%,ピッ...
*プログラム [#u2d7179c]
**定義 [#pcda00d2]
#define GO OnFwd(OUT_AC); //前に進...
#define BACK OnRev(OUT_AC); //後ろに...
#define CURVE_LEFT OnFwd(OUT_C); //左に曲...
#define TURN_RIGHT OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右に旋...
#define TURN_LEFT OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左に旋...
#define PUSH_BALL OnFwd(OUT_B); //球を押...
#define NUMMBER1 111 //ピッチ...
#define NUMMBER2 222 //バッタ...
#define kaiten_time 120 //バッタ...
int light=0; //光セン...
int n=0; //投げる...
**球を打ち出す [#fb02aba0]
sub THROW()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION); //回転セ...
ClearSensor(SENSOR_2); //センサ...
until(SENSOR_2>=16){ //一回転...
PUSH_BALL; //ボール...
}
Off(OUT_B); //止まる
**バッターと向き合う [#pd5f06a2]
M地点についた後バッターとピッチャーが向き合うために光セン...
M地点で右旋回しながら明るさの最大値を計測し、ある時間経過...
sub FACE()
{
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //光セン...
ClearTimer(0); //センサ...
light=SENSOR_3; //センサ...
while(FastTimer(0)<kaiten_time){ //定義で...
if(light<SENSOR_3){ //センサ...
light=SENSOR_3; //センサ...
if(light>=SENSOR_3){ //センサ...
TURN_RIGHT; //右旋回...
}
}
Off(OUT_AC); //停止する
until(light<=SENSOR_3){ //センサ...
TURN_LEFT; //左旋回...
}
Off(OUT_AC); //止まる ...
Wait(300); //待機時...
}
**メインプログラム [#c36730f0]
***AからM地点まで [#b52da8b6]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //タッチ...
until(SENSOR_1==1){ //タッチ...
Off(OUT_AC); //待機
}
CURVE_LEFT; //左に曲...
Wait(110);
GO(OUT_AC); //AからM...
Wait(520);
Off(OUT_AC); //止まる
Wait(1500); //バッタ...
***バッターと向き合う [#nae27398]
サブルーチンのFACEを繰り返して通信ができる向きにする。も...
ClearTimer(1); //タイマ...
ClearMessage(); //メッセ...
until(Message()==NUMMBER2){ //メッセ...
if(FastTimer(1)>100){ //1秒より...
TURN_RIGHT; //右旋回
Wait(40);
FACE(); //バッタ...
SendMessage(NUMMBER1); //メッセ...
ClearTimer(1); //タイマ...
}
}
TURN_RIGHT; //右旋回
Wait(7);
Off(OUT_AC); //止まる
***投球 [#d693e75f]
PlaySound(SOUND_UP); //音をな...
Wait(143);
THROW(); //ボール...
ClearTimer(2); //タイマ...
while(n<4){ //nが4よ...
if(FastTimer(2)>200){ //タイマ...
PlaySound(SOUND_UP); //音をな...
THROW(); //球を投...
ClearTimer(2); //タイマ...
n++; //nの値に...
}
}
Off(OUT_AC); //止まる
}
*結果 [#ka50dfb8]
一回目、４点が一つ、バッターが打ち返せた球が一つ、6点が一...
二回目は球を打ち返せてないため技術点のみの7.3点なった。
一回目の点数のおかげで1位をとることができた。しかし、この...
*感想 [#e168e988]
今回は2機の連携が重要な鍵となる課題でした。時間で動くよう...
終了行:
目次
#contents
*課題3 [#p75ca622]
**フィールド [#i64482bf]
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/2016b-mission3.png,60%...
**課題内容 [#ged48ba9]
***基本ルール [#c7e20654]
ピッチャーロボットとバッターロボットが所定の位置まで移動...
ピッチャーロボットはA地点をスタートしM地点まで移動する
バッターロボットはC地点をスタートしB地点まで移動する
スタート時はそれぞれA地点B地点の枠内に収まること（高さの...
M地点、B地点では接地している部分が枠内に入っていること
ピッチャーロボットはスタート時にピンポン球を5個まで保持で...
ピッチャーロボットが投げたピンポン球をバッターロボットは3...
移動の途中で目標（ゴール）に接触してはならない
***基本得点の計算方法 [#y51c58e0]
目標は5個あり、それぞれに書かれている点数を合計する。ただ...
打つことができたにもかかわらずどの目標にも入らなかった場...
***技術点の計算方法 [#qc949ef1]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
スタートしてから目的地点まで移動する速さ、正確さ (3点)
ピンポン玉を投げる動作 (3点)
ピンポン玉を打つ動作 (3点)
2台のロボットの連携の良さ (3点)
自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ (3点)
ロボコン出場ロボットとしての完成度 (3点)
その他 (2点)
*ロボット [#u772ab71]
今回私たちはピッチャーの担当のためピッチャーをメインとし...
**バッター [#pfa8046b]
バッターは前のコの字型の部分でピンポン玉を受け止め、方向...
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/ba.jpg,40%,バッター)
**ピッチャー [#c54855d0]
***全体 [#d1d12250]
二つの車輪で動き、前の長いブロックをレールにしている。ピ...
レールのすぐ横にタッチセンサーがついている。これは本体の...
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/DSC_0441.jpg,60%,ピッ...
***ピンポン玉を転がす部分 [#h929af8a]
ピンポン玉が上に積み重なっており、横のギアを動かすことで...
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/DSC_0434.jpg,60%,ピッ...
反対側には回転センサーがついており、一回転だけするように...
#ref(2016b/Member/zaurusu/Mission3/DSC_0436.jpg,60%,ピッ...
*プログラム [#u2d7179c]
**定義 [#pcda00d2]
#define GO OnFwd(OUT_AC); //前に進...
#define BACK OnRev(OUT_AC); //後ろに...
#define CURVE_LEFT OnFwd(OUT_C); //左に曲...
#define TURN_RIGHT OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右に旋...
#define TURN_LEFT OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左に旋...
#define PUSH_BALL OnFwd(OUT_B); //球を押...
#define NUMMBER1 111 //ピッチ...
#define NUMMBER2 222 //バッタ...
#define kaiten_time 120 //バッタ...
int light=0; //光セン...
int n=0; //投げる...
**球を打ち出す [#fb02aba0]
sub THROW()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION); //回転セ...
ClearSensor(SENSOR_2); //センサ...
until(SENSOR_2>=16){ //一回転...
PUSH_BALL; //ボール...
}
Off(OUT_B); //止まる
**バッターと向き合う [#pd5f06a2]
M地点についた後バッターとピッチャーが向き合うために光セン...
M地点で右旋回しながら明るさの最大値を計測し、ある時間経過...
sub FACE()
{
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //光セン...
ClearTimer(0); //センサ...
light=SENSOR_3; //センサ...
while(FastTimer(0)<kaiten_time){ //定義で...
if(light<SENSOR_3){ //センサ...
light=SENSOR_3; //センサ...
if(light>=SENSOR_3){ //センサ...
TURN_RIGHT; //右旋回...
}
}
Off(OUT_AC); //停止する
until(light<=SENSOR_3){ //センサ...
TURN_LEFT; //左旋回...
}
Off(OUT_AC); //止まる ...
Wait(300); //待機時...
}
**メインプログラム [#c36730f0]
***AからM地点まで [#b52da8b6]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //タッチ...
until(SENSOR_1==1){ //タッチ...
Off(OUT_AC); //待機
}
CURVE_LEFT; //左に曲...
Wait(110);
GO(OUT_AC); //AからM...
Wait(520);
Off(OUT_AC); //止まる
Wait(1500); //バッタ...
***バッターと向き合う [#nae27398]
サブルーチンのFACEを繰り返して通信ができる向きにする。も...
ClearTimer(1); //タイマ...
ClearMessage(); //メッセ...
until(Message()==NUMMBER2){ //メッセ...
if(FastTimer(1)>100){ //1秒より...
TURN_RIGHT; //右旋回
Wait(40);
FACE(); //バッタ...
SendMessage(NUMMBER1); //メッセ...
ClearTimer(1); //タイマ...
}
}
TURN_RIGHT; //右旋回
Wait(7);
Off(OUT_AC); //止まる
***投球 [#d693e75f]
PlaySound(SOUND_UP); //音をな...
Wait(143);
THROW(); //ボール...
ClearTimer(2); //タイマ...
while(n<4){ //nが4よ...
if(FastTimer(2)>200){ //タイマ...
PlaySound(SOUND_UP); //音をな...
THROW(); //球を投...
ClearTimer(2); //タイマ...
n++; //nの値に...
}
}
Off(OUT_AC); //止まる
}
*結果 [#ka50dfb8]
一回目、４点が一つ、バッターが打ち返せた球が一つ、6点が一...
二回目は球を打ち返せてないため技術点のみの7.3点なった。
一回目の点数のおかげで1位をとることができた。しかし、この...
*感想 [#e168e988]
今回は2機の連携が重要な鍵となる課題でした。時間で動くよう...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
